基于徕卡测量机器人的隧道自动监测系统设计

基于徕卡测量机器人,采用VB6.0平台+徕卡Geo COM二次开发模式,设计出一个简单实用的隧道自动测量系统,从整个系统的硬件组成、详细功能设计、系统运行、数据处理、数据分析方面,分别进行了论述。提出了一种边角后方交会平差模型,并对自动测量的结果进行了测试验证,获得了亚毫米级高精度测量结果,对隧道信息化自动监测具有积极的参考意义。     

全自动变形监测系统精度分析

基于测量机器人的固定全自动极坐标和固定全自动极坐标差分变形,提出了监测中的2种技术方案,推导了2种监测方案的精度估算公式,并对精度估算公式进行简化,用模拟数据进行了精度估算。研究了差分测量的原理和提高精度的方法,分析了2种监测方案的优缺点。分析表明：基于测量机器人的固定全自动极坐标差分变形监测技术方案是高精度自动变形监测中的最理想方案。     

工业机器人单目双视的应用研究

工业机器人单目双视系统充分利用机器人位姿便于调整的优势,在机器人带动摄像机一起运动过程中,对包含工件的场景进行多次图像采集,实现目标点三维坐标的识别。论文介绍了机器人摄像机的非线性快速补偿算法的定标原理,给出了机器人单目双视三维检测实验。单目双视结合工业机器人控制软件,可使工业机器人能实时调整运动轨迹也可对工件进行非接触测量,提高了工业机器人的适应性和灵活性。     

基于神经元PID的水下机器人自动升沉补偿液压系统设计

针对母船的升沉运动会影响到带缆遥控水下机器人的安全作业和收放功能,提出了利用液压绞车进行水下机器人自动升沉补偿的方案.设计了带缆遥控水下机器人升沉补偿液压系统,控制系统采用了神经元自适应PID控制算法.并在Matlab中进行了仿真,仿真结果表明,该系统能够较好的实现水下机器人的升沉补偿运动.     

高速铁路路基表面沉降测量方法研究

为研究高速铁路路基表面沉降测量方法,本文依托实际工程,以沉降变形传感技术为基础,介绍了一种基于液力测量原理的高速铁路路基表面沉降自动测量传感技术。重点研究了高速公路路基表面沉降自动测量系统,提出了以自动测量系统为主,人工测量为辅的沉降测量方案,并在实际工程中进行了应用。研究表明基于液力测量原理的沉降自动测量传感技术在高速铁路路基表面沉降测量中具有很大的可靠性和实用性。     

基于Cognex视觉的机器人自动搬运控制

针对企业原有生产圆盘类连接轴的工艺,设计了基于Cognex视觉的机器人自动搬运系统,将S7-300 PLC、Cognex视觉系统和FANUC机器人系统集成在一起,实现了1台机器人同时为铣床和车床2个加工系统自动上下料;通过Profibus总线和Ethernet通讯将PLC技术、视觉技术与工业机器人结合起来,发挥了工业以太网传输速度快、信号稳定的优势,提高了机器人的柔性取料能力;目前已应用在企业当中,提高了企业的自动化程度及生产效率,降低了企业的用工支出。     

基于神经网络的汽车车型识别

本文介绍了“多品种混流机器人喷漆自动线的汽车车型识别系统”的一种识别方法,主要是运用多层前馈神经网络对自动喷漆线上的汽车车型进行识别。     

基于GPS和测量机器人二等跨河水准研究与应用

针对当前沿海地区连岛工程跨度大且无高等级国家控制的特点,提出一种基于GPS和测量机器人进行5km超大跨度二等水准高程传递的测量方法,对竖直角和边长精度之间的关系及权重进行分析研究。对于超出测量机器人测程的情况,两点之间接近水平即竖直角在0°~1°范围内完全可以使用GPS代替测量机器人测距,并对仪器设备、观测和计算方案进行优化改进,提高观测精度和作业效率。本案完成5km超大跨度连岛工程二等水准高程传递,结果满足国家二等水准精度要求。     

基于测量机器人的地铁变形监测系统研究与应用

地铁变形监测包含物理状态监测和几何形态监测两部分,目前几何形态监测主要采用高精度全站仪进行,而且正在向自动化方向发展。介绍基于测量机器人的自动化监测系统构建思路,通过监视器完成数据采集功能,通过分析器实现监测的数据处理、数据分析和实时预警功能。建成系统已在某地铁项目中投入使用,应用结果表明,基于测量机器人的变形监测系统具有自动化程度高、测量成果可靠、实用性强等特点。     

利用目标自动识别型测量机器人实施开挖沉陷区变形监测

在描述测量装备领先水平的目标自动识别型测量机器人(徕卡TCA或TCRA型全站仪)技术组成和变形监测主要方法的基础上,分析了测量机器人用于监测开挖沉陷区的监测方案,变形监测系统的组成和数据处理软件设计,从而提高开挖沉陷区变形监测的自动化、智能化程度,对保护环境和各种设施都具有极其重要的意义。     

Correlation analysis between the interface membrane and loose hip prosthesis

Objective To analyze the cause of prosthesis loosening by observing the interface membranes harvested during the hip restoration operation. Methods A total of 28 specimens of interface membrane around the loose prosthesis were harvested from 28 patients undergoing the restoration of total hip replacement. All the specimens underwent the observation of appearance, light microscopy and scanning electronic microscopy(SEM). Results All the gaps around the loose prosthesis were filled with interface membrane of different thickness. The color of the most interface membrane was madder red, and the other one third of membrane was black. The comparatively thicker membrane was similar to scar connective tissue while the thinner was similar to fiber membrane. A large number of wear debris, macrophages and foreign-body giant cells were found under light microscope. With SEM observation a large number of different diameter collagen fibra structures that looked like scar tissues were arranged disorderly in a great mass, foreign particles and bone debris of different size were distributed unevenly, and the fibroblast was distributed in the collagen fiber. Conclusion Wear debris is related to inflammatory cell response around the interface membrane of the loose prosthesis. The wear debris engulfed by macrophage stimulates the interface membrane to release bone resorption factors (such as TNF) which lead to osteolysis, and this is one of the most important causes of the prosthesis loosening.     

基于测量机器人的二等高程控制测量新方法

为解决复杂山区水准测量劳动强度大、效率低、水准线路长等问题,提出了基于测量机器人的同时对向间接高差观测三角高程测量新方法.该方法基于2台测量机器人可实现真正的同时对向观测,每一双测站测得的高差均由同时对向观测高差计算获得,可有效消除大气折光的影响和实现无需量测仪器高及觇标高.通过分析该方法在某长大隧道洞外高程控制网建网中的实验数据,证明该方法可以达到二等水准测量高差测量的中误差小于1 mm/km的精度指标,且具有操作性强和可靠性高的特点,能有效提高二等高程控制测量的效率.      

公路软土地基的勘察设计方案探析

软土地基的勘察设计方案是否合理,会直接影响到公路工程的整体质量.鉴于此,对公路软土地基勘察存在的问题进行分析,对公路软土地基的勘察设计方案进行选择,并提出软土地基勘察的处理方法,可为公路软土地基的勘察设计提供参考.     

温塘河特大桥主拱拱座基础裂缝成因及防止措施

大跨径拱桥拱座基础属于大体积砼结构工程,在浇筑过程中产生大量水化热,使砼体内与表面形成较大温差,产生热应力,从而导致砼体产生深度不等的裂缝.笔者以重庆渝邻高速公路温塘河特大桥拱座基础的施工技术为例,对大体积砼体内的温度应力进行了分析计算,并提出了防裂措施.     

温塘河特大桥主拱拱座基础裂缝成因及防止措施

大跨径拱桥拱座基础属于大体积砼结构工程,在浇筑过程中产生大量水化热,使砼体内与表面形成较大温差,产生热应力,从而导致砼体产生深度不等的裂缝.笔者以重庆渝邻高速公路温塘河特大桥拱座基础的施工技术为例,对大体积砼体内的温度应力进行了分析计算,并提出了防裂措施.     

煤系地层隧道整体下沉的监控量测

通过具体实例判断隧道在煤系地层中存在整体下沉现象。具体监控量测方法是在隧底和拱顶布点,观察二者的下沉量是否同步,据此可以判断煤系地层中隧道是否存在整体下沉,随后的施工实践验证了量测结果及由此推断出的结论的正确性。为煤系地层隧道施工提供了一个新的施工监测方法。     

具有VME总线的车载安全计算机MVB通信板卡

在研究多功能车辆总线MVB、轨道交通车载ATP安全计算机系统的基础上,开发了基于VME总线接口、2乘3取2冗余结构的MVB网络通信控制板,可靠地实现车载ATP安全计算机系统中MVB接口通信功能.在对比了几种冗余结构的基础上,建立数学模型,分析了系统的可靠性和安全性,并详述了VME总线Slave接口的设计及在3取2表决中的同步和容错技术,最后对通信板卡进行了安全测试,在满足IEC61375-1标准的同时,也实现了冗余容错机制,为车载安全计算机控制网络的进一步研究奠定基础.     

精调测量技术在京津城际铁路无砟轨道铺设中的应用

无砟轨道要求精度高,必须通过精调测量系统的控制来满足精度要求。结合京津城际铁路Ⅱ型轨道板铺设对平面位置和高程精度要求高的特点,介绍用高精度全站仪和特制标架及棱镜对预先粗铺好的轨道板进行全自动测量的过程及常见问题的处理办法,为以后类似工程提供参考和借鉴。     

Welded joint fatigue reliability analysis on bogie frame of high-speed electric multiple unit

A new method for welded joint fatigue reliability analysis on bogie frame of high-speed electric multiple unit (EMU) is proposed according to the International Union of Railways (UIC) standard, the Britain Standard Institute (BSI) standard and the Miner rule. Firstly, the fatigue calculation condition is loaded according to the UIC standard. The welded joint damage ratio is calculated by the BSI standard. Fatigue reliability analysis is conducted for a typical welded joint based on probabilistic design system (PDS) module in software ANSYS 14.0. In the system, the automatic program is prepared by ANSYS parametric design language (APDL) to calculate the welded joint fatigue damage ratio. Meantime, the relationship between the input variables and the output response is fitted by the response surface (RS) method. Then, the RS method is improved by the orthogonal design. Specifically, the selecting process optimization for the RS method based on the orthogonal design is conducted to improve the fitting efficiency of the RS method. Finally, a program of the automatic analysis documents is generated by Microsoft foundation class (MFC) technique. Through the self-defined interface, the researchers can easily import the automatic generation of the orthogonal table into the PDS module and analyze the fatigue reliability. Results show that the improved RS method can better fit the RS which covers the sample area, and the distribution law agrees well with the actual situation. At the same time, the improved RS method reduces the calculation time.     

测站偏移对变形监测结果的影响分析

在使用全站仪对大型建筑结构的变形进行实时监测时,受建筑结构、地形等客观因素的影响,有时某些测站点不得不布置在变形区内。在实时监测过程中,当变形区内测站点发生偏移时,该点的设站数据仍然是偏移之前的,这必然对监测数据的精度造成不利影响。为解决这一问题,推导出测点偏移对监测数据影响的定量公式,并对该不利影响给予实时改正。进行了模拟实验。实验结果表明:在动态实时监测系统中,这种方法可完全消除测站点不稳定带来的误差,并且简单易行。