ABS控制量的计算研究

ABS关键技术之一是控制量的计算。无论采用何种控制逻辑来实现防抱功能，准确控制量的取得是ABS正常工作的前提。提出了评价ABS控制量算法的标准，并对比分析了各种算法。实车实验证明，将研究的计算结果应用于实际的ABS控制中，取得了预期效果。     

ABS数据采集与算法仿真软件开发

为了更好地进行ABS的研究与开发，设计并不开发出ABS数据采集与算法仿专用软件。该软件提供了高速数据采集、轮速计算与滤波、参考车速和滑移率计算、轮加速度计算和防抱死制动控制逻辑分析等功能，为ABS的测试分析、研究开发提供了方便有的工具。经过仿调试和实车试验，软件实现了预期的防抱死控制效果，证明了软件中滑移率计算的正确性和防抱死制动控制逻辑设计的合理性。     

基于汽车ABS/ASR/ACC集成化系统的ABS参考车速确定方法的研究

分析了前人提出的汽车制动防抱系统控制中多种参考车速算法，比较了它们的优缺点。提出了参考车速的递推算法，给出了计算框图，进行了误差分析。在轿车上进行了大量的试验验证，结果表明该算法大大提高了参考车速确定的准确度及其自适应性，完善了ABS控制效果。     

ABS轮速信号的滤波技术研究

常用的ABS轮速信号的滤波技术是滤波增益为常数的指数平滑数据滤波技术，由于没有考虑到测量信号的方差变化特性，滤波效果不能满足ABS系统的要求：文中根据实测轮速信号的方差数据，利用二阶多项式数据拟合得到了系统的测量方差。在假定系统方程和过程方差的情况下，轮速信号的处理采用了卡尔曼滤波器的结构。实际试验结果表明，可变滤波增益的滤波器滤波精度高、滞后小，可以满足计算ABS其它控制量的要求。     

基于制动轮缸压力的汽车ABS滑移率的计算

汽车ABS主要通过调节动力来控制制动滑移率，获得较高的附着利率，达到缩短制动距离，并且保持一定方向可操纵性的目的，一般的ABS是通过大量道路试验求得控制参数，实现对滑移率的控制，本文提出基于制动轮抽压力的汽车ABS制动滑移率的计算方法，并且经过实验证明了其合理性。     

ABS轮速信号抗干扰处理方法

ABS的轮速处理模块的特性直接关系到系统控制效果，轮速信号中的随机和系统干扰和不能很好地识别和剔除，就有可能导致ABS控制的失效。在分析ABS轮速信号产生原因和特点的基础上，提出了轮速信号抗干扰处理方法，包括伪脉冲异点剔除预处理算法和轮算冲击平滑算法，对ABS试验数据的处理结果表明，所设计的轮速信号干扰处理方法具有干扰信号抑制彻底，实时性好的优点。     

汽车防抱死制动系统控制方法的研究进展

汽车防抱死制动系统（简称ABS）是改善汽车主动安全性的重要装置，在汽车日益高速化的今天，它的应用日益广泛，ABS控制方法是ABS的核心技术，掌握控制方法的设计和匹配，对于自主开发ABS和进一步开展汽车主动安全性理论和技术研究有着重要的现实意义。ABS广泛采用的是逻辑门限值控制，这对于非线性系统是一种有效的控制方法，本文讨论了几种不同的控制逻辑，通过对制动过程的动态模拟，比较了其防抱性能的优劣。同时，提出了一种以制动器耗散功率最大为目标的ABS控制方法。     

谈ABS防抱死制动系统

ABS装置是以提高汽车行驶性能为目的而开发的。现在汽车上普遍采用的ABS防抱死制动系统，主要由轮速传感器、控制器（电脑）及电磁阀组成。其原理是根据车轮传感器提供的角减速度，由电子控制单元计算出的参数，再通过液压控制单元调节制动过程的制动压力，达到防止车轮抱死的目的。ABS称为“防抱死”系统而不是“防滑”系统，在使用装有ABS的汽车时，不可采用多踩几脚制动踏板的方法来增加制动力，不可随意增大轮胎的直径，维修时一定要参考原车的维修手册并使用原厂规定的制动液。     

雷克萨斯LS400轿车ABS系统的检修

ABS系统是在常规制动系统上添加的一套装置，丰田雷克萨斯LS400轿车ABS系统采用三通道式，即前轮左、右侧独立控制，后轮左、右侧共同控制。ABS系统主要由ECU、ABS执行器、轮速传感器、控制继电器等元件组成。     

ABS防抱死刹车系统的结构及工作原理（下）

三、ABS系统的技术特点 1.ABS控制单元(ECU) ABS控制单元由两个互相监控的系统组成:主CPU和辅CPU。控制单元被设计成在两个系统计算出结果且对应后,才驱动电磁阀和泵马达。     

Prediction of antilock braking system condition with the vehicle stationary using a model-based approach

An Antilock Braking System (ABS) is one of the most important safety facilities equipped in modern vehicles. A self-test is therefore embedded into its ECU to identify any electronic malfunction. However there is no effective method to predict or check its mechanical conditions routinely to ensure its functionality. Because the ABS system is merely actuated above a particular speed in emergency stops, the current brake test facilities are not adequate for ABS test. Because of the dangers involved it would not be acceptable to use a public road to implement such a practice for fault detection so an alternative means must be sought. To provide a safe and convenient solution this paper proposes a novel method to predict ABS faults whilst the vehicle is stationary. In this situation a model-based approach is applied to predict various faults from the ABS, especially from its hydraulic subsystem. As such, a mathematic model is developed to describe the operating processes of ABS including possible faulty conditions. An autonomous control strategy is also designed to actuate the control module independently without the knowledge of the control algorithms embedded in an ABS control module. This approach is evaluated through a Simulink simulation.     

汽车防抱死制动系统H_∞控制与PID控制的比较研究

控制方法是汽车防抱死制动系统的核心技术。为了提高ABS系统的鲁棒性能,在建立汽车防抱死制动系统数学模型的基础上,设计了H∞控制器,在Matlab/Simulink平台上对基于H∞控制器的ABS系统进行了动态仿真,并与基于传统PID控制器的ABS系统进行对比。通过对仿真结果进行比较发现,PID控制和H∞控制都能使ABS系统获得较好的制动性能;H∞控制响应迅速、具有优秀的稳定性和鲁棒性,总体控制效果优于PID控制。     

汽车防抱死制动系统(ABS)试验研究及评价方法

首先对ABS控制理论做了较详细的介绍,通过对ABS控制参数和控制方式的论述提出了ABS道路试验的重要性,重点对ABS试验方法、评价方法做了较详细的介绍。在评价方法方面,提出了利用多个参数来对ABS系统综合评价,该方法不仅适用于ABS产品的认证,更适用于ABS产品的研究及开发。     

越野汽车的ABS匹配研究

ABS是改善汽车主动安全性的重要装置,在各种类型的车辆上都有应用。越野车结构和运行工况较一般车辆复杂。提出了越野车ABS匹配与普通车辆的不同点,针对某越野车自主开发了液压三通道ABS。详细介绍了该越野车的ABS匹配过程,包括硬件设计、软件控制策略和调试方法,以及实车匹配试验等。     

气压ABS系统流量特性的实验研究

开发了气压ABS电磁阀测试系统，建立了气室充、放气过程压力变化的微分方程，结合两者研究了气压ABS系统的流量特性，获得了某中型客车ABS系统在不同情况下的流量系数。讨论了ABS电磁阀的结构参数和动作频率对整个系统流量特性的影响，并得到了几种典型动作频率下的流量系数。建立的气室压力模型和所求得的流量系数为气压ABS控制逻辑的设计提供了依据。     

Experimental investigations on continuous regenerative anti-lock braking system of full electric vehicle

Functions of anti-lock braking for full electric vehicles (EV) with individually controlled wheel drive can be realized through conventional brake system actuating friction brakes and regenerative brake system actuating electric motors. To analyze advantages and limitations of both variants of anti-lock braking systems (ABS), the presented study introduces results of experimental investigations obtained from proving ground tests of all-wheel drive EV. The brake performance is assessed for three different configurations: hydraulic ABS; regenerative ABS only on the front axle; blended hydraulic and regenerative ABS on the front axle and hydraulic ABS on the rear axle. The hydraulic ABS is based on a rule-based controller, and the continuous regenerative ABS uses the gain-scheduled proportional-integral direct slip control with feedforward and feedback control parts. The results of tests on low-friction road surface demonstrated that all the ABS configurations guarantee considerable reduction of the brake distance compared to the vehicle without ABS. In addition, braking manoeuvres with the regenerative ABS are characterized by accurate tracking of the reference wheel slip that results in less oscillatory time profile of the vehicle deceleration and, as consequence, in better driving comfort. The results of the presented experimental investigations can be used in the process of selection of ABS architecture for upcoming generations of full electric vehicles with individual wheel drive.     

汽车防抱死制动系统控制技术

汽车防抱死制动系统（ABS）可以控制汽车制动时的滑移程度,防止车轮抱死拖滑,提高汽车制动时的操纵稳定性。文章介绍了ABS的基本功能和控制原理,阐述了目前ABS所采用的控制技术及发展方向。指出随着车速传感器技术的发展,基于车轮滑移率的各种控制算法将被广泛重视和采用;将各种控制算法结合起来是ABS控制技术的一个重要发展方向。     

Improvement of drivability and fuel economy with a hybrid antiskid braking system in hybrid electric vehicles

When braking on wet roads, Antilock Braking System (ABS) control can be triggered because the available brake torque is not sufficient. When the ABS system is active, for a hybrid electric vehicle, the regenerative brake is switched off to safeguard the normal ABS function. When the ABS control is terminated, it would be favorable to reactivate the regenerative brake. However, recurring cycles from ABS to motor regenerative braking could occur. This condition is felt to be unpleasant by the driver and has adverse effects on driving stability. In this paper, a novel hybrid antiskid braking system using fuzzy logic is proposed for a hybrid electric vehicle that has a regenerative braking system operatively connected to an electric traction motor and a separate hydraulic braking system. This control strategy and the method for coordination between regenerative and hydraulic braking are developed. The motor regenerative braking controller is designed. Control of regenerative and hydraulic braking force distribution is investigated. The simulation and experimental results show that vehicle braking performance and fuel economy can be improved and the proposed control strategy and method are effective and robust.     

用CAN总线技术来获得车辆ABS过程的控制参数

将ABS的控制参数通过CAN总线实时地传输到上位PC机,再由上位PC机对获得的ABS制动过程参数进行曲线绘制并进行分析,再做出调整方案,以达到对ABS控制过程的优化。本方法实际操作性强,工作稳定可靠,有效地降低了实验成本。     

ABS自适应PID控制算法的仿真研究

现在汽车上采用的ABS产品都采用逻辑门限值控制方式,以德国BOSCH公司开发的ABS产品为例,详细阐述了这种控制方式的控制过程,然而逻辑门限值控制方式对于不同车型的逻辑门限值的要求有所不同,因此通用性能差。这里介绍了一种自适应的PID控制方式,在模型未知的情况下能很好地调整比例、微分、积分三个参数,将其应用于ABS上,可获得更好的制动效果。