模糊逻辑在传动系统速度控制中的应用

本文介绍了一种装有模糊逻辑控制器的锁相回路感应电动机速度控制系统。该系统结合锁相回路快速调节技术和先进的模糊逻辑控制技术（直观、简单、易于实现和不涉及系统力学问题），可对感应电动机速度进行稳定、快速和精确的控制。实验系统可评价这种系统的性能。实验结果表明，在感应电动机传动系统中，模糊逻辑控制器和锁相回路的结合可达到精确的速度控制和快速响应。     

间接磁场定向感应电动机传动装置的控制

本文介绍一种用于间接磁场定向感应电动机传动装置且可计及系统停滞时间和参数变化影响的速度控制器。首先，实现了间接磁场定向感应电动机转动装置，其动态模型基于随机方法获得，其次，设计一种与规定速度指令跟踪和负载调节技术要求相匹配的二自由度控制器。由于闭环控制设备在较宽范围运转时其性能受系统固有停滞时间和参数变化的影响很大。所以建议采用停滞时间补偿器和模型跟踪控制器以增强二自由度速度控制器的鲁棒性，仿真和     

感应电动机伺服传动系统的鲁棒二自由度控制

本文提出一种感应电动机伺服传动系统的鲁棒二自由度（２ＤＯＦ）位置控制器。首先实现基于ＤＳＰ的间接场定向感应电动机伺服传动系统并建立标称情况下的动态模型。根据该模型，对２ＤＯＦ控制器进行定量设计。而后，设计一种具有停滞时间补偿的简单鲁棒控制器，并增强之以降低参数变化和系统停滞时间对控制性能的影响。仿真和测量结果论证了推荐控制器的有效性。     

最佳预见伺服系统的设计

本文介绍了为具有参考输入的离散性时间恒定系统设计鲁棒型伺服机械预见控制器的一种方法，该参考输入为线性自由系统（称作参考系统）的输出。     

永磁同步电动机的反馈线性化控制

针对交流永磁同步电动机（PMSM）多变量、强耦合，非线性的特点，设计了状态反馈线性化控制器，用于速度环的调节。该方法可将原系统有效的解耦线性化，然后利用线性化方法进行综合，仿真结果证明，该算法可以得到理想的动静态性能。     

基于模糊控制的直流推进电动机负载平衡系统

本文提出一种用模糊控制器作为两台直流推进电动机同轴运行的负载平衡控制器的方案。仿真实验结果表明，该方案具有优良的控制特性和较强的鲁棒性，满足系统的要求。     

采用现代双自由度控制器设计的直流伺服电动机鲁棒速度控制

本文提出一种以双自由度控制器的参数化为基础的直流伺服电动机鲁棒速度控制系统。这种伺服系统可从根本上改进闭环系统的特性，即在不改变指令输入响应的情况下，提高干扰力矩的抑制性能和对系统参数变化的鲁棒性。本文还介绍了在实验室实验中采用微处理机控制器所获得极好控制性能的实例。     

异步电动机固态控制器研究

本文在分析了不同类型负载异步电动机调压节能运行分类及其工作原理的基础上，设计了一种特性优良、工作可靠、成本低廉的固态电压控制器，将电动机软启动、制动（包括软停车）、空载轻载节能、调压调速、正反转、故障保护等多种功能集于一体，实现电动机的综合控制。实验结果表明固态控制器能实现电动机的多种运行控制，保护功能齐全，通用性强，适用面广，节能效果显著。     

使用异步电动机时的节能技术

鉴于国内外普遍使用（船舶工业亦然）异步电动机（如在美国，异步电动机耗电量约占总发电的６４％左右；而我国则约点总发电量的６０％左右），因此，使用异步电动机时的节省能源已成为当务之急。本文着着重讨论为节能选用不电动机的方法和它的轻载调压节能技术的意义，介绍一种降低电动机损耗称谓功率因数控制器的节能装置。     

感应电动机传动系统的新型开关面滑模速度控制

本文提出一种可用于感应电动机系统的、基于新型开关面的滑模速度控制器。用这种变结构控制开关面，可保证速度伺服控制的指数稳定性，也可得到对不确定性和干扰的不灵敏性。而且，本文还研究了自适应变结构速度控制以便降低对变结构控制的干扰界限的要求。该方法用于一般速度伺服系统时仍保持不灵敏性或鲁棒性，还可提高动态性能。计算机仿真和试验已证明该方案的有效性。     

ARMS在船舶操纵陛试验中的应用

基于传统自由自航模，开发了可控船模研究系统（ARMS）．该系统可以高效率完成传统自航模操纵性试验，并且有望开展新型操纵性试验．该系统以可编程逻辑化控制器（PLC）作为运动控制系统的核心装置，按照控制器内部编写的控制程序，通过控制舵角以及主机（电机）转速，开展操纵性试验．通过连续回转操纵性实验，验证了该系统的可靠与有效，并为进一步的研究开发奠定了很好的基础．由于国外相似系统，很少采用PLC控制器作为自动化控制的核心部件，因此，该系统在灵便性与技术可靠性上具有一定优势．     

以多微处理机为基础的交流感应伺服电动机的鲁棒控制

多回路反馈控制系统增加一个互补控制器，可以改善交流感应伺服电机的传动性能，并降低对参数变化的敏感性、非线性影响和负载扰动。本文根据磁场定向矢量控制原理，提出了一种采用软件的电流去耦控制器。电流去耦感应电动机的简化模型已用于所推荐的鲁棒控制器的设计和仿真。本文给出了多微处理机执行过程的实验结果。结果表明，响应有所改善，敏感性得以降低。     

重载液压卸液压冲击值计算

装卸机械液压系统广泛采用单杆双作用液压缸作为其液压执行元件。本针对其常用的两种布置模式，推导出在执行元件制动或突然换向时因运动部件惯性而产生的液压冲击最大值的计算公式，并指出，对于重载装卸机械，因运动部件惯性产生的液压冲击大大地超过因冲击波而产生的液压冲击。在理论分析和实例计算的基础上，从设计和使用的角度提出了防止液压冲击，提高系统工作可靠性的方法。     

基于嵌入式技术的舰船电动机功率因数补偿研究

传统舰船电动机功率因数补偿方法,主要通过补偿检测硬件来获取功率同步因数与异步因数间的差量,根据差量来决定补偿量的大小。此种方法受到补偿硬件检测精准度影响较大,存在不定量的补偿误差。因此,提出基于嵌入式技术的舰船电动机功率因数补偿研究,通过采用嵌入式方式,对船舶电动机控制功率参量进行模型计算。对模型中的电动机功率参量进行解耦计算,获取惯性无功补偿量。最后,对解耦计算后的电动机进行惯性无功补偿。通过实验对提出研究方法的准确性进行对比验证,证明其具有显著提升电动机功率补偿精准度,减小误差的效果。     

基于微型惯性测量单元的姿态测量系统

采用国产微机械石英陀螺仪和挠性加速度计,研制出微型惯性测量单元,利用外部速度和航向信息,构成微型惯性测量单元的姿态测量系统,用它来测量关心区域的局部水平姿态,经模拟台和跑车试验,该姿态测量系统的水平姿态测量精度小于0.2°.     

S型铺管船一体化建模及管道形态控制方法研究

针对S型铺管船提出了一种适于控制任务的一体化建模方法。该建模方法将管道和铺管船作为整体以机械臂方程的形式用最少的坐标表示出来。这样就可以利用机械臂的方法设计控制器和进行稳定性分析。该模型构成了一个冗余的系统并且能够证明是无源的。然后针对铺管船提出能够保证闭环系统稳定的无源控制器。仿真结果验证了所建模型的正确性和设计的控制器的有效性。     

一种空间轨迹跟踪控制试验系统及其模型的建立

建立了一种空间轨迹跟踪控制实验系统.该系统控制部分为多轴联动控制器,执行部分则由伺服电机驱动精确定位平台实现.它简易、快速而又具有很高的精确性、实时性、联动性.针对该实验系统的机械、电气特性,运用理论分析和实验结合的方法进行了模型参数辨识,并在此基础上建立系统的数学模型,为跟踪控制研究领域提供了一个科学、有效的途径.     

垂直发射系统口盖传动装置的动态分析

美国马丁·玛丽埃塔公司一直把可靠性和维修性看作是精心设计成套系统的重要问题。本文给出一组机械载荷值，在这些载荷下，垂直发射系统（ＶＬＳ）口盖的控制器和传动系统必须在时序等时限制范围内能可靠地工作。本文涉及的数据仅限于与美国海军导弹试验船ＡＶＭ－１（“诺顿海峡”号）的垂直发射系统工作有关的数据。本文涉及到两类口盖系统：发射隔舱口盖可为甲板下装有待发导弹的贮运发射箱提供冲击防护和水密密封；而上气道口盖则可为甲板下增压室燃气排导（在导弹发射时）的上气道提供冲击防护和水密密封。作为这些机械设计载荷最佳化的辅助手段，设置了几个动作开关以控制电动机电流和制动器工作，并向发射定序器提供口盖的位置数据。根据预测载荷，已经计算出安全系数以评估系统机械元件的疲劳寿命。只要硬件分系统适用，就可进行试验以验证临界参数值以及系统设计和工作的可靠性。     

考虑舰体变形时的捷联惯性系统初始对准方法

为尽可能消除惯性测量组件（IMU）安装误差及挠曲变形对初始对准精度的影响，运用传递对准技术，建立系统方程和量测方程，采用扩展状态滤波器和速度加角速率匹配的方法，准确地估计出了这些误差，并对系统进行补偿。仿真结果表明，用速度加角速率匹配估计安装误差和挠曲变形比用速度加姿态匹配效果好，补偿了安装误差和挠曲变形后，系统的导航精度明显提高。     

光电跟踪最优控制的简化设计

在光电实时跟踪系统中要求响应的时间短，跟踪误差小，采用速度环和位置环的串级控制是一种有效的设计方法。本文应用一种现代最优控制理论对光电系统位置环进行优化设计。根据最优跟随器的线性二次型（LQ）性能指标得出最优调节器和前置滤波器，结合实际目标的机动性和系统的限制对滤波器进行必要的简化。MATLAB仿真的结果表明，此方法设计的系统过渡时间短，跟踪精度高。