船用波浪补偿技术的研究

为了突破波浪补偿技术的研发瓶颈,振华重工攻克了主动波浪技术的难点,成功设计出带有主动波浪补偿技术的克令吊,该克令吊的研发成功,对我国掌握波浪补偿技术具有重大意义。     

某油缸式主动波浪补偿系统的动态特性分析

基于AMSim仿真平台建立包括液压元器件、气动部件、机械传动部件,以及控制算法在内的油缸式主动波浪补偿系统的机液耦合仿真模型,分析被吊货物质量、吊重钢丝绳长度、主动波浪补偿模式开启时刻,MRU传感器误差等因素对主动波浪补偿吊机补偿系统动态特性的影响,结果表明,在控制方式和外界条件相同的条件下,而货物质量不同时,补偿响应速度和精度的差别很小;钢丝绳长度对补偿精度的影响可以忽略;从非波浪补偿模式切换至波浪补偿模式时,在升沉运动的零位置切换至主动波浪补偿模式切换更平稳快速;提高MRU传感器和气瓶压力传感器精度对补偿精度有利。     

克令吊吊重坠落故障分析及改造方案研究

文章分析了克令吊重物坠落的故障原因和克令吊实施改造方案的审定,彻底解决了重物坠落的系统故障缺陷,是一例克令吊改造的成功范例。     

振华重工研发国内首个深海下主动波浪补偿起重机

<正>近日,振华重工自主研发了国内首个30 t深海下主动波浪补偿甲板起重机,并成功申请3项国家专利,填补了国内在该领域的研发空白,打破了国外的技术垄断。该系统可广泛应用于水下600 m以内的海上补给、海洋钻井、有缆海底机器人安装作业、深海探测等。受波浪起伏影响,工程船在海上作业时会随着波浪晃动,船体晃动则直接导致水下起重机的吊钩不稳,增加海上作业困难,影响水下的安装作业。具备波浪补偿功能的起重装备可以很好地解决这类问题,     

MacGregor GLH350船用克令吊钩头刹车故障分析

随着船用液压克令吊技术的发展,克令吊钩头刹车已经被更新为较为安全、可靠的带自动补偿功能的液压释放多片盘式刹车。该形式刹车故障率很低,多被管理人员忽视。但熟悉刹车的原理和构造,关注其使用中的状态,确保刹车功能时刻有效是非常重要的事情。文章基于实船中克令吊钩头刹车故障案例,对刹车故障进行了分析,为船舶和岸基管理人员提供了克令吊使用和管理的经验,为设备厂家提出了在制造安装中的建议。     

麦基嘉克令吊电气故障诊断和排除

0引言散杂货船上的克令吊非常重要:若克令吊装卸性能优良、工作正常,则船舶承租人大多愿意续租船舶;若克令吊故障率高,则容易耽误船期,船舶承租人一般会要求船舶所有人减扣租金甚至退租。目前,航运市场仍然低迷,为争夺散杂货船租赁市场份额,船舶所有人非常重视克令吊的管理。克令吊的管理一般由轮机员完成,除日常维护外,主管轮机员需要特别注意克令吊电气系统的故障诊断和排除。1克令吊电气系统麦基嘉GLB系列克令吊以其性能优良、故障率     

绑扎桥和克令吊筒体整合式结构设计

针对配置克令吊和绑扎桥的支线集装箱船,将绑扎桥和克令吊筒体结构整合设计成一体,缩减中间甲板宽度,克令吊筒体兼做绑扎桥中间位置的剪力板,在克令吊筒体围壁上开设通道,方便克令吊筒体前后堆箱通过内绑的形式连接克令吊柱体.采用有限元法计算分析绑扎工况和克令吊作业工况下结构强度和刚度,优化中间甲板和绑扎桥设计,验证结构设计的合理性.该整合式结构设计方案,既减小货舱长度,又能提高集装箱绑扎操作的便利性.     

基于Unity3D的工程船克令吊交互仿真设计

针对当下对工程船克令吊操作人员进行的实操训练中存在训练时间长、成本高且安全风险大等问题,基于虚拟现实技术开发具有多功能和良好交互性的海洋工程船克令吊仿真系统,在研究克令吊整体吊臂和上端吊臂运动及仿真系统与航海模拟器集成等关键技术的基础上,采用3DMax构建克令吊的三维模型后利用Unity3D引擎对克令吊的操纵进行交互仿真开发,模拟真实情况下克令吊的相关功能,同时增加第一人称视角,实现克令吊的交互操纵功能。     

浅谈"马”字号克令吊保养、检测及修理

本文通过ＭＬＨ轮的克令吊损坏及修理,总结出克令吊的保养、检测、修理的注意事项,对克令吊的正确使用具有推广价值。     

超大型克令吊码头试验保障条件分析研究

船用起吊能力超过百吨的超大型克令吊,其码头试验需要的试验载荷重且可调,且受船舶的实际条件以及试验要求的限制,必须对试验载荷的尺度(长宽高)进行匹配设计。同时,试验中克令吊的带载荷回转及俯仰变幅将导致船舶的严重横倾,需要制定相应的抗横倾措施以确保船舶的稳性安全。本文在分析研究超大型克令吊码头试验保障条件的基础上,以某型船700t克令吊成功在码头试验为实例,展示了这一试验保障条件的研究、制定过程和结果,以期有益于同类船舶的建造。     

用三元超声定位检测检测两船的相对升沉速度方法

本文基于超声波测距原理和多元超声定位方法,通过设计声信标和速度检测的软硬件方案,在两船并靠利用起重机进行物资补给时对两船的相对升沉速度进行测量,解决了主动式波浪补偿技术中相对运动检测的难题。     

基于Modelica的主动波浪补偿起重机建模与仿真

为研究主动波浪补偿起重机的动态特性和起吊重物质量等关键参数对主动波浪补偿起重机性能的影响,采用多领域统一建模语言Modelica,在MWorks仿真软件中构建二次马达、恒压变量泵、蓄能器、溢流阀和钢丝绳等模型,以构造出完整的主动波浪补偿起重机模型.对该模型进行仿真分析,结果表明:当起吊重物的质量为20t～160t时,主动波浪补偿起重机的控制效果较好;当起吊重物的质量达到200 t时,重物的补偿位移控制效果相对较差;通过调整PID控制参数可提高起重机起吊重物的质量.     

主动波浪补偿平台及其试验系统的设计与仿真

补给船在海里工作时受到风浪的影响会发生横摇、纵摇和升沉,这严重影响了工作的平稳性和有效性。为了对补给船的横摇、纵摇和升沉进行补偿,设计了一种基于微惯导传感器的新型主动波浪补偿装置,提出了一种简单准确的波浪补偿值的求解方法,并搭建了六自由度并联主动波浪补偿平台试验系统,最后通过实验仿真验证了该主动波浪补偿装置的实用性和有效性。     

基于内河航道测量的主动波浪补偿平台的开发与试验系统设计

安装于船舶上用于内河航道测量的测深仪设备在工作时会受到波浪的影响从而产生横摇、纵摇及升沉,这严重影响了测量数据的精度。对此开发一种基于内河航道测量的主动波浪补偿平台装置,该装置为新型的串并混联结构,然后提出一种运动学建模与位置求解的方法,最后通过搭建一套试验系统来验证该平台的波浪补偿有效性。     

波浪补偿起重机基座加强结构优化设计

采用有限元法对某船波浪补偿起重机基座下两类结构加强形式在多种工况下分别进行计算,得出波浪补偿起重机基座和甲板加强结构的应力,并对计算结果进行了对比分析,给出结构加强和改进意见。     

海上风电浮船分体安装运动响应数值仿真分析

本文采用数值仿真手段分析浮吊船的运动响应以确定采用浮吊船进行风电机组分体安装的可行性。利用基于边界元法的水动力学数值仿真的手段,计算强峰1800和苏连海起重08两艘起重船的浮体运动响应RAO。采用频域谱分析的方法,计算随机波条件下两船吊钩位置的垂荡运动响应谱,并通过波浪谱统计规律确定船舶的最大运动响应以及加速度响应,以确定风电机组分体安装的可行性。     

船用起重机主动式升沉补偿控制的研究

对海上作业的船舶运动和起重机升沉运动进行分析、建模,从速度补偿和位移补偿两个方面分析了船舶起重机主动式升沉波浪补偿控制的原理。     

波浪运动补偿平台广义升沉位移的实时预报

具有波浪运动补偿功能的稳定平台可有效减少船舶在风浪中的摇摆和升沉运动对某些海上作业和设备的影响.为了有效地进行波浪运动补偿,需要对该平台的广义升沉位移(横摇、纵摇以及升沉的耦合作用结果)进行极短时预报.本文采用时间序列分析理论中的自回归(AR)模型作为预报模型,对波浪运动补偿平台的广义升沉位移进行极短时预报.在以往的研究中,通常采用递推最小二乘法AR模型进行在线参数估计.但是采用递推最小二乘法进行参数估计容易引起参数爆发,从而影响AR模型的稳定性.针对该问题,本文采用阻尼递推最小二乘法对AR模型进行在线参数估计,并结合实验获得的平台控制点的广义升沉位移数据进行实时建模预报.仿真结果表明,采用阻尼递推最小二乘法进行参数估计能抑制参数爆发,并能提高AR模型实时预报精度.     

深海采矿双波浪补偿系统自适应跟踪控制

为满足深海采矿过程中管道的快速自动对接要求,设计了一种能够同时进行布放回收和升沉补偿的双波浪液压补偿系统.基于波波夫超稳定理论,设计了上波浪补偿的自适应跟踪控制律.仿真实验结果表明,上波浪补偿系统能够在自适应跟踪控制律作用下,迅速跟踪下波浪补偿系统的升沉运动,其跟踪精度能够满足同步对接要求.     

6级海况下波浪补偿装置平台的机构优化设计

为缩短波浪补偿装置平台的研发周期,以某型号风电安装船为研究对象,根据我国海洋部门提出的东海区域谱密度公式,运用Matlab软件分别模拟出6级海况下的波普密度曲线、波倾角变化曲线、该型号风力发电船的横摇、纵摇和升沉运动曲线.具体以风力发电船在6级海况下的横摇、纵摇和升沉运动范围约束平台机构的运动范围,采用遗传算法对平台机构进行优化,分别设定不同机构参数为目标函数进行局部优化,最终为平台结构的合理化设计提供数据支持.