基于无迹卡尔曼滤波和门控循环单元的道路坡度估计

针对外接激光雷达等传感器普适性差,而传统道路坡度估计方法仅根据车载CAN总线数据在车辆起步、换挡、制动和停车4种特殊工况中的估计误差较大的问题,提出了一种基于无迹卡尔曼滤波（UKF）和门控循环单元（GRU）的道路坡度估计方法。根据车速等数据识别工况,在非特殊工况下,建立车辆动力学模型并采用UKF来估计坡度;在特殊工况下,将规律性不稳定的时序坡度转换为距序坡度,并利用GRU进行短距坡度预测。仿真和实车试验结果表明：在非特殊工况下,该方法通过UKF可准确估计道路坡度;在特殊工况下,该方法通过GRU可有效跟踪距序坡度变化趋势,显著提高了道路坡度估计精度。     

浅议GPRS与CAN总线的道路实时监测系统的设计与实现

INS-7002无线数据记录仪是采用CAN总线进行数据采集,利用GPRS进行数据传输,应用GPRS道路实时监测系统进行相关参数设置和相关数据查询。该系统可以有效提升试验验证水平,为设计产品改进提供充分依据。     

ESP电子稳定系统碎石路耐久试验方法研究

文章设计了一种ESP电子稳定系统碎石路耐久试验方法,自主设计和建造了碎石路试验道路,试验场景丰富,贴近用户实际使用工况.利用CAN总线数据记录仪,基于LTL语言进行个性化编程,实时监控试验过程,记录和统计试验数据,以判断试验结果的有效性.相较于常规的冬季低附道路耐久试验,该试验方法不依赖于环境和气候因素,投入少,成本低...     

车辆道路试验数据实时采集系统研究

本文介绍了一种基于CAN总线通信技术、GPS全球定位技术、GPRS移动通信技术等为一体的试验数据采集传输系统,通过该系统在重型电控柴油商用车上的应用,解决了汽车道路试验中环境极端、工况复杂、里程长,数据繁杂、试验数据无法及时、准确获取等问题,重点讲述了车辆道路试验数据实时采集方法的实现。     

基于扩展卡尔曼滤波与机器视觉融合的道路侧向坡度估计

为解决现有算法难以准确估计前方道路侧向坡度的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波（EKF）与机器视觉（VB）融合的道路侧向坡度估计方法。首先,建立含有侧向坡度的车辆2自由度模型,通过EKF估计出侧向坡度与车辆侧倾角的叠加态,由侧向加速度乘以适当增益解耦出车辆侧倾角,得到EKF道路侧向坡度估计值;其次,通过视觉成像原理分析二维图像中道路侧向坡度与图像中相关参数的几何关系,得到VB道路侧向坡度估计值;最后,通过数据融合得到最终的道路侧向坡度估计值,使估计结果冗余互补。仿真和实车试验结果表明,该融合算法能够适用于道路侧向坡度变化的坡道,并显著提高了估计精度。     

基于RLS和BO算法的重型车载重估算研究

针对重型车实际使用过程中载重估算精度低、成本高等问题,提出基于递归最小二乘法（RLS）和贝叶斯优化（BO）算法的内燃机重型车辆载重估算方法。该方法提出了基于数据滤波的车辆加速度和道路坡度计算方法,使用控制器局域网络（CAN）总线和全球定位系统（GPS）高程数据,基于车辆纵向动力学和RLS进行重型车载重估算。采用BO算法对12组训练数据建模,对车辆载重估算模型中的多变量滤波参数进行寻优配置,并利用测试数据进行模型估算性能评价。结果表明,该方法具有良好的载重估算精度,估算误差在6%以内。     

CAN-BUS技术轿车"好管家"

CAN-BUS中的CAN，用中文解释是“控制器联网技术”，包括驱动系统、舒适性系统和信息系统三大板块。CAN实质上是一种实时数据总线，不需要给出信号接收者的地址，信号发送者将安全编码后的数据发送给所有的接收者，高速的CAN总线每毫秒内可以传送32bytes的有效数据，每个信号接收者从总线上自行读取其所需的数据。     

一种用于货车的坡度提示系统

针对大型货车驾驶员对道路坡度把握不准确而容易导致长大下坡路段出现制动器失效的问题,提出一种用于货车的坡度提示系统。该系统采用陀螺仪实时探测货车所处道路的坡度,并实时显示,当检测到货车连续下坡超过一定长度且没有采取制动时,系统提示驾驶员适当制动,以避免后期车速加大而频繁制动导致制动器失效。经实际验证本系统能有效给驾驶员提示,对减少交通事故有一定实际应用价值。     

基于CAN—LIN总线汽车车身电控系统仿真分析

基于CAN总线的汽车网络越来越多的运用在现代汽车中,它可以实现线束的减少和数据资源的共享。而基于CAN—LIN总线的汽车网络还在开发当中,为了减少开发成本,节约资源,采用CANalyzer软件对汽车车身电控系统进行仿真分析。分析数据得出平均延迟时间和数据传输速度对网络负载的影响,并同时得到监控网络负载和延迟时间的情况。     

基于硬件在环与远程参数控制技术的半主动悬架车辆道路模拟试验

针对半主动悬架车辆减振器存在宽泛阻尼特性区间而难以进行道路模拟试验的问题,提出了一种基于硬件在环(HIL)与远程参数控制(RPC)技术的半主动悬架车辆道路模拟试验方法,由RPC系统提供CAN报文动态信号,HIL系统仿真CAN报文静态信号,并整合CAN报文,发送给悬架电子控制单元(ECU),悬架ECU为主动减振器提供控制指令,控制减振器特性状态,RPC系统对车辆与台架系统进行频响函数求解、迭代,驱动台架系统运行,从而实现了对半主动悬架车辆的道路模拟试验。     

基于稳态卡尔曼滤波的车辆质量与道路坡度估计

针对车辆自动变速器控制系统难以实时测得车辆质量与道路坡度这一问题,搭建了车辆的纵向运动学和动力学模型,在理论模型的基础上使用离散卡尔曼滤波器对车辆质量和道路坡度进行估算,并利用Carsim与Maltab/Simulink联合仿真采用合适的加速度传感器和稳态卡尔曼滤波器的实车试验,验证了用此方法估算车辆质量和道路坡度比惯性导航仪得到的数据有更好的实时性和准确性。     

基于CCP协议的ABS标定系统

针对ABS ECU数据标定问题,设计并开发r包括车辆状念监测、实验数据保存、数据分析、控制效果评价、控制参数优化和数据标定模块的ABS标定系统.该系统基于CCP通讯协议,通过CAN通信卡将上位监控计算机与ABS ECU进行连接,实现了对制动效果的在线监测、分析、评价及控制参数优化和标定.某款汽车的应用实例表明,该标定系统可大大缩短ABS控制系统开发周期.     

山路行驶的柴油车污染物排放特性试验

在山路和平路上,进行了不同载荷下国V柴油车的实际道路行驶排放(RDE)试验.采集车速、海拔、氮氧化物(Nox)和颗粒物数量(PN)排放浓度等数据,分析了道路坡度、车辆载荷与输出功率对排放的影响.研究发现:测试柴油车辆,在平均坡度约6％山路行驶时Nox排放因子高于平路20％以上,PN低于平路20％以上.道路坡度自0增大到...     

基于特征点采样和曲线拟合的道路坡度计算方法

为了得到更精确的道路坡度值,文章提出了一种基于特征点采样和曲线拟合的道路坡度计算方法。该方法对待测量坡度的道路进行路段划分,对每个路段的样本点进行拟合,生成待测量坡度的道路的拟合曲线并划分网格。将每个网格内样本点的坡度均值作为网格坡度值,最后确定每个网格的坡度方向。本处理方法使得汽车的控制系统能够获得整条道路每个位置上的坡度值,继而可以将这条道路的坡度值进行后续的存储和应用。     

XL纯电动轿车CAN总线系统及应用层协议的开发

为了满足XL纯电动轿车控制实时性和可靠性要求，提出了基于CAN总线的分布式控制系统拓扑结构，开发的CAN总线应用层协议，包括通信内容、ID编码、数据编码、数据格式、消息调度以及底层接口定义等6部分。文中还介绍了所开发的基于CAN总线的硬件在环测试系统。通过硬件在环测试、台架联合调试和道路试验对CAN总线系统进行综合实测和评价。实际运行表明，纯电动汽车CAN总线系统具有较高的可靠性和实时性。     

基于虚拟仪器的混合动力汽车CAN接口车载数据采集系统

基于Labview和CompactRIO平台开发了一套混合动力汽车CAN接口车载数据采集系统,该系统通过CAN网络可采集不同工况下的动态参数.介绍了混合动力系统结构、CAN网络结构、虚拟仪器及采集系统构架.通过整车转毂试验对该数据采集系统进行了试验验证,结果表明,该系统采集的数据完全符合实际运行工况,可满足混合动力汽车车载数据采集的实时性和可靠性要求.     

长安铃木雨燕车身控制系统故障码的人工读取与清除

一、车身控制模块概述雨燕车身控制模块(BCM)是和接线盒集成在一起的,BCM包含有继电器和控制器,用于以下系统并对这些系统进行控制：电动门锁遥控启动系统的门锁功能、后雨刮器、车内灯、组合仪表、后窗加热、警报蜂鸣器、防盗警告灯、尾门开门器等。二、BCM的特点BCM采用了局域网控制(CAN)通信系统,CAN通信系统采用串行通信方式,这样数据可以进行高速传输,该系统采用两条通信线路的双绞线进行数据的传输。其特点之一就是多个控     

基于小野FP-2140HA流量计的车辆油耗采集系统

本文介绍小野FP-2140HA流量计的原理及油耗信号发送形式。通过美国NI cRIO-9012控制器、频率采集卡、模拟量采集卡、 CAN采集卡等搭建数据采集平台。利用LabVIEW软件编写数据采集系统软件,实现车辆瞬时油耗采集、模拟车速、脉冲车速、 PGS车速采集、 CAN信号采集、百公里油耗计算等,并通过电脑显示及记录。最终实现车辆道路及台架油耗的瞬时采集、记录与分析,为车辆燃油经济性优化提供有效的分析数据。     

基于自适应扩展卡尔曼滤波算法的道路纵向坡度估计

车辆在长下坡路段行驶过程中,道路纵向坡度对汽车纵向受力分析时尤为重要,当道路坡度过大会时会影响汽车的行驶安全性。然而道路纵向坡度很难通过传感器直接测量获得,实时获取道路纵向坡度可以为优化车辆长大下坡提供依据,文章提出基于自适应扩展卡尔曼滤波算法实时估计道路纵向坡度,并进行仿真试验,结果表明,此方法有很强的准确性和实时性。     

东风雪铁龙凯旋轿车CAN系统结构与检修（一）

东风雪铁龙凯旋轿车采用全新的全CAN系统电气结构,取代VAN／CAN并存的电气结构,东风雪铁龙凯旋轿车全新的全CAN系统电气结构的总体布置如图1所示,全CAN由4个CAN组成:速率为125 kbit／s的低速容错车身CAN(CAN CAR);速率为125 kbit／s的低速容错舒适CAN(CAN CONFORT);