云梯之端

沿着云梯之端理智与情感像奋不顾身的恋人，为彼此的相遇，赴汤蹈火，在此消彼长中，一次又一次的重蹈覆辙。[编者按]     

基于MM-STConv的端到端自动驾驶行为决策模型

针对现有端到端自动驾驶模型输入数据类型单一导致预测精确度低的问题，选取RGB图像、深度图像和车辆历史连续运动状态序列作为多模态输入，并利用语义信息构建一种基于时空卷积的多模态多任务（Multimodal Multitask of Spatial-temporal Convolution，MM-STConv）端到端自动驾驶行为决策模型，得到速度和转向多任务预测参量。首先，通过不同复杂度的卷积神经网络提取场景空间位置特征，构建空间特征提取子网络，准确解析场景目标空间特征及语义信息；其次，通过长短期记忆网络（LSTM）编码-解码结构捕捉场景时间上、下文特征，构建时间特征提取子网络，理解并记忆场景时间序列信息；最后，采用硬参数共享方式构建多任务预测子网络，输出速度和转向角的预测值，实现对车辆的行为预测。基于AirSim自动驾驶仿真平台采集虚拟场景数据，以98 200帧虚拟图像及对应的车辆速度和转向角标签作为训练集，历经10 000次训练周期、6 h训练时长后，利用真实驾驶场景数据集BDD100K进行模型的测试与验证工作。研究结果表明：MM-STConv模型的训练误差为0.130 5，预测精确度达到83.6%，在多种真实驾驶场景中预测效果较好；与现有其他主流模型相比，该模型综合场景空间信息与时间序列信息，在预测车辆速度和转向角方面具有明显的优势，可提升模型的预测精度、稳定性和泛化能力。     

辅助车道线检测的端到端自动驾驶

基于深度学习的端到端自动驾驶有着简洁高效的优势,尤其在车道保持上有着良好表现,但是面临路况复杂时存在极大的不稳定性,表现为车辆偏离车道现象。针对此问题,文章首先在虚拟环境下利用神经网络可视化方法分析了车道偏离的原因,然后在方法上将方向盘转角序列作为神经网络输入,同时根据车道线检测的方法求出车辆所在车道的面积作为辅助任务。文末分析对比了文章方法和递归神经网络(RNN,LSTM)方法在平稳性上的差异,最后通过虚拟实验和实车实验验证文章中的方法的有效性。结果表明,本文中的方法能有效改善车辆行驶平稳性问题,和LSTM方法相比稳定性效果相近,但本方法操作应用简单,节省计算资源。     

浅议电动机首尾端与变压器同名端判断之异同

电动机首尾端与变压器同名端的判断在日常生产中用得较多的判断方法都是直流法,判断的方法虽然相似,但根据相同的现象,得出来的结论却完全相反,学生经常混淆结论而错误判断。教学中,要引导学生对两者判断的原理进行分析,帮助学生顺利掌握正确的判断方法。     

停车不当惹祸端

停车不当也惹祸端,请看: 案例一:2003年2月18日,某单位司机小王驾驶"福田"客货车因未开启右转向突然直接停车,紧跟后面的一辆"桑塔纳"轿车来不及采取措施,导致追尾事故发生,幸亏没造成人员伤亡,但轿车修理费花了千多元.     

基于端到端学习机制的高速公路行驶轨迹曲率预测

本文中基于端到端学习机制进行了高速公路场景下的车辆行驶轨迹预测。首先,为量化表达行驶轨迹,并对预测结果进行合理评价,建立了行车轨迹曲率预测模型与评价体系。然后,针对端到端的行驶轨迹曲率预测训练集中驾驶员行为决策的不确定性导致性能不佳的问题,采用场景切分和特征预提取的方法进行优化和实车试验验证。结果表明,该方法提高了高速公路行驶轨迹预测的准确性和可靠性。     

基于改进GAN的端到端自动驾驶图像生成方法

基于端到端数据系统的自动驾驶系统对驾驶图像存在巨大需求。为解决一般生成式对抗网络模型在扩充驾驶图像数据集时不稳定及生成图像特征缺乏多样性的问题,研究1种改进网络模型LS-InfoGAN。结合最小二乘对抗损失防止模型梯度消失,并缓解生成器优化矛盾,提升模型训练稳定性。通过最大化生成图像与真实图像间的互信息提升生成器特征学习能力,改善生成图像特征多样性。利用转置卷积层还原图像特征,提升生成图像特征清晰度。以自主构建的模拟驾驶场景中获取的带标签驾驶图像集对模型有效性及其数据集扩充应用效果进行验证。实验分析表明:相比改进前模型,LS-InfoGAN模型的图像生成过程稳定性平均提升35%;使用此模型扩充的数据集进行端到端自动驾驶系统中决策网络的训练能在不采集新图像的情况下将系统决策性能提升1%~2%;建议使用此模型扩充图像数据集时将生成图像数量设置为原始训练集图像数量的1~2倍。      

自适应均衡学习的端到端类人驾驶控制决策网络

针对现有端到端自动驾驶网络对于类人驾驶行为与思维特征模拟不足的问题，从类人驾驶特征出发，设计了一个包含时空特征、历史状态特征及未来特征的端到端类人驾驶控制决策网络。采用多层卷积和长短期卷积时序记忆网络（Conv-LSTM），对前方道路视觉感知图像时间序列进行时空特征提取，同时采用一维卷积和长短期时序记忆网络（Long Short-Term Memory，LSTM） 对车辆状态信息时间序列进行历史状态特征提取，进而采用多任务参数共享方式进行当前时刻和未来序列的方向盘转角、车速的控制决策，并以未来序列作为辅助任务督促当前时刻的主任务学习。为更好地耦合汽车纵横向控制参数学习的过程，还提出一种权衡纵横向控制参数损失量级及学习速度的权重自适应方法，并引入容差阈值，建立衡量纵横向控制参数训练效果的评价方法。依托Comma2k19数据集对所构建控制决策网络进行训练和验证，体现出良好的可行性及优越性。     

融合时空特征的端到端自动驾驶车辆转向角预测

端到端自动驾驶系统可完成从感知输入到车辆控制输出的直接映射,已成为当前无人驾驶研究的一个重要方向.显然,在动态环境中自主驾驶车辆需要具有处理时空信息的能力,以实现精确平滑的车辆运动控制.为此,提出一种新的时空信息融合模型,在双流卷积网络(Two-stream CNN)的基础上引入门控循环单元(GRU)网络来实现端到端自...     

公路桥端跳车的预防

桥端跳车是公路建设质量中的通病，对行车有着直接影响，本文针对桥端跳车的原因，提出设计、施工和管理中的预防措施。     

三端稳压器的检测

在电动自行车的控制器与充电器中,许多部位都需要稳压电源提供稳定的直流电压。稳压电源的作用是无论输入电压变化或负载(电阻)变化,输出电压总是保持稳定的。稳压电源分为线性和非线性两大类,线性稳压电源又分串联式稳压电源和并联式稳压电源两大类(如图1)。不接D_Z,输出电压V_o不稳定;接D_Z时,输出电压V_0稳定。D_Z相当于一只自动跟踪电阻R_dZ,当输出不变,输入变化时,设V_i升高,R_dZ自动变小,反之则自动变大,保持输出V_0不变。当输入不变,输出变化,设负载减小,即R2增大时,R_dZ自动变小,反之则自动变大,保持输出V_0不变。     

基于多源传感器与导航地图的端到端自动驾驶方法

提出了一种基于多源传感器与导航地图的多端输入单端输出（端到端）自动驾驶决策控制模型,以弥补现有端到端自动驾驶方法中基于深度神经网络（DNN）的PilotNet模型在主动避障行驶和交叉路口通行方面的不足。该模型的传感器数据输入端包括：单目前视摄像头、360（°）多线激光雷达（LiDAR）所得二维俯视图、精准定位的局部导航地图等3部分;车辆控制命令输出端为方向盘转向角。进行了多工况仿真和实车试验。结果表明：与PilotNet模型相比,该模型的方向盘转向角均方根误差（RMSE）值下降了37%;因而,该模型具备主动避障和交叉路口通行的能力。     

隧道端墙式洞门景观设计浅析

随着高等级公路建设的快速发展和社会的不断进步,作为高等级公路重要节点之一的隧道,隧道洞门造型、隧道洞门边、仰坡和洞门区域的植被恢复与景观设计技术研究,已越来越受到工程界的重视。洞隧道洞门设计必须与造型设计、绿化设计有机结合,即将隧道洞门绿化景观设计向深层次发展,已经成为现今所面临的新课题。本文将隧道洞门的景观因素进行层次分类,并总结出一些常用的设计手法,同时结合工程实例麦积山隧道洞门景观设计进行初步的探讨,其结论对隧道景观设计起到了一定的指导作用。     

端曲面齿轮副发展综述

端曲面齿轮副是近些年设计出的一种新型齿轮,它既可以实现点、线接触,又可传递相交轴的变传动比传动,可应用于军用汽车、工程机械等领域中。主要阐述了端曲面齿轮副在设计理论、性能分析、加工制造方法、测量方法等方面的发展近况,分析了端曲面齿轮传动中存在的问题,叙述了其未来的发展方向。     

飙车寻刺激 超速惹祸端

时下不少年轻人喜欢追求刺激，而“飙车”这项颇为刺激的活动更是在年轻人中流行起来。学校附近的街道、大学校园能寻觅到”飙车族”的踪影．他们开着经过改装过的摩托车，伴随着轰鸣的马达声．穿梭于大街小巷中。有时飞快的车速让路人措手不及．而由此引发的事故也层出不穷．有些甚至付出血的教训。     

籍家岭大桥桥面悬臂端施工工艺

本文介绍了籍家岭大桥桥面，悬臂端施工方案比选，施工工艺等内容。     

电池端极柱断裂失效分析

失效分析是一门新兴发展起来的学科,它具有两个显著的特点,第一是它的综合性,即它涉及到广泛的学科领域和技术门类,比如金属材料学、腐蚀学、摩擦学、表面科学、晶体学、熔炼、加工、可靠性技术工程等等;第二是它的实用性,即具有很强的生产应用背景,与企业的经济效益有着极其密切的联系。文章利用金相检验分析的方法,对电池端极柱断裂失效现象进行了初步的分析和探讨。     

系杆拱桥端横梁牛腿分析

该文以某系杆拱桥为例,采用空间有限元模型对端横梁牛腿进行分析,说明了不同位置的牛腿计算宽度及作用于牛腿的荷载通过端横梁传递的机理。根据分析结果对牛腿配筋提出了建议,为类似工程提供参考。