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某总装车间目标建设100%全自动化物流输送。该系统以物流自动导航小车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统为载体,辅以智能物流器具、配套输送设备搭建硬件框架,通过物流执行系统(LES)依据生产信息发布配送指令,利用AGV智能调度系统分配任务,通过上位控制系统及AGV自身控制系统实现物料的随机精准配送上线。通过对全车间生产系统及物流系统建立模型,利用仿真技术对物流配送节拍满足性、通道通过性进行模拟仿真,同时对路径、设备数量进行优化。实现质量、成本、效率的最优化。通过该研究,对汽车生产总装车间自动化物流技术实现重大突破,该经验可扩展到汽车生产其他车间。 相似文献
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AGV自动导航车技术是基于机电一体化技术的一种新型生产辅助设备,AGV技术可以实现对物料搬运车的自动导航、路径记忆以及路径的合理规划,最终形成一种高效快速的物料搬运模式,代替工厂中传统的人工物料搬运操作,实现工厂的自动化与智能化生产。AGV技术涉及到机械的精密加工、电气控制技术等多种现代学科技术,同时随着人工智能与深度学习技术的不断发展,AGV技术将进一步融合相应的人工智能与深度学习算法,不断优化路径规划与导航能力,通过对现代学科技术的交叉融合不断提升AGV的业务能力,使其更加契合工厂的生产活动,提升工作效率。 相似文献
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合理调度自动化导引车(AGV)对于降低自动化集装箱码头的作业成本具有重要意义。针对AGV调度中的任务分配和路径规划问题,考虑AGV电量和多载等因素,结合自动化码头布局特点,以AGV作业总时间最小和多AGV作业路径无冲突分别为第一阶段和第二阶段的优化目标建立两阶段模型。设计改进模拟退火算法求解第一阶段模型,为了加速算法收敛并保证解的质量,解的改进优先考虑任务的时间成本和AGV数量;设计基于时空网络的路径规划算法求解第二阶段模型,将作业区域离散成网格网络后添加时间信息构建可更新的时空网络,在时空网络上运用最短路径算法规划路径并规避冲突。对于任务分配不均衡导致的路径规划无可行解的拥堵情况,在冲突规避基础上重新计算AGV执行任务的成本并再次进行任务分配,不断迭代直到生成多AGV间路径无冲突的调度方案。以洋山四期自动化集装箱码头为例进行仿真实验与对比分析,结果表明:与使用传统路径规划和避障策略的AGV调度方法对比,所提方法下的总作业时间平均降低了7.31%,AGV冲突数量降低为0,任务总延期时间最大降低2 895 s,最大降低路网拥堵度10.79%,验证了提出方法解决冲突规避和拥堵问题的有效性。 相似文献
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随着我国汽车行业的快速发展,现代物流技术和自动化生产技术的不断推广,AGV的普及在汽车行业中的应用越来越广泛。为此,国内出现了适合于汽车生产线的AGV,用于汽车底盘装配和物料配送。能够在一定程度上提高生产线的自动化水平,同时降低操作人员劳动强度,更是实现汽车柔性制造和柔性装配的最佳运输工具。 相似文献
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介绍了自行设计的视觉导航AGV,它综合应用了图像处理、单片机控制、数据通信等相关理论。视觉导航AGV的设计包括软件、硬件两部分内容。软件设计包括图像处理、电机控制、数据通信等内容。图像处理部分用VC编写,电机控制程序用单片机C语言编写。硬件设计包括控制系统硬件组成,电机驱动控制电路设计。 相似文献
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随着我国工业的不断发展,无人叉车和AGV在工业生产、物流等领域中的应用日益广泛。为了扩大激光导航AGV叉车的应用场景,分析了一种将反光板激光导航方式应用于AGV叉车的研发情况。车体集成了基于STM32F407的控制板,通过CAN总线和RS232/485串口通信,集成底盘控制系统、叉臂液压系统、激光导航定位系统、避障雷达系统,研制了室内反光板激光导航AGV叉车。激光导航定位系统结合实际场景的使用要求来布置反光板,采用三角定位原理,通过激光传感器采集反光板以确定自身定位,建立了电子地图,并通过核心算法实现在电子地图中AGV叉车实时位置的更新,叉臂液压系统采用拉升编码器,通过STM32的RS485串口通信,实现了AGV叉车叉臂的升降的实时控制;避障雷达采用兴颂激光雷达,通过STM32的RS485串口通信,结合场景需求调整避障范围,实现了AGV叉车行走安全避障功能。 相似文献
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自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)从线路固定的磁导引到灵活的即时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)导引,AGV配置发展越来越多元化。针对汽车行业生产物流工况,设计了一种磁导型固定线路AGV控制系统,该系统采用单片机与PLC结合的双芯片形式,用来控制AGV及E型物流列车(E-Frame)系统的行走和转向、导引和纠偏、激光防撞、空满交换及信息反馈各项功能。该控制系统设计方案开发周期短、功能拓展灵活,在现阶段汽车行业更新换代快速的背景下,快速匹配用户新的需求,减少资金投入。 相似文献
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在电动汽车技术飞速发展的今天,退役动力锂电池的梯次循环利用问题日益凸显。在汽车整车制造领域,AGV的铅蓄电池具备换为退役动力锂电池的可能。上汽通用五菱汽车股份有限公司立足于制造系统,开展了对整车动力锂电池梯次应用于工厂AGV的研究,本文以某款AGV电源为例,主要进行了电池包PACK方案和电池管理系统(BMS)的设计以及电气设计选型,并应用于实车验证。通过上述研究验证了AGV梯次利用退役动力锂电池的可行性,并实现了AGV梯次利用退役动力锂电池的设计改造。 相似文献
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针对传统控制方式难以准确完成AGV轨迹跟踪任务这一问题,提出一种基于自适应模糊控制的轨迹跟踪方法.首先建立AGV的运动学模型,并基于李雅普诺夫第二法设计控制律.其次,以期望轨迹与实际轨迹的位姿偏差作为输入,以控制律中的比例因子作为输出,设计自适应模糊控制器.最后,使用Matlab/Simulink对设计的控制系统进行仿... 相似文献
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车身装焊线传送线分为升降直接送进式、升降托架送进式、往复式、小车升降往复送进式、空中步进往复式、导轨升降往复送进式、自动导向小车(AGV)式等7种。分析了这些传送机构的结构原理及特点;指出了升降自重力平衡系统的平衡方式及确定方法。 相似文献
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Jiechao Liu Paramsothy Jayakumar Jeffrey L. Stein 《Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility》2018,56(6):853-882
This paper presents a nonlinear model predictive control (MPC) formulation for obstacle avoidance in high-speed, large-size autono-mous ground vehicles (AGVs) with high centre of gravity (CoG) that operate in unstructured environments, such as military vehicles. The term ‘unstructured’ in this context denotes that there are no lanes or traffic rules to follow. Existing MPC formulations for passenger vehicles in structured environments do not readily apply to this context. Thus, a new nonlinear MPC formulation is developed to navigate an AGV from its initial position to a target position at high-speed safely. First, a new cost function formulation is used that aims to find the shortest path to the target position, since no reference trajectory exists in unstructured environments. Second, a region partitioning approach is used in conjunction with a multi-phase optimal control formulation to accommodate the complicated forms the obstacle-free region can assume due to the presence of multiple obstacles in the prediction horizon in an unstructured environment. Third, the no-wheel-lift-off condition, which is the major dynamical safety concern for high-speed, high-CoG AGVs, is ensured by limiting the steering angle within a range obtained offline using a 14 degrees-of-freedom vehicle dynamics model. Thus, a safe, high-speed navigation is enabled in an unstructured environment. Simulations of an AGV approaching multiple obstacles are provided to demonstrate the effectiveness of the algorithm. 相似文献
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CAN是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。本文以某重型卡车为例,遵守J1939协议,通过CAN网络拓扑架构的搭建,展示了车身控制系统的的工作过程和故障诊断过程,论述了CAN总线在商用车重卡领域的应用和CAN在电控系统中应用的经济性、方便性及准确性。通过CAN总线控制系统与传统线束控制对比,体现了CAN总线系统的强大优势。 相似文献
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汽车巡航系统在汽车上的使用越来越普及,应用的车型更加广泛,本文介绍了电子巡航系统的原理和组成,介绍一种电子巡航系统的应用,并展望未来的电子巡航系统的发展。实际行车情况反应表明,安全技术应用到汽车上后,一些意外是可以避免的。汽车巡航系统就是其中的一项发明,汽车电子巡航系统是指汽车在行驶过程中不需要踩加速踏板便可按照驾驶员的要求, 相似文献