仿人形机器人运动的自适应控制

用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程,建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵.设计了自适应控制器,以保证该仿人机器人系统的渐近稳定.给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图.结果验证了该方法的可行性和有效性.     

Matlab在气动比例位置系统辨识仿真中的应用

介绍了Matlab中的图形界面设计工具(CUI)和Simulink仿真软件在气动比例位置系统辨识仿真中的应用，结果表明它能够使仿真可视化，同时方便了仿真的分析和进行。     

机器人化自动钻机的仿人控制

给出了机器人化自动钻的系统结构和参数关系，结合机特点提出了基于“最安全原则”的仿人控制方案，并由软硬件系统实现。     

机器人的三维运动仿真

通过对一个机器人机械手三维实时运动仿真系统实例的介绍和分析，阐述了利用OpenGL图形库实现机器人运动仿真的有效方法，重点分析了机器人运动学模型的构建及仿真过程的动态显示，并且讨论了该仿真系统的主要功能模块构成。最后总结了该仿真系统的主要特点，指出了OpenGL在机器人运动仿真中的应用前景。     

基于磁道钉导航的车辆自动驾驶模型的优化设计

介绍了基于磁道钉导航的车辆自动驾驶的原理和实现方法,分析用此方法建立仿人控制模型来实际控制车辆自动驾驶的结果,指出仿人控制模型的不足之处.然后针对上述不足引入了新的参量,做了实车实验.在实验数据的基础上,优化了车辆自动驾驶直道模型,并提出弯道模型.     

虚拟盘台技术在火电仿真中的应用

介绍了虚拟盘台技术在火电仿真中的应用，分析了该技术的优缺点。     

Em-plant在生产线作业仿真中的应用研究

Tecnomatix的Em—plant软件能够模拟生产和运输系统，是对物流系统规划进行仿真的理想选择，文中分析了Em—plant在一个流水线作业中装配的仿真过程及方法，阐明了Em—plant在离散系统仿真中的优势．以一个制作电脑桌的流程为例，说明Em—plant在流水线仿真中的优越性．     

仿树冠雷达反射特征散射器在交通目标伪装中的应用

针对雷达侦察特点,特别是高清晰的SAR雷达图像和GMTI技术的最新进展,研究设计了仿树冠雷达反射特征散射器。介绍了仿树冠雷达反射特征散射器的结构,在道路、机场跑道、牵引道等交通目标伪装中的应用效果。试验证明,散射器应用效果良好,对于交通目标更好应对雷达侦察具有重要意义。     

3GHz微波热声成像系统

为了评估3 GHz微波热声成像系统的性能,采用圆形扫描的探测方式,对不同形状、不同对比度以及埋在猪肉脂肪中不同深度处的仿体进行了热声成像实验.仿体实验结果表明,该系统对具有不同对比度的10 mm×20 mm的矩形吸收体、边长8 mm的正方形吸收体以及直径8 mm的圆形吸收体能够清晰地成像,系统的空间分辨率和成像深度分别为2和5 cm.      

基于非线性最化的模糊神经网络控制新算法

根据人类专家处理问题的一般思路，提出一种仿人非线性最化函数并把它有效地应用于模糊神经网络控制器中，仿真研究表明，它能有效地克服原有算法的缺陷，具有良好的动，静态，性能。     

网页留言本的设计方法

留言本是目前网页上实现与用户交互的常用方法。本文通过一个具体实例介绍网页留言本的设计方法。     

CFG桩网结构地基加固处理路基变形规律研究

以武广客运专线典型路基断面为例,对路基沉降变形进行监测,结合实测沉降曲线对沉降规律进行探索,并利用曲线拟合法对路基沉降进行预测.预测结果表明:CFG桩复合地基剩余沉降最大值5.6 mm;双曲线法预测的沉降曲线与实测数据比较接近;路基的工后沉降与填土高度存在一定的相关性.     

东南亚地区港口国控制的现状及对策

东南来地区的港口国检查的发展现状、对航行于这一地区的中国船舶的影响较大,采取的措施——加强机舱管理。     

混凝土耐久性问题及其提高措施探讨

论述了混凝土工程耐久性不足对未来社会造成的严重后果,探讨了影响混凝土耐久性的因素及提高混凝土耐久性的措施。     

林后互通立交桥桥台裂缝处理

分析了林后桥桥台裂缝产生原因,为纠正桩基的不均匀沉降、改善桥台的受力状况提出利用钻孔压注水泥浆改善桩基土体的治理方案,并对裂缝进行了处理,经运营3a的连续观察,其治理效果显著,对同类工程有借鉴意义。     

主动铰接系统在盾构姿态调整中的应用

介绍ROBBINS公司生产的EPB6260盾构机主动铰接系统的结构和工作原理以及在盾构施工过程中管片选型原则、方法,详细阐述了盾构机与管片姿态调整的具体方法和科学依据,以及姿态调整对工程质量的重要性.通过姿态调整,盾构施工安全平稳,盾构姿态良好,通过提前预知下儿环管片,盾构施工效率明显提高.此种方法的使用对隧道施工和设...     

加强全过程索赔 增大利润空间

介绍了公路施工企业在目前的公路市场情况下,应如何通过抓好项目实施全过程的变更索赔工作来增大项目的利润空间。     

影响RBN-DGPS系统使用和发展的因素

RBN—DGPS无线电指向标-差分全球无线电定位系统是一种由无线电指向标发射台播发DGPS修正信息向用户提高高精度服务的助航系统．我国有关部门参照国际标准制定了中国沿海无线电指向标-差分全球定位系统规划,在九五期间建成我国沿海台链,复盖我国沿海海域,使之成为一种国际标准化、现代化的无线电助航系统为广大用户提供高精度导航定住服务．RBN—DGPS系统已付诸使用,其发展尚存在着一些问题．     

军用梁柱式支架在现浇箱梁施工中的应用

某桥现浇箱梁需跨越主河道,采用六四式军用梁搭设的梁式支架。即首先在梁底搭设／＼Z式军用墩,并加设临时墩,形成临时支撑体系,然后在临时支撑上架设六四式军用梁、搭设碗扣式支架,进行现浇。对支架体系各个组成部分进行强度、刚度以及稳定性验算,并对临时墩基础进行验算,确保设计可靠、施工安全。为同类桥梁的设计和施工提供了有益的参考。     

青藏铁路冻土沼泽化斜坡湿地路基稳定性研究

结合青藏铁路安多段冻土路基的设计与施工,从地基斜坡、地基强度、地表水和温度场四方面分析了影响沼泽化斜坡湿地冻土路基稳定性的因素,提出了设计和施工过程中需要采取的保证路基稳定性的技术措施,例如在路基下部设置1m厚的片石层、路基体内设置双向土工格栅、在路基上游设置隔水板和挡水堤等;在此基础上对安多段沼泽化斜坡湿地冻土路基的水平位移进行了长期监测,监测表明路基稳定,为类似工程的设计和施工提供了参考依据。