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介绍以DSP为核心的SINS/GPS,分布式控制组合导航计算机的设计方法。选用TI公司的DSP作为导航算法处理机,采用TL16C752B、MAX3232、MAX3362设计RS-232/485/422异步串口,另一片DSP控制GPS-OEM板串口输出的报文,采用CPLD作为调度机实现M/MU六路数据采集,各处理器通过双端口RAM共享数据,实现了分布式控制。系统还采用GPS接收机输出的1PPS脉冲,结合CPLD产生的时序实现MIMU和GPS数据的同步采集。 相似文献
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在建立用于卡尔曼滤波的INS和GPS姿态误差模型基础上,给出INS/GPS姿态组合系统的误差方程和量测方程,仿真结果表明:在通常的利用位置和速度作为观测量的INS/GPS组合导航系统中,加入GPS姿态观测量后,INS的位置误差、速度精度及姿态精度都得到较大提高,同时INS元件误差也能得到较好的估计。 相似文献
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针对位置/速度模式的INS/GPS组合导航系统,确定其动基座下初始对准卡尔曼滤波方案,并进行计算机仿真。结果表明,卡尔曼滤波算法在动基座下INS/GPS组合导航系统初始对准中速度快、精度较高、对水平失调角有较好的估计效果,满足初始对准的基本要求。 相似文献
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船舶在航行过程,经常会遇到意想不到的突发事件,一位平日训练有素的船长在特殊情况下能够千方百计利用各种应急手段来保证船舶安全航行。该文记录了一次特殊情况下的应急航行,仅供航海界同行参考 相似文献
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针对东南大学研制的嵌入式MIMU/GPS紧组合导航系统,研究了基于DSP和FPGA的组合导航计算机数据控制和传输。组合导航计算机由DSP、FPGA以及两片MCU等组成,DSP进行导航计算,FPGA负责外部数据的控制和准备,一片MCU实现GPS控制和解码,另一片MCU传递GPS数据和负责上位机通讯。嵌入式MIMU/GPS紧组合导航系统试验结果表明,MCU及DSP数据部分的控制和传输实时性好,能满足DSP对外围大量数据的需求。 相似文献
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在引入了姿态观测量的基于卡尔曼滤波器的GPS/SINS组合导航系统中,GPS天线体坐标系与IMu所在的载体坐标系由于安装误差或其他原因不能完全重合,两个坐标系之间存在失准角,导致GPS与SINS输出的姿态信息在空间不同步,这将严重影响卡尔曼滤波的效果。针对这一问题进行了深入的研究,分析了姿态测量数据空间不同步的原因,给出了静态和动基座情况下标定两个坐标系位置关系的若干方法并进行仿真分析验证了其可行性。 相似文献
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针对SINS/GPS组合导航系统的特点,建立了系统的非线性误差模型。根据系统状态方程为非线性而观测方程为线性的特点,将一种简化的UKF方法(Rao-Blackwellisation Additive Unscented Kalman Filter,RBAUKF)用于SINS/GPS组合导航系统中,RBAUKF采用较少的采样点数目和简化的更新算法,降低了计算复杂度。最后,在机动条件下,进行了SINS/GPS组合导航实验仿真。仿真结果表明,RBAUKF相比EKF具有更高的滤波精度,更适合在SINS/GPS组合导航系统中应用。 相似文献