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为建立复杂外形潜水器精确的动力学模型,并基于模型设计控制算法,本文以DOE HD2+2无人遥控潜水器(ROV)为对象,应用计算流体力学(CFD)粘流方法与面元法预测水动力系数.为提高计算速度,在保证计算精度的前提下,采用多面体网格,进行网格优化,减少了流体域的网格总数.由于ROV几何外形不对称,基于最小二乘法分段拟合了阻尼力/力矩与速度的曲线,建立了耦合的阻尼矩阵和附加质量矩阵.最后,基于CFD计算的水动力系数建立了Matlab Simulink动力学仿真模型,并通过水池操控实验对所建动力学模型进行了有效性验证. 相似文献
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基于SVR近似模型的潜水器外形优化 总被引:2,自引:1,他引:1
流体仿真软件在船舶与海洋结构物概念设计阶段应用广泛。针对潜器外形设计过程中,仿真分析往往需要耗费大量的时间成本,无法直接与优化器结合的问题,本文研究基于支持向量回归机(Support Vector Regres-sion, SVR)的潜器外形优化方法,包括拉丁超立方试验设计选取样本点、基于 ICEM的潜器参数化建模和网格自动划分、基于 Fluent的阻力计算及 SVR模型的构造。采用改进的粒子群算法求解潜器外形优化设计问题,得到了阻力性能优良的潜器外形。 相似文献
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在某型载人潜水器的建造过程中,为了评估建造偏差,保证建造质量,总装建造团队特聘请美国自动精密工程公司(API)的工程师利用激光跟踪仪对潜器壳体表面建造偏差进行了测量。本文根据激光跟踪仪的测量数据,计算了建造偏差,并评估了建造偏差对潜器各项性能的影响。主要内容包括:水下排水量的偏差估算;水下全排水体积浮心位置的偏差估算;湿表面积的偏差估算;测量后的水平方向和横向拱度计算;航速的改变估算;直航保向性能等。最后本文根据建造偏差对各项性能的影响分析,评估偏差的合理性,提出了阶段总装建造的外形质量评估方法。 相似文献
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大深度载人潜水器耐压壳极限承载力分析 总被引:4,自引:0,他引:4
通过对钛合金材料的力学性能试验数据的研究拟合出钛合金材料曲线,同时对泰勒水池公式的计算结果和有限元计算结果进行比较,将泰勒水池公式的有关思想应用于有限元分析结果的处理,对有限元分析的结果进行改进,较好地评估大深度载人潜水器耐压壳体的极限承载力。据此提出在大深度载人潜水器的耐压壳体初步设计阶段可以用该方法对结构的承载力进行预测。 相似文献
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载人潜水器水平面动力学模型系统辨识 总被引:3,自引:0,他引:3
系统辨识是一种通过测量并分析输入与输出响应的数据,建立系统数学模型的方法.基于最小二乘准则,以收缩映射遗传算法为辨识算法,对载人潜水器水动力系数进行辨识,获得了水平面动力学系统数学模型.通过某型深海载人潜水器的运动仿真试验,有效地验证了该种建模方法的正确性. 相似文献
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基于人因的深海载人潜水器航控界面的优化设计 总被引:1,自引:0,他引:1
深海载人潜水器的航控界面存在信息复杂、操作复杂的特征,需通过优化航控软件界面的设计流程,提升软件界面的设计质量,提高驾驶环境下人机交互的可靠性,改善潜航员的驾控体验。以某型深海载人潜水器的实际任务场景为例建立典型航行工况,阐述其航行驾控的人因需求与功能需求,对软件界面的输入端与输出端展开重要性分析,提出以功能构架、交互逻辑、视觉设计、应用开发、评估迭代为指导的系统设计方法。形成了深海载人潜水器航控软件界面方案的人因评价指标,为深海载人潜水器航控软件界面方案的设计提供优选方法,为方案后续全工况覆盖的交互界面设计提供支撑。 相似文献
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调研了解到部分上述高端装备或其他水下平台在水下作业过程中,可能遇到的载荷吊放、载荷拖曳、载荷回收等工况下缆索张力动态非线性变化的问题。基于Ablow提出的缆索偏微分控制方程,通过在采用有限差分法求解过程中动态调整缆索微元的长度进行缆索收放过程仿真,建立了潜水器-缆索-载荷三者间相互耦合的动力学模型,并基于建立的仿真方法对潜水器拖曳载荷进行变深度航行、潜水器变深度直航过程中起吊载荷过程中缆索-载荷系统对潜水器的影响及缆索自身的动态响应特性进行了研究。结果表明:稳定拖曳过程中,由于缆索-载荷系统的阻力,导致速度降低;拖曳起吊过程中的缆索张力变化明显,且缆索张力对收缆的速度变化敏感;拖曳稳定航行段潜水器速度与理论值一致,表明了本文方法的正确性。 相似文献
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Dynamic modeling of an autonomous underwater vehicle 总被引:1,自引:0,他引:1
Chuanfeng Wang Fumin Zhang Dirk Schaefer 《Journal of Marine Science and Technology》2015,20(2):199-212
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Sulin Tang Tamaki Ura Takeshi Nakatani Blair Thornton Tao Jiang 《Journal of Marine Science and Technology》2009,14(3):373-386
Hydrodynamic coefficients strongly affect the dynamic performance of autonomous underwater vehicles (AUVs). Thus it is important
to have the true values of the coefficients in order to simulate the AUV’s dynamic performance accurately. Although these
coefficients can be predicted by many methods, most are only applicable for AUVs with streamlined shapes. Computational fluid
dynamics (CFD) can be applied to estimate the hydrodynamic coefficients of AUVs with complex shapes. In this study, CFD was
applied to estimate the hydrodynamic coefficients of the AUV TUNA-SAND (which stands for terrain-based underwater navigable AUV for seafloor and natural resources development), which has a complex
block-like structure. First, the validity of the CFD simulation was verified by comparison with experimental results. Second,
the relationships between hydrodynamic loads and motions for all six degrees of freedom were analyzed using the simulated
results. Third, the importance of each hydrodynamic coefficient was investigated based on these relationships. There are 16
key damping coefficients that relate to viscosity and 12 key inertial coefficients that relate to the potential flow around
TUNA-SAND. Finally, the values of all the key coefficients were obtained and verified by comparing the solutions of the simulated dynamics
with the experimental results. 相似文献
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《舰船科学技术》2020,(2)
水下航行器在维持深水域航行探测时需要大推力辅助,很容易产生运动偏移,为了提高水下航行器运动偏移特性数据分析的准确度,设计应用数学坐标建模思想,建立航行器偏移特性数学模型。引入地面坐标系和水下局部坐标系,建立整体坐标系概念,将航行器运行轨迹看做静态坐标变换过程,构建2项坐标转换方式,为了简化计算步骤,根据坐标系概念确定当前航行器水下流体微元,在浮力、环境力和重力引导下确定航行器运动方程表达式,依据运动方程表达式建立矢量控制模型,最终根据欧拉角关系速度矢量和偏转特性,解析控制模型,获取最终数据结果。实验数据表明,该分析模型法向阻力系数计算准确度提高了27%,切向阻力系数提高了22%,可以有效提高数据计算的准确度。 相似文献
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