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为了分析水下扩展机构在不同驱动条件下的动态响应特性,本文建立了水下扩展机构的运动学模型和动力学模型,并利用ADAMS进行动力学仿真。通过仿真得到了水下扩展机构分别在恒速驱动与恒力驱动下,扩展臂的运动参数动态响应曲线,以及机构组成杆件运动副处的约束力随时间变化曲线。结果表明:在恒速驱动下,机构运动时间较长,到位时角速度较小机构能快速稳定;在恒力驱动下,机构动作较为平稳且运动时间短,但角加速度变化复杂,到位时角速度较大,到位后有震荡运动产生。本文的研究为后续驱动控制系统的设计提供理论基础,具有重要的工程实际价值。 相似文献
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针对目前开发的仿生鱼鳍驱动方式及其功能单一等不足,提出一种电机-智能材料复合型仿生鳍。首先介绍仿生鳍机构原理及设计思路,对仿生鳍单元的运动关系进行建模;结合动力学仿真软件分析不同曲柄长度时鳍条运动角位移、角速度和角加速度随时间的变化情况;最后试验测试仿生鳍推进器的平均推进速度和平均推进力随鳍条运动频率的变化情况,并比较分析相同运动学参数下鳍条摆幅从根部至端部逐渐增大运动模式和鳍条摆幅从根部至端部等幅运动模式推进性能的差异。该研究充分利用机电系统响应速度快和驱动力大的优势,结合智能材料形状记忆合金功重比高和柔性驱动等优点,使仿生鳍不仅实现了两种驱动方式上的融合,而且通过仿生鳍的多种运动方式(波动、摆动以及复杂三维柔性运动),满足了巡游、转弯以及稳定性调节等多种需求。 相似文献
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因水下环境复杂,搭载于机器人外部的螺旋桨式或喷水电机式矢量推进器常会面临被水下杂物缠绕失去动力的潜在风险。本文提出一款基于康达效应的矢量推进器,其利用最少驱动单元即可实现动力在四个方向上的矢量输出,从而保障搭载该推进器的机器人在水下可实现包括直行、转弯、上升、下潜在内的多自由度运动;通过ANSYS流体仿真,验证利用康达效应设计矢量推进器的有效性;同时结合水下运动机动性需求,搭建一款基于该推进器的水下机器人样机,并展示样机运动姿态与推进器工作方式的关系;最终通过设计测力/转矩实验装置,评估矢量推进器在各方向的动力输出特性。实验结果可用于辅助机器人后续实现精准而高效的水下运动控制任务。 相似文献
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具有近似水平直线运动轨迹双摇杆变幅机构的运动学分析与计算 总被引:3,自引:0,他引:3
讨论了具有近似水平直线运动轨迹双摇杆变幅机构(驱动后摇杆)的运动学分析与实例计算,为设计和应用这种变幅机构打下了基础。这种双摇杆变幅机构可用于浮式起重机的带载变幅作业,具有高的生产率和作业灵活性。 相似文献
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为证实一种新型两栖驱动机构合理,并为之后研究提供基础,通过运用有限体积法,将柔性三维薄板视为仿生鳍鳍进行模拟分析,在水下环境中具体研究了振幅、周期等参数对仿生鳍运动的影响并分析推进原理,发现仿生鳍运动模式与马陆倍足运动方式基本一致。陆地上的研究通过建立运动学、动力学方程进行分析。结果表明,在水下仿生鳍单参数变量为振幅时主要影响运动的最大速度,与速度呈正比关系;为周期时影响加速度,与之呈正比关系;而推进效果是由仿生鳍两侧高、低压中心产生的正压梯度所提供。在陆地上仿生鳍的约束力足以提供运动所需驱动摩擦力,从而证明仿生鳍不仅可在水中进行巡游,而且通过调整结构姿态可实现在陆地的运动,由一套驱动机构实现了两栖运动功能。 相似文献
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船舶电站功率管理系统PMS是一种新型控制系统,它基于电站和船舶电力网络系统的特性,可以通过控制整流器、逆变器等,调整船舶电力负载的功率特性。本文研究对象是一种电力驱动推进器的动力定位船,通过建立动力定位过程的运动学模型,结合PMS控制系统,实现了动力定位船的推进器功率再分配的优化控制,节约动力定位过程能源的同时能够提高动力定位的效率。 相似文献
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针对现有微型管道机器人多为结构复杂,应用领域较窄等现状,力求以结构简单、设计方便的机构来实现复杂运动为设计主线,综合蠕动式管道机器人适应性强,张紧式机器人运行平稳等优点,以及目前逐步成熟的功重比高的微型电机技术,设计了一种新型的微型步进电机驱动的蠕动-张紧式微型管道机器人。并对管道机器人进行了运动学和动力学分析以及虚拟样机仿真,验证了其运动可行性。 相似文献
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介绍了一种用于船舶辅机设备陆地性能测试的三自由度并联机构摇摆台.主要模拟特定海况下横摇、纵摇和升沉运动,不但分析了该结构摇摆台的空间结构和空间运动姿态的位置解算,还应用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS,建立了虚拟样机模型,给出了一种基于ADAMS的求解并联机构摇摆台运动学和动力学的方法,获得了有关运动学及动力学特性曲线,为船舶辅机摇摆台系统的设计、制造、创新和模拟运动作业提供了理论依据和主要参数. 相似文献
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目前,燃气轮机驱动的喷水推进器几乎成为世界上所有先进海军快艇中普遍使用的推进动力设备,分别装有驱动定距桨或喷水推进器的LM2500燃气轮机半滑行艇的全艇推进动态仿真已经完成。详细讨论了燃气轮机的性能比较。喷水推进器快速吸收功率的能力、喷水泵转速与航速的零相关,对阻力变化的不敏感,海上航行等都是讨论的内容,喷水泵转速与航速的零相关,对阻力变化的不敏感,海上航行等都是讨论的内容。喷水推进器与定距桨不同 相似文献
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摆线推进器在旋转过程中,叶片的迎流角实时变化以产生推力。文章将使用FLUENT软件,研究摆线推进器在不同工作参数下的水动力性能。根据摆线推进器的运动规律,编写相应的用户自定义函数(User Defined Function, UDF)控制叶片做摆线运动。在仿真中使用非结构网格、滑移网格方法来分析推进器叶片在不同转轴比、进速系数、转速以及偏心点时对摆线推进器水动力性能的影响。研究结果表明,在50%左右的转轴比、中高进速、较低转速以及小偏心点时,推进器的水动力参数波动较小,有助于维持推力以及叶片稳定性。 相似文献
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用Pro/ENGINEER进行后收式减摇鳍执行机构的机构运动分析 总被引:1,自引:1,他引:0
文章介绍了机构运动分析的必要性,并通过Pro/ENGINEER对后收式减摇鳍中的鳍角反馈机构、收放鳍机构、襟翼驱动机构进行了运动仿真,并分析了各自的结果. 相似文献
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文章介绍了机构运动分析的必要性,并通过Pro/ENGINEER对后收式减摇鳍中的鳍角反馈机构、收放鳍机构、襟翼驱动机构进行了运动仿真,并分析了各自的结果. 相似文献
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