基于泵控液压舵机的潜艇深度及纵倾控制

\t  目的   \t为了解决潜艇X舵的空间旋回运动控制问题,采用模糊控制方法设计X舵空间旋回模糊操纵系统。\t  方法   \t构造权限模糊系统,以解决旋回过程中X舵对于纵倾、横倾的控制力分配问题。对潜艇水平面定深和空间变深旋回控制进行仿真。\t  结果   \t研究表明,设计的潜艇X舵空间旋回模糊控制系统具有较好的控制效果,能实现无纵倾无横倾旋回运动。\t  结论   \t验证了X舵空间旋回模糊控制系统的有效性,对于潜艇操纵有一定的参考借鉴价值。     

潜艇液压舵机模糊逻辑控制方法

  目的  针对不同工况、复杂环境下的潜艇运动控制进行研究,解决高性能潜艇的实际控制问题并将其运用于搭建实际液压控制平台。  方法  以潜艇垂直面运动为重点,设计垂直面上纵倾和深度模型的解耦控制。基于泵控液压舵机模型和潜艇垂直面运动数学模型,运用快速终端滑模控制算法,通过仿真和试验对系统进行分析。  结果  结合液压系统模型与非线性控制算法的研究论证了该系统在潜艇垂直面运动控制上的鲁棒性与可靠性。与此同时,对液压舵机滞后、振荡性进行的仿真及试验分析,也表明系统可有效降低滑模变结构控制带来的抖振问题。  结论  该系统在模拟研究潜艇的控制特性问题方面具有工程应用价值。     

潜艇深度和纵倾的灰色系统预测控制

潜艇质量很大,具有很大的惯性,其方向舵和升降舵等执行机构,对操作指令的响应有一定的延迟,对潜艇状态的影响滞后.潜艇操纵系统是一个时延系统,为了补偿潜艇操纵执行机构的延时影响,将灰色系统预测与传统的最优控制相结合,设计了一种新型的潜艇深度和纵倾灰色预测控制系统.仿真试验结果表明,该控制系统是可行和有效的,具有较强的鲁棒性.     

泵控式舵机液压系统故障树分析

本文介绍了故障树分析法的分析过程，叙述了一般故障树的建造步骤，并用故障树系统分析了泵控式舵机液压系统。通过故障树，我们能够很容易地找到造成“舵机失效”的一些底事件。     

泵控式舵机液压系统故障树分析

使用故障树方法,比较容易找到故障的底事件。此文以泵控式舵机液压系统为例,介绍一般故障树的建造步骤,和故障树分析方法的分析过程。     

潜艇舵机液压伺服控制系统数学模型分析

对某潜艇液压伺服控制系统和各主要组成单元建立了数学模型，并运用控制理论和MATLAB软件进行了分析研究，为系统的实际使用奠定了基础。     

潜艇舵机液压复合控制技术分析

从液压复合控制技术出发,对阀泵并联控制舵机、阀泵串联控制舵机以及电液复合控制舵机进行了分析。     

泵控舵机试验系统的计算机控制

本文从液压伺服控制的角度出发，对潜艇泵控舵机试验系统的计算机控制进行了研究，确定了控制方案，控制算法，并详细分析系统控制软件的实现方法与步骤，为系统的成功试验打下了坚实的基础。     

泵控舵机液压缸动态特性研究

泵控液压缸在工程机械中有着相当广泛地应用,其动态特性决定了整个液压系统的工作性能,为此对经简化的泵控液压舵机系统进行动态特性研究。因为软件MATLAB的工具箱SIMULINK在系统仿真方面的功能十分强大,所以利用SIMULINK对液压系统进行物理建模、仿真,对泵控液压缸进行动态特性研究。仿真结果验证此研究方法的可行性与正确性。此外,该研究方法简单、直观,可以应用于液压系统的设计、液压元件的选择与优化和液压系统故障辅助诊断,也可以应用于轮机模拟器的仿真系统。     

基于模糊自适应PID的潜艇深度控制

针对潜艇水下空间运动非线性、参数时变和强耦合的特点,以六自由度方程为模型,设计了基于模糊自适应PID的深度控制系统,并引入积分分离控制,解决了深度控制存在偏差大幅度变化而不易使用积分控制的问题;通过仿真实验证明了该系统的可行性和优越性。实验结果表明,该控制方法相对于常规PID控制,能有效地提高潜艇深度控制的动态性能,控制精度和抗干扰能力,同时减小了舵机的耗损。     

川崎泵控型舵机OB阀的替代方法

阐述双联液控单向阀(液压锁)和平衡阀的异同,指出它们的应用场合,提出日本川崎电液泵控型舵机OB阀的替代方法,得出双联液控单向阀只可用于低速轻载的场合、平衡阀可用于高速重载的场合的结论。     

液压舵机噪声源机理分析和控制

为了降低液压舵机瞬时冲击噪声,以某型船用舵机的液压集成阀组为对象,在AMESin中建立仿真模型后,分析了水锤现象对液压脉冲幅值的影响,并有针对性地提出了噪声控制方案。结果表明,联合采用减小换向阀换向时间、加装吸收液压冲击用蓄能器和降低管路中液压油流速的措施后,能够明显减小阀换向时压力冲击幅值,降低瞬时冲击噪声达5dB以上。     

潜艇泵控液压缸操舵伺服系统动态分析与仿真

本文对潜艇操舵伺服系统和各主要组成单元首次建立了数学模型，并运用控制理论和计算机Ｃ语言编程仿真对系统进行频率响应、瞬态响应及动态精度分析。界定本操舵伺服系统稳定的条件，同时确定了系统的误差和各项动态性能指标，并研究动压阻尼校正手段及其参数对系统的影响，为潜艇液压操舵系统的设计，试验和使用打下良好的理论基础。     

潜艇破损进水最小纵倾平衡角的计算

本文以潜艇操纵性理论为依据,推出了潜艇丰损进水带负和定深行时纵倾角的计算公式,并针对某型潜艇经计算后出了１舱、４舱和７舱在水下主电机进一条件下,舱室破损进水的最小纵倾平衡角曲线。     

H_∞控制在潜艇深度控制的应用

传统的PID控制器鲁棒性较差,模型参数变化对控制器的影响较大。为了提高系统的鲁棒性,将H∞控制器应用于潜艇机动控制。通过分析模型的速度参数摄动性,确定模型的干扰信号与评价信号,利用Matlab设计最优的H∞控制器。仿真结果表明在该控制器作用下,系统达到了信号跟踪的要求,并且在速度有较大摄动时,系统仍有较好的动态性能,即系统的鲁棒性较好。该方法亦可用于潜艇模型的其他单个或多个参数摄动的鲁棒性设计。