大场地足球机器人视觉子系统及其识别算法

为了满足MiroSot 11 vs．11大场地机器人足球赛对视觉识别子系统高精确度的要求，介绍了一种参加FIRA Robot World Cup 2004的MiroSot Large League 11 vs．11足球机器人系统计算机视觉子系统和机器人／足球识别算法．详细论述了其视觉子系统结构、色标设计、识别算法和后处理滤波等技术，并介绍了一种利用色度最小平均差分绝对值确定队员标识颜色的新方法．实验和比赛结果表明，该算法效果良好．     

机器人的三维运动仿真

通过对一个机器人机械手三维实时运动仿真系统实例的介绍和分析，阐述了利用OpenGL图形库实现机器人运动仿真的有效方法，重点分析了机器人运动学模型的构建及仿真过程的动态显示，并且讨论了该仿真系统的主要功能模块构成。最后总结了该仿真系统的主要特点，指出了OpenGL在机器人运动仿真中的应用前景。     

水轮机叶片修复机器人运行轨迹的研究

针对某电站水轮发电机组的水轮机转轮遭空蚀和磨损破坏的修复问题,介绍了混流式水轮机叶片现场修形用机器人的行走轨道及其手臂的最佳运行轨迹,并给出了叶片曲面的拟合方程和最佳运动轨迹的曲线方程。为机器人的研制提供指导。     

基于Simulink的汽车动力性能模型

为快速且较准确获取试验汽车的动力性能参数,建立了符合基于驾驶机器人操纵的试验汽车的动力性能模型,并分别对几种轿车的发动机特性与最高车速、加速能力等汽车动力性指标进行了仿真．仿真结果表明,相关仿真数据与厂家提供的参考数据相吻合．所建立的仿真模型是实用的,具有车型适应性强、模型参数量少且易获取等特点．     

旅客列车智能定点停车的研究

根据我国目前旅客列车不能实现自动精确定点停车的现状。本文提出了旅客列车通过到发线上的三级感应减速装置自动控制机车制动风压,依次减速来实现在预定地点停车的目的。通过列车有效制动距离计算模型,验证了列车通过l级调速感应装置采用最大常用制动后滑行距离不超过1000mm。     

关于带闭链工业机器人的动力学建模研究

本文在以影响系数矩阵为基础进行带闭链机器人的动力学方程推导时，采用了符号一数值方法。在计算机上获得一，二阶影响系数矩阵和动力学方程中各矩阵元素的最简解近表达式，解决了当分支的广义坐标数不等于６时出现的长方形（奇异）矩阵求逆的解析表达问题。在ＶＡＸ机上偏制调试出了该方法应的软件，并应用于一个带单闭链地的的孤焊机械手的动力学建模。     

面向机器人应用的虚拟现实系统

介绍了虚拟现实系统的基本构成。基于几何模型的虚拟环境的构成方式，改善实时性的方法和处理技巧。最后研究了面向机器人应用的虚拟现实系统结构，基本原理和软件开发平台，并进行了机器人仿真。     

一种基于定点DSP的语音识别算法实现

介绍了一种基于定点DSP的特定人的孤立词语音识别系统,着重讨论了算法中参数快速提取的实现．该算法采用基于动态规划（DP）技术的动态时间弯折算法（DTW）,采用VAD两极端点检测方案以提高端点检测的精度,以Mel尺度倒谱系数为语音识别参数．首先讨论了标准浮点实现方法,然后结合算法特点和定点DSP的结构,采用了一种优化的快速定点实现方法．测试结果表明,定点算法时间比浮点算法大大降低,使系统的性能得到了提高．     

并联机器人误差敏感系数及其在工作空间内的分布

提出了衡量并联机器人操作精确程度的指标－－误差敏感系数,并给出了其在工作空间中的分布情况,这样不需知道每一结构参数的制造误差及输入参数的误差,就可以了解机器人在工作空间中哪些区域工作时操作精度高。     

压电陶瓷驱动微小型机器人的运动分析与仿真

为满足桌面工厂对机器人在平面内大行程、高精度和全方位运动的要求,研制了一种压电陶瓷驱动的微小型机器人.该机器人采用stick-and-slip运动原理,通过压电陶瓷和电磁铁的配合动作,在铁磁性工作表面上实现了前进、后退、左转、右转和原地旋转运动.在假设平行配置的压电陶瓷驱动器在每一步的运动过程中保持平行基础上,分析了一步运动中机器人的4个支撑脚的坐标变化情况,进而推导出在该条件下反映机器人位姿变化的运动学差分模型.计算结果显示,机器人直线运动最大步长为0.042 0 mm,旋转运动最大偏转角度为0.185°/步.通过开环轨迹控制、点-点位姿控制和路径跟踪闭环控制实验,验证了机器人应用于桌面工厂时的可行性.     

螺旋铣孔机器人末端执行器位置精度误差分析

基于Reis RV-16机器人,采用D-H法建立机器人连杆坐标系,推导出机器人连杆的运动学方程;采用函数微分法建立螺旋铣孔机器人关节变量对末端执行器位置精度影响的误差模型;采用AD-AMS软件建立螺旋铣孔机器人虚拟样机,通过运动学仿真验证了误差模型的准确性.该模型对评估螺旋铣孔机器人末端执行器位置误差,提高位置精度有积极的作用.     

可重构斜拉索磁性无损检测机器人技术研究

针对斜拉索的特征,提出一种在役斜拉索检测机器人技术方案.采用模块化可重构磁性检测技术,利用磁性检测系统励磁场产生的磁场力作为机器人沿斜拉索爬升所需的附着力,使单元模块同时具有检测及爬升功能.根据不同的拉索直径,选用不同数量的模块进行重构形成对应的自主爬升检测机器人.理论分析及试验研究表明,该可重构斜拉索磁性检测机器人可对不同直径、任意倾斜角的斜拉索进行无损检测,具有体积小、重量轻、安全可靠等特点,有良好的应用前景.     

Research on Oil/Gas In-pipe Inspection Robot

IntroductionRecently pipe is used widely on the industry,agriculture and daily life. Natural gas and oil sup-ply become one of the fundamental public servicesand its impact on the urban infrastructure is get-ting larger. The urban oil/gas pipelines, as theyare buried under the ground, are prone to externalcorrosion usually derived by moisture and chemicalagent in soil, which causes material losses of thepipe wall. Also, cracks in the welded region andthe damages from third parties such as cons…     

自动跟踪运输机器人模型的设计

以AT89C51单片机为控制核心,用带减速器的小型直流电机为驱动元件,在智能软件的控制下,实现了机器人的自动跟踪、避障、语音报警和相关信息显示等功能。介绍了该机器人的结构组成、控制系统及软件编程。     

基于测量机器人的地铁变形监测系统研究与应用

地铁变形监测包含物理状态监测和几何形态监测两部分,目前几何形态监测主要采用高精度全站仪进行,而且正在向自动化方向发展。介绍基于测量机器人的自动化监测系统构建思路,通过监视器完成数据采集功能,通过分析器实现监测的数据处理、数据分析和实时预警功能。建成系统已在某地铁项目中投入使用,应用结果表明,基于测量机器人的变形监测系统具有自动化程度高、测量成果可靠、实用性强等特点。     

双馈感应发电机动态模型的研究

从电机学基本原理出发，建立了用电压源代替转子绕组电气注入的双馈感应发电机3阶动态模型．该模型阶数较少，物理意义明确，适用于描述调速范围较大的双馈感应发电机，例如大型变速恒频风力发电机组中的双馈感应发电机，并且应用MATLAB对该动态模型进行了仿真研究，仿真结果表明了该模型的正确性。     

应急车辆作用下的路段交通仿真模型研究

在分析不同车辆属性及相互影响下行为特征的基础上,提出应急车辆影响响应范围的概念,分类构建了应急车辆和普通车辆跟车换道元胞自动机行为规则,并对不同参数设置下的交通流演化过程进行数值分析.     

基于TransModeler的中观仿真模型研究与应用

中观仿真模型以车辆群体为分析单元,与宏观模型相比具有分析精度高、分析指标全面等特点,与微观模型相比具有建模工作量小、运行速度快、路径分析功能强等优点,是进行区域交通分析最适合的工具。以中观仿真模型TransModeler为研究对象,从路段和交叉口两个层面说明模型的车队分离和合并原则,从车队的头车和尾车的速度模型分析车队的整体运行模式以及区域交通的工作流程,详细说明可以参照宏观模型划分区域小区,利用路段流量反推OD矩阵、模型校核流程及区域仿真评价指标等。该研究为中观仿真模型的研究提供理论借鉴,并为利用TransModeler从中观层面分析区域交通奠定基础。