一种域控制器片内及片外时间同步的方法

目前整车E/E架构由于面临来自不同控制器和传感器的数据交互需求而变得愈加复杂,所需要解决的问题包括:功能复杂性,通信带宽,计算能力,灵活性,可拓展性等。其中域控制器上层应用算法对获取数据的同步尤其敏感,数据融合需要针对同一时间点获取到的数据做融合处理。因此,对域控制器内部的异构多核、外部控制器数据以及传感器数据时间同步的研究尤其重要。基于此,文章详细介绍了域控制器片内及片外时间同步的方法,解决了域控制器内外部数据时间不同步的技术缺陷。     

面向低速清扫车的信息融合车辆跟踪方法

交通参与者运动的准确跟踪与预测对智能车行为决策的有效性至关重要。传统运动目标的跟踪系统多采用单一传感器,难以保证数据的精度与可信度。为提高系统的鲁棒性与可靠性,设计一种融合毫米波雷达和相机的目标跟踪方案,该方案针对多目标的特征级信息进行融合。首先,考虑低速行驶的自动驾驶清扫车所处环境杂波较多,方案选择基于IMM/JPDA的多目标跟踪方法估计局部航迹。为降低JPDA数据关联的计算复杂度,结合基于马氏距离构造的椭圆关联门和基于车辆非完整性约束构造的扇形关联门,实现关联门的自适应调整,减少关联杂波的干扰。其次,结合传感器的配置与特性,对目标的航迹状态进行空间对准和时间对准,按照航迹点间的欧氏距离和互协方差选择融合模式,进行局部航迹融合。最后,为验证多目标跟踪和航迹融合方法的有效性与实用性,分别设计基于MATLAB/PreScan环境的仿真试验和基于智能清扫车平台的实车试验。研究结果表明：在横、纵方向上,融合后的系统状态都比单一传感器的估计状态更为准确,融合结果对单一传感器的估计误差有35%以上的提升;实车试验证明,该方案能有效融合ESR毫米波雷达和Mobileye单目前视相机的状态估计信息,能基本正确地跟踪目标和估计航迹;融合状态的横、纵向误差都在可接受范围以内,且融合状态比单一传感器的估计波动更小。     

基于全局位置精度损失最小化的路侧多传感器目标关联匹配方法

针对路侧单传感器存在感知盲区、多传感器协同感知存在大量冗余信息且位置精度较差、车辆位姿准确值无法在线获取等问题,提出一种基于全局位置精度损失最小化的路侧多传感器目标关联匹配方法.首先,根据各传感器历史数据,以方差最小化为优化目标进行多传感器权重分配;然后,基于级联KM匹配算法处理多传感器存在大量冗余信息的目标级数据,实...     

基于最小临近点迹和航迹关联的多源目标融合方法

针对智能车辆多传感器的目标融合问题,提出了一种改进的基于欧氏距离与余弦相似度的点迹和航迹数据关联的车用多传感器目标跟踪融合算法。该方法需获取由毫米波雷达系统和Mobileye视觉系统检测到的目标物数据列表,并对两个传感系统检测到的目标物数据进行匹配关联;然后对目标物进行匹配跟踪,更新目标物的生命周期状态;最后对上述两个传感系统输出的目标物的数据进行融合。该算法能够融合视觉系统和雷达系统两个传感系统的优点,以达到精确感知环境信息的目的,从而解决单一传感器难以满足感知系统精度及可靠性需求的问题。     

自动驾驶系统时间同步技术研究

近年来，随着自动驾驶技术的普及，自动驾驶技术开始迈入落地及应用阶段，在系统架构层面传感器和域控制器的复杂度越来越高，激光雷达、毫米波雷达、摄像头等各类传感器及域控制器间的数据同步和融合显得极为重要。基于此，文章详细介绍了集成多类传感器和高阶域控制器基础上的自动驾驶系统时间同步方法，为多传感器数据的精确时间同步、传感器与域控制器的精确时间同步提供了较成熟、可靠及可实施的系统解决方案。     

基于相机与激光雷达融合多目标检测算法研究

准确的多目标感知系统是自动驾驶技术的关键。本文提出了一种基于相机与激光雷达融合的多目标检测算法。针对相机传感器无法获得准确的目标距离等深度信息,激光雷达无法获得准确的目标类别信息的问题,首先采用嵌入自适应特征融合模块的YOLOv7网络处理相机数据,同时对激光雷达数据进行点云预处理以消除无用的噪声点;其次,利用坐标变换将激光点云数据和相机数据转换到像素坐标系中;最后,采用基于ROI感兴趣区域的方法对点云进行聚类处理,以参数加权的方式融合两种传感器的检测结果。实验结果表明,嵌入改进YOLOv7网络的融合算法能够检测出更加准确的目标信息。     

基于DIS的多传感器数据融合仿真系统研究

本文构建了基于DIS协议的多传感器、多目标数据融合的分布式仿真平台,为研究者提供了进行各种融合算法仿真验证和定量评估的仿真环境。文中介绍了系统的基本结构、功能模块以及所涉及的若干技术。最后给出了在本系统下运行的不同实验,实验表明采用这样的方法不但为数据融合提供了有效的数据,还提高了系统的灵活性、可扩张性和适用性。     

对高速公路移动目标跟踪的多传感器采集数据融合

针对目前多传感器数据融合算法存在的问题,提出了一种基于冗余信息的多传感器数据融合算法。此算法利用分布式融合结构的优点和强跟踪滤波对于机动目标获得局部状态估计值,通过提取各局部状态估计之间存在的冗余信息建立局部状态估计间的相互支持度,从而实现对其权系数动态的合理分配;通过理论分析和Monte-Carlo仿真表明,本文提出的算法得到的融合估计效果明显地优于利用单传感器测量数据得到的滤波估计结果,算法受外界随机干扰的影响较小,也证明了用分布式融合结构和强跟踪滤波对机动目标的局部状态估计值可信度高,基于冗余信息的多传感器数据融合算法具有较好的鲁棒性。     

基于检测无迹信息融合算法的多传感融合方法

针对单一传感器对目标车辆识别准确率低的问题,提出一种基于毫米波雷达和摄像头信息融合的目标跟踪方法,同时,基于扩展信息融合(EIF)和无迹信息融合(UIF)原理建立了检测无迹信息融合(CUIF)算法,对多传感器信息进行融合。CUIF算法采用分布式融合结构,将来自不同传感器的轨迹相互关联并融合以获得目标轨迹,并利用分布式检测系统对获取的传感器延迟信息进行实时系统状态补偿,从而解决了单传感器信号延迟、丢包等问题。通过CarSim与Simulink联合搭建仿真和试验平台对所研究的融合模型进行算法验证。试验结果表明,CUIF算法的目标丢失率比EIF和UIF减少了10%以上,它将时间延迟缩短至5 ms,满足系统对实时性的要求。     

PCC在智能交通控制系统中的应用

本文采用了一款新型PCC作为主控制器进行智能交通控制系统的设计,根据十字路口交通灯的控制要求,采用PCC可编程序控制器和传感器相结合的一种智能控制方法,使用传感器采集车辆脉冲,用PCC高速计数器对脉冲进行计数,根据取得的数据运用智能控制原则自动调节红绿灯的时间长度,最大限度地减少车辆滞留现象,较好地解决了车量滞留问题。理论结果表明,该系统设计方案可以达到预期目标。     

Hardware and software for collecting microscopic trajectory data on naturalistic driving behavior

This article presents a method to collect naturalistic microscopic longitudinal vehicle trajectory data with a modest budget. The drivers studied are not aware that they are participating in an experiment; hence one can collect naturalistic driving behavior. This article presents the hardware and software developed, and we include a detailed example of a particular case study that was conducted with data collected from the system. The case study examines drivers' willingness to accept very short headways, and casts that behavior in light of their subsequent lane-changing decisions. The data show a statistically defensible connection between these behaviors. These phenomena are not new, but highlight the importance of the data quality and of observing naturalistic driving behavior, and this article demonstrates a method to calibrate specific parameters related to the behavior.     

双变量区间过滤法进行事故多发段判别

事故多发段的判别在安全管理中十分重要,判别方法很多,但一些方法难于操作或精度不够.笔者通过对大量事故样本的观察和分析,发现应用双变量区间过滤法,即变步长变区间过滤法进行事故多发段判别更符合样本特性并具有良好的精度.实例分析说明,该方法操作简单,同时有较高的精度.文章最后对应用双变量区间过滤法进行事故多发段的判别过程进行了总结.     

一种手机定位数据的非运动数据聚类剔除方法

从手机定位数据中获取道路交通信息效果并不如人意,其中手机定位数据中包含了大量的＂噪声＂是一个重要原因。以某区域的手机定位数据为基础,根据蜂窝网基站的点数据,创建了与之对应的泰森多边形;采用空间邻近关系聚类的方法,对手机定位数据的非运动数据进行了剔除。实验结果表明,该方法可以有效地解决上述问题。     

汽车灯配光镜CAD的数据结构及搜索方法

汽车灯配光镜是一种面形复杂，边界不完全规正的微透镜阵列，其数据结构及搜索方法是CAD软件实现的难点之一，本文给出一套可行的数据结构及搜索方法，经依此编制成的程序（MVHLD）对四种不同的前照灯所作的400多万条光线[1]的计算证实这套数据结构是合理的。搜集方法是可靠的。     

桥梁混凝土钢筋保护层检测及评定办法探讨

近年,桥梁钢筋保护层厚度检测被新增为公路桥梁交（竣）工验收时的工程质量鉴定项目之一,在全国各地大面积地推广应用起来。而作为新增项目,国内尚没有统一的桥梁钢筋保护层厚度检测评定技术规程,其他现行相关规范在一定程度上还不够完善,各规范之间的标准也不尽相同,从而导致各地区在实际操作中存在一定的差异。依据多年现场检测工作及数据处理经验,结合理论分析,就钢筋保护层检测及评定方法等问题进行探讨及总结,提出了个人的一些观点,以供借鉴参考。     

基于卷积神经网络的锚杆锚固质量评估方法

锚杆的锚固质量通常使用声波反射法进行检测，然后使用人工方式对其进行分析和分类，但人工方式不仅具有较强的主观性，而且还费时费力。为解决上述问题，提出一种基于Alexnet卷积神经网络的锚杆锚固质量评估方法。首先，对已经经过人工分类的声波反射信号进行预处理，得到原始样本数据，并将其按一定比例划分为训练集和测试集； 然后，用该样本数据训练卷积神经网络模型并进行分类测试。试验结果表明： 1）该预处理方法极大地提高了最后分类的准确性，样本数据集达到了约90%的准确率； 2）在实际工程应用中，与人工分类结果相比，采用该方法得到的分类结果认可度达到95%。     

无侧限抗压强度试验结果的复杂度分析

岩土工程试验数据的数学物理关系与规律性探索是目前较难解决的问题,基于此利用组成论中的复杂度分析方法对无侧限抗压强度试验曲线进行了分析,并依据最复杂原理从数学关系上推导证明了分布函数的具体表达式。分析结果表明,无侧限抗压强度试验结果符合极值分布规律,理论分布函数与实测数据吻合较好,分布函数的表达式是在限制条件下得到的,这使数学推导过程有了明确的物理意义,有利于认识原位试验深刻的数学物理关系。以上结论的得出对复杂性分析应用于各种离散、变异系数高、不确定试验数据的深入分析具有积极意义。     

Digital map as a virtual sensor – dynamic road curve reconstruction for a curve speed assistant

While digital map has been applied to many advanced driver assistance system applications, one critical attribute – road/lane curvature—is not available in the existing digital maps. Curvature derivation using splines is a well-known method in the computer graphics modelling community; however, it was also found that the direct application of the spline method is often not appropriate for real-time safety applications due to the resultant discontinuities in the curvature estimates and the lack of robustness against map data errors [CAMP, Enhanced digital mapping project final report, United States Department of Transportation, Washington, DC, 2004]. This paper presents a method to reconstruct road curvature attributes in real time using digital map data based on the proposed circle centre search and circle selection algorithms. Simulation and experimental results demonstrated that the proposed method can deliver curvature estimates that meet the desired accuracy. The method was also applied to the curve over-speed warning system in an on-going research project: Vehicle Infrastructure Integration—California. Some preliminary experimental results are also presented in this paper.     

混合动力汽车电池放电终止状态判断方法

分析比较几种判断铅酸电池放电终止状态的方法,指出这些以恒流放电特性为基础的放电终止状态判断标准不适于在变电流放电状态下工作的混合动力电动汽车用电池;U-C曲线斜率法考虑了变电流放电因素,适用于混合动力电动汽车电池管理系统对电池终止放电状态进行实时判断。     

一种岩石磨蚀性实验

在TBM、盾构掘进过程中刀具磨损难以预测,一旦出现部分刀具磨损严重而未及时更换,则会影响整个刀盘刀具的寿命,将给施工工期和工程的经济效益带来严重的影响。为有效预测刀具磨损状况,从岩-机结合的角度出发,开展一种新的岩石磨蚀性实验方法研究。详细介绍该实验方法的原理、设备和具体操作方法及数据分析,并以广州地铁某施工项目为研究对象,通过岩石磨蚀性实验数据和现场刀具磨损数据的对比分析验证该实验研究方法的可靠性,并提供岩石磨蚀性指标参数来指导隧道工程的施工。