电动助力转向系统的回正与主动阻尼控制策略研究

针对配备电动助力转向系统的车辆低速时回正性差,而中高速时又容易出现回正超调的现象,提出了一种新型的回正与主动阻尼控制策略。该控制策略以功能原理为理论基础,可以随车速和转向盘转角的不同而调整回正力矩或阻尼力矩的大小。实车试验的结果证明,该控制策略能够改善车辆低速时的回正性,抑制车辆中高速时的回正超调现象,并且在施加了回正与主动阻尼控制后,驾驶员的操纵手感没有受到不良的影响。     

分布式驱动电动汽车的差动助力转向控制

根据分布式驱动电动汽车前轮独立驱动的特点和拓扑结构,分析了其实现差动助力转向的可行性,并提出了差动助力转向闭环控制方法。基于纵向车速和转向盘转角确定了参考转向盘力矩,以它为控制目标设计了差动助力转向闭环控制策略,以改善车辆的转向性能。针对特定工况下电机输出转矩饱和的情况设计了遇限削弱积分变参数PI控制算法和回正识别策略与控制算法,保证在低速时转向盘能快速回到中间位置,而在高速时能提供一定的阻尼,以减小转向盘回正超调。实车试验结果表明:设计的控制算法可为驾驶员提供随车速而变的转向助力,从而减小转向盘力矩,改善车辆的转向轻便性;同时,能准确地判断回正状态,跟踪转向盘力矩参考值,显著改善回正工况车辆响应。     

2008款宝马530Li低速行车时转向沉重

车型:E60。行驶里程:65078km。故障现象:客户反映近两天低速行车时转向沉重,高速行驶正常。故障有时严重,有时又感觉不到。故障诊断:车辆进车间后首先是确认故障现象。试车过程中发现低速行车或原地倒车打转向时,感觉转向确实比正常车辆转向要重,行驶一段距离后再尝试又感觉转向会稍轻一     

四轮独立驱动电动汽车EPS转向特性研究

为更好地研究EPS对四轮独立驱动电动汽车转向特性的影响,运用Matlab/Simulink、Carsim建立了EPS联合仿真模型。提出基本助力控制、回正控制、阻尼控制、补偿控制策略,然后进行硬件在环试验确定其策略的有效性。试验表明:EPS控制下的四轮独立驱动电动汽车在低速行驶时使转向更加轻便;高速行驶时有更好的"路感"并提高了车辆的稳定性,从而整体改善汽车驾驶的操纵性能。     

电动助力转向系统的主动回正控制

在EPS系统开发过程中发现,若不进行回正控制,安装EPS系统的汽车低速行驶时转向回正不足.通过对回正力矩的分析,探讨了安装EPS系统的汽车低速行驶时转向回正不足的原因.通过对助力及回正行程中转矩信号变化规律的研究提出,以回正前保舵状态时的转矩作为回正的特征参数,确定主动回正所需要的电机电流及持续时间;以转矩信号从非零向零的转变作为判断回正状态的条件.实车试验结果表明,本方法明显改善了EPS系统的转向回正性能.     

大扭矩商用车EPS系统回正补偿策略研究

车辆回正控制是决定转向系统好坏的一个重要因素。针对新能源大扭矩商用车存在回正不足或回正超调问题,文章提出了基于多种群遗传算法（MPGA）优化的模糊比例-积分-微分（PID）控制算法,建立了电动助力转向（EPS）系统动力学模型、方向盘转角估计模型与回正补偿控制策略,根据估计的方向盘转角确定电机的期望输出扭矩,以此确定电机电枢电压,从而实现回正补偿。利用MPGA优秀的全局寻优性能,对模糊PID控制器参数进行优化。经Simulink仿真试验证明,提出的基于MPGA优化的模糊PID控制算法,相较于PID控制与模糊PID控制,回正性能得到改善。     

三轴车辆全轮转向最优控制EI北大核心CSCD

为提高三轴车辆在正常行驶工况下的操纵稳定性,综合考虑车辆的低速和高速转向性能,提出了三轴车辆全轮转向最优控制策略。建立了三轴全轮转向车辆的线性2自由度模型,分别制定了车辆低速和高速时的控制目标并建立了相应的理想模型,应用线性二次型最优控制中的状态调节器理论,采用前馈加状态反馈跟踪理想模型的控制方法设计了全轮转向最优控制系统,最后利用MATLAB/Simulink建立了控制系统仿真模型,对控制系统在不同车速下的控制性能进行了仿真。结果表明,全轮转向最优控制方法低速时可使车辆具有所在车速下的最小转弯半径,高速时在改善车辆稳定性的同时不增加驾驶员的操作负担。     

转向沉重与前轮摇摆故障分析与排除

故障现象是，汽车在运行中，驾驶员向左或右转动转向盘时，感到沉重吃力，且无回正感，当汽车以低速转弯行驶时，转动转向盘非常吃力，甚至打不动转向盘。故障原因有以下几点。     

丰田VGRS系统结构原理及故障诊断(上)

VGRS(可变传动比转向系统)是丰田公司近年推出的一项新技术，多用在高档越野车上(如LX470、LANDCRUISER等)，已作为选装设备在欧洲车型上使用。在普通转向系统中，齿轮传动比主要按高速行驶模式来设置，以防止车辆相应于驾驶员操纵的转向盘转角做出过于敏感的反应。这样，在低速行驶或试图泊车时，就需要驾驶员做出较大的转向角才能达到目的。在VGRS系统中，转向机构传动比可按需改变。VGRSECU可操纵VGRS执行器根据车辆行驶条件始终保证最佳转向传动比。由此，车辆在低速和高速行驶时均可获得最佳的机动性和稳定性，系统示意图…     

基于ADAMS/Car的转向梯形优化

某车型开发样车在低速大转角转向时,车辆不能自动回正。通过理论分析找出问题根源,利用ADAMS仿真分析,调整球头销硬点位置优化转向梯形,增加阿克曼符合率以改善车辆在低速大转角转向时的回正性能,实车验证该方法切实有效。     

皇冠轿车转向系统故障排除

故障现象 一辆丰田皇冠轿车，在低速行驶时转向沉重，而在高速行驶时转向太敏感，不易操控。     

商用车电液耦合转向系统主动回正控制研究

针对装有传统液压助力转向系统的商用车在回正过程中存在低速回正不足或高速回正过度的问题,综合考虑载荷转移、路面条件和轮胎非线性等对回正工况的影响,基于电液耦合转向系统,设计一种车辆质心侧偏角和横摆角速度联合控制的非线性滑模控制器。针对控制算法部分状态量难以获取和影响车辆回正稳定性的路面附着系数难以直接测量的问题,利用UKF观测器为滑模控制器动态估计车辆状态信息和路面附着系数,并将质心侧偏角的观测值和横摆角速度与其期望值之差作为控制系统输入,来求取回正控制所需的转角修正量。最后通过TruckSim、Matlab/Simulink和转向试验台架对不同工况下的转向回正性能进行仿真和台架试验,结果表明,所提出的主动回正控制策略可有效提高转向盘回正的稳定性和控制精准性。     

车辆转向回正因素分析

转向回正是车辆的动态特性之一,当车辆在运动中出现转向操作,前轮有转向角度输入,此时车辆就会产生一个绕主销的回正力矩,使车辆向恢复直线行驶状态变化。文章从理论角度分析了影响产生转向回正的因素,定量分析了各因素的敏感性并试图给出了解决方案。     

分布式驱动电动汽车转向工况转矩分配控制研究

针对分布式驱动车辆转向工况在低速下期望提高转向机动性能,高速下期望保证行驶稳定性的需求,充分考虑转向行驶内外侧车轮的转向关系以及车辆动力学,制定了适应车速变化的四轮转矩分配策略,建立了四轮轮毂电机驱动模型以及二自由度参考模型。为了改善分布式驱动转向机动性能,建立自抗扰控制器调整内外侧车轮转矩,形成合理的转速差,减小转向半径,以提高转向机动性;对于高速转向行驶稳定性的需求,通过二次规划方法优化分配各车轮驱动力矩,分析轮胎纵横向附着裕度建立目标函数,并加入附加横摆力矩和路面附着力的限制,进行车轮驱动转矩的在线优化分配,提高车辆转向行驶的稳定性;另外为避免2种控制模式转换时驱动转矩突变,根据车速和稳定性参数制定模糊规则决策2种模式的协调系数,保证2种控制模式的平滑过渡。基于CarSim和MATLAB/Simulink进行联合仿真,并搭建硬件在环平台进行试验,对所提出的方法进行验证。结果表明：在低速转向工况下,提出的分配策略能够调节内外侧车轮产生差速效果,与转矩平均分配的策略相比,转向半径有所减小,提高车辆机动性;高速转向工况下,分配策略能够保证车辆稳定转向,与未考虑稳定性控制的分配策略相比,能更好地跟踪目标轨迹,且横摆角速度控制在参考横摆角速度附近,证明了所提控制策略的有效性。     

奔驰S350行驶时转向盘异常抖动

<正>车型:配置272发动机、722.9变速器。行驶里程:190201km。VIN:WDDNG87X38A××××××。故障现象:车辆低速行驶或高速行驶时转向盘异常抖动,100km/h左右最为明显。已经出现两个月了,更换轮胎、动平衡、四轮定位,都没解决问题。故障诊断:验证故障现象,接车后与客户一同试车,低速50~80km/h时转向盘轻微抖动,车速达到100km/h时抖动较明显,速度再高时抖动逐渐减少,稳住在     

车身侧倾时前轮主销后倾角对转向稳定性的影响

为了提高4×4越野车弯道高速行驶的稳定性,计及前轮定位参数的影响,建立了转向行驶时整车4自由度动力学模型;计算了车辆在不同车速下,不同前轮主销后倾角时的横摆角速度瞬态响应.结果表明,车速提高时,横摆角速度超调量增大,稳定时间延长;而在适当范围内增大主销后倾角,可减小横摆角速度超调量和稳定时间,改善高速行驶车辆的转向稳定性.同时说明主销后倾角对横摆角速度超调量有阻尼作用.     

广丰车系故障四例

一、2009款雅力士行驶中底盘异响故障现象:2009款雅力士,行驶21300km。客户反映车辆行驶中打转向有"咯吱"声,低速打转向特别明显。此车入厂经详细检查,维修技师对其故障进行重现确定,当起步低速行驶时,左右打转向时底盘出现"咯吱"的声音,而且响声特别明显,高速时声音同样存在,相对频率低,声音小一点,不平路面异响会加重,初步判断故障原因有:①底盘螺丝松动;②前轮减振     

2000款上海别克G转向有异响

车型:上海别克G。 生产年份:2000年。 故障现象:据车主反映该车正常行驶中,打转向有异响,而且无论是在高速或低速打转向时能听到“咯噔”声。 诊断与排除:首先路试检查,发现故障现象如车主所述,低速20km/h时声音更明显,这种声音听起来与拉杆球头有量的声音相似,于是升起车辆做如下检查:     

速腾轿车电动助力转向系统工作原理及系统设定

一汽-大众公司生产的速腾轿车采用双齿轮式电子机械转向助力系统。双齿轮式电动助力转向系统由两个能够向转向拉杆提供足够转向力的齿轮（转向齿轮和驱动齿轮）组成。电动助力转向系统能根据驾驶员的转向要求,由转向控制单元控制电动机工作,进而起到转向助力的作用。系统通过“主动回正”功能将转向轮置于中心位置,使车辆在各种情况下都能获得良好的平衡性及精确的直线行驶稳定性。直线行驶稳定功能可以帮助驾驶员在车辆受到侧向风作用时,或在上下颠簸的路面上行驶时,更容易控制车辆保持直线行驶。     

客车主销定位角和回正力矩的计算及关系

推导出车辆主销定位参数引起的回正力矩计算公式;分析主销定位参数的作用;提出直线行驶的车辆,虽然没有侧向力的作用,但其左右转向轮仍有预加的回正力矩,以及回正力矩与主销偏移距没有关系的结论。