交叉口绿闪信号行人过街行为模型

城市信号交叉口通过设置绿闪信号,在机动车获得通行权之前清空人行横道上的过街行人.为研究行人在此信号期间的过街行为,提出一种绿闪信号时行人过街运动模型.综合分析绿闪信号、周围过街行人、人行横道边界以及右转冲突车辆对行人过街的影响机理,基于社会力模型,建立绿闪后人行横道上行人过街行为模型,并根据实际调查所获得的人行横道尺寸、行人与车辆速度等数据,标定模型参数.基于模型仿真行人运动行为,产生行人分层现象以及与周围行人、冲突车辆避碰等行为,验证模型在宏观层面的有效性;对不同断面的仿真行人与实际过街行人的过街速率变化曲线进行拟合,拟合优度指标显示模型对人行横道前/后半段过街行人模拟精度分别为83% 和95%,验证了模型在微观层面的有效性.      

用于微观行人仿真的邻域决策模型

对适用于连续空间的基于力的行人仿真模型进行综述,并以社会力模型(Social Force Model,SFM)为例,指出了其本质局限性.在此基础上提出了全新的适用于连续空间的微观行人仿真模型: 邻域决策模型(Neighborhood based Decision Making Model,NDM).该模型使用"方向选择与速率调整"相结合的方法对行人的微观动作进行描述,并采用邻域作用原理(Neighborhood based Impact Principle,NEP)驱动行人的决策过程.介绍了模型的基本原理,包括基于主观效用最大化原则的方向选择以及模型对于邻近行人和空间障碍物的处理思路.最后,通过一系列复杂场景内的单人行走仿真试验,验证了模型对于复杂邻域状态的处理能力,并深入分析了在不同参数配置下模型所模拟出的行人的行为特征,充分证明了模型的有效性.     

混合交通信号交叉口的通行能力可靠度

分析了混合交通条件下信号交叉口通行能力的随机性,定义了交叉口通行能力可靠度,并利用基于VISSIM仿真模型获得的数据,标定分布函数,举例给出了典型分位通行能力.考虑到分析时段内车辆到达的随机性,给出了车辆随机到达条件下通行能力可靠度的估计方法.在此基础上,分析了混合交通条件下交叉口通行能力可靠度对行人、非机动车流量均值的灵敏度.结果表明:行人、非机动车交通对机动车的冲突干扰较大幅度地增加了专用转向车道通行能力的随机性,但对共用车道通行能力随机性的影响相对较小;正态分布适用于描述10 min或更长时段的信号交叉口通行能力的概率分布;交叉口机动车到达流量水平越高,行人、非机动车流量均值对通行能力可靠度的影响就愈加显著.     

基于势能场虚拟力的智能网联车辆运动规划

传统人工势能场方法存在着纵向运动规划速度振荡、横向运动规划难以实现的问题.本文中建立了人工势能场虚拟力模型,提出了基于势能场虚拟力模型的车辆运动规划方法.通过评估自车与周边车辆的运动状态,生成位置和速度虚拟力,实现无振荡运动轨迹与速度规划.仿真结果表明:该方法能够实现安全、可行、平滑无碰撞的路径规划,并能克服传统势能场...     

基于危险度和复杂度的智能汽车测试工况评价模型

为研究智能汽车测试工况有效性定量评价的问题,对基于行车风险场的危险度模型进行改进,改进危险度模型主要考虑不同车道正常行驶车辆应为无风险车辆,从而提出了横向安全距离因子.考虑势能场就是动能场速度为0的特殊形式,将势能场和动能场进行了统一.定义了行车环境各要素的复杂度,复杂度用来描述车辆行驶环境的复杂程度,雨雪雾等越大越复...     

基于行人Agent的大型客运枢纽仿真系统框架研究

分析了大型客运枢纽仿真系统中的各子模块及其功能,构建了行人Agent模型,进行了枢纽内部设施的抽象方法研究;借鉴子整体系统仿真方法,提出了基于枢纽设施对象划分行人组织的子整体多层次仿真方法;最后构建出基于行人Agent的大型客运枢纽仿真系统框架。     

考虑过街行人运动不确定性的人-车碰撞伤害评估

过街行人运动不确定性是影响人-车碰撞和行人伤害预测准确性与可靠性的重要因素。本文中采用1阶马尔科夫模型描述行人过街运动,利用无味变换,高效地估计人-车碰撞概率和碰撞时间与速度的概率密度,从而预测人-车冲突中行人的伤害概率。在运动仿真的基础上,构建了无味变换点集。以蒙特卡罗模拟为参考,验证所提出方法预测行人伤害概率的准确性。采用仿真,预测在人-车冲突场景下,采取不同避撞操作的行人伤害概率。结果表明,相比于确定性方法,本文中所提出的方法能更加真实地反映在不同避撞操作下对行人的伤害,为避撞决策与控制提供有效的目标量化手段。     

基于内聚力模型的夹层玻璃冲击破坏仿真分析

夹层玻璃冲击破坏行为的高精度和高效率仿真分析是汽车行人保护法规评价的重要基础。建立了夹层玻璃板辐射状网格的六面体单元有限元模型,采用ABAQUS软件中的固有内聚力模型描述冲击破坏过程中的裂纹发生和扩展现象,仿真得到的玻璃板裂纹及落锤加速度时间历程曲线与试验结果一致性良好,验证了仿真方法及模型的有效性。考虑了不同单元类型、不同网格分布形式对夹层玻璃冲击破坏仿真精度和计算效率的影响。     

行人交通模型与微观仿真

行人交通是一种重要的交通方式,也是个人出行活动必不可少的行为。从描述行人运动行为的尺度和精细程度出发,将行人交通仿真模型划分为宏观模型、中观模型和微观模型3类,并分析其原理和特点。在对现有行人微观仿真软件调研的基础上,提出Legion、STEPS、SimWalk、AnyLogic是适用于正常情况和疏散情况的软件,研究了如何具体运用上述软件实现模型建立,探讨了建筑空间平面创建、数据输入、参数标定、输出数据的分析处理等关键步骤和流程。研究表明,充分利用已有软件可实现快速有效的行人交通仿真建模。     

基于社会力的自动驾驶汽车行人轨迹预测模型

为了改善自动驾驶领域对行人保护的局限性,研究了人车混行路口行人的行走模式与人车之间的交互行为,提出了一种基于社会力的自动驾驶汽车行人轨迹预测模型,对人车混行路口的行人行走轨迹进行预测。模型整合了判断行人面对来车行走或是停下的行人走、停决策与改进的社会力模型,并考虑了不同年龄、性别行人的个体差异性。通过数据采集与分析,得到行人的个体特征与真实行走轨迹,用逻辑回归的方法,以真实行走轨迹训练行人走、停决策,用极大似然估计法标定了改进的社会力模型中的系数。通过相同场景与初始条件下,模型预测结果与真实轨迹的对比验证了模型的准确性,结果表明:行人走、停决策能够以总体90%的正确率判断行人面对来车行走与否,改进的社会力模型可以计算出行人在周围环境、其他行人和车辆影响下可能的行走轨迹,与真实轨迹之间的平均位移误差AE15 cm,最终位移误差FE25 cm。轨迹预测模型具有一定的准确性,能够在人车混行路口为自动驾驶汽车的决策与路径规划提供依据,从而达到行人保护的目的。