基于机械臂的隧道波纹钢支护结构装配控制技术探究

为研究隧道新型波纹钢初期支护快速装配施工技术,基于隧道施工常用工业机械臂分析实现搬运装配等特定功能的控制方 法和二次开发手段。主要研究和结论如下: 1)从机械臂的计算机集成控制角度出发,提出实现工业机械臂二次开发功能(如智能 装配或搬运)的研究思路。研究中选用ABB 机器人RobotStudio 离线编程平台,完成机械臂运动算法的预编程。机械臂与计算机之 间采用PC SDK 方式进行通信,交换运动目标点等数据。在计算机端联合开发设计C#程序模块,实现网络集成控制及用户交互的 功能。2)为验证控制方案的合理性,在RobotStudio 中导入波纹钢3D 模型并搭建机械臂装配虚拟仿真试验平台,设置工作站I/ O 信 号逻辑。3)利用二次开发软件控制波纹钢搬运装配运动的仿真试验运行成功,验证了基于机械臂的波纹钢装配集成控制技术的可 行性,虚拟试验仿真数据可以为实际应用提供可靠的参考,并为未来波纹钢支护结构装配施工智能化的相关研究提供基础成果。     

基于ABAQUS的机械臂结构件优化与分析

针对典型工况下隧道清洗车机械臂结构件的受力问题,通过ABAQUS有限元软件对机械臂结构件进行模拟分析,得出其作业时的最大应力分布与变形情况,并在此基础上对机械臂结构件进行了改进。结果证明:改进后的清洗车机械臂能够满足实际使用需求,具有良好的适应性和可靠性。     

挖掘机动臂结构模态分析

运用Pro/Mechanica软件对挖掘机动臂结构进行模态分析,得到了挖掘机动臂模态的各阶频率与振型及挖掘机动臂的模态频率与挖掘机发动机工作频率之间的关系;通过与针对性试验结果进行比较,验证了Pro/Mechanica结构分析结论的可靠度。     

基于模糊滑模法的空间机械臂系统控制研究

本文讨论了本体姿态受控、位置不控漂浮基空间机械臂系统、本体与末端爪手协调控制的混合控制问题。借助于增广变量法有效地解决系统动力学方程关于惯性参数呈非线性问题。以此为基础,设计了漂浮基空间机械臂系统的模糊滑模混合控制方案。系统数值仿真,证实上述控制方案的可靠性。     

凿岩台车臂定位系统与液压臂结构不匹配问题研究

为解决凿岩台车臂定位系统与液压臂结构不匹配而出现液压臂下降时抖动、平动速度慢、泵压过高等问题,系统分析液压臂下降时抖动的原因,指出液压臂下降时抖动是由于液压臂下部液压缸平衡阀的先导油源压力不稳引起的,并通过试验证实,如果下降过程中下部液压缸平衡阀的先导油源压力一直大于其开启压力,液压臂能够平缓下降。可以通过提高液压臂油源压力和增大下部液压缸回油背压来解决液压臂下降抖动问题。     

适用于学生自主实践的机械臂式3D打印机的研制

针对目前高等学校使用的成品3D打印机在学生自主实践时出现的直观性差、人机比高的问题,提出了一款适用于高校学生自主实践的机械臂式3D打印机.该3D打印机的整体框架采用全开放式的机械系统,硬件控制系统采用大学生熟知的Arduino主控板,软件控制系统采用完全开源的Repetier-host软件、cura软件和Arduino...     

垃圾转运车机械臂上料机构设计难点分析

通过对国内外垃圾成分以及收运模式的差异以及抱桶手爪设计分析,说明了垃圾转运车机械臂设计中的需要满足的条件和设计难点。分析出抱桶手爪设计时需在不破坏垃圾桶的条件下完成重载垃圾桶的上料工作是机械臂上料机构设计的关键点。     

机械自动变速器在专用汽车上的应用前景

介绍了机械自动变速器（ATM）的原理、特点及关键技术，展望其在专用汽车上的应用前景。     

重型汽车液力机械自动变速器应用概述

<正>自动变速技术经历了几十年的发展和演变,形成了当今车辆广泛采用的一项技术。自动变速器类型很多,目前主要有液力机械自动变速器A T(Automatic Transmission)、自动机械变速器AMT(Automatic Me-chanical Transmission)、机械式无级变速器CVT(Continuously Variable Transmission)、双离合器式自动变速器DCT(Dual Clutch Transmission),DCT也称为DSG(Direct Shift Gear)。     

蕴含市场潜力的臂架式混凝土泵车

中国工程机械工业协会混凝土机械分会理事长陈润余曾经表示,中国是世界上最大的混凝土机械生产国,同时也是一个混凝土机械生产的强国.     

汽车电动座椅与安全带的结构与控制（下）

2 电子控制系统与自动调节过程 电动座椅的电子控制系统电路如图13所示，主要由电动座椅开关(头枕、靠背、腰部、滑动、前垂直、后垂直)、转向柱倾斜与伸缩ECU、位置传感器(头枕、靠背、滑动、前垂直、后垂直)、电动座椅ECU及电动机等组成。图13b所示即为电动座椅开关电路(内含腰部支撑调节开关)。     

一种新型的折叠臂式拉臂架装置的结构

针对目前市场上大多数拉臂式垃圾车只用于装卸放置在地面上的垃圾车箱而不能装卸放置在地坑中的垃圾车箱的情况,以5t拉臂式垃圾车为例,介绍了一种新型的可装卸放置在地坑中垃圾车箱的折叠臂式拉臂架装置的结构,并对其进行了运动受力分析,探讨了其结构性能特点.     

基于CATIA的宏程序自动生成车门限位器臂杆轨迹的设计

本文通过对车门限位器臂杆轨迹的常规设计方法的探究总结,将其编写成CATIA软件可读的宏程序。程序中只要在CATIA软件中点选设计限位器臂杆时所需要的四个基础元素,并将元素转化为程序可读参数,代入程序进行运算。根据限位器臂杆轨迹的设计方法,将需要进行重复的设计步骤,利用其设计方法中的重复性,使人为可以设定最大开启度和间隙角度等参数,让程序根据所输入的参数进行重复的运算,最后自动绘制生成限位器臂杆轨迹。使车门限位器的开发周期得以缩短;开发方法得以简化;布置调整得以轻松;设计结果得以准确。     

一种新型韵折叠臂式拉臂架装置的结构

针对目前市场上大多数拉臂式垃圾车只用于装卸放置在地面上的垃圾车箱而不能装卸放置在地坑中的垃圾车箱的情况，以5t拉臂式垃圾车为例，介绍了一种新型的可装卸放置在地坑中垃圾车箱的折叠臂式拉臂架装置的结构，并对其进行了运动受力分析，探讨了其结构性能特点。     

汽车电动后视镜的结构与控制

详细叙述电动后视镜的各种功能，介绍了其电子控制系统的结构以及自动调节的过程。     

机械自动变速器及其在城市公共汽车上的应用前景

介绍了机械自动变速器（AMT）的原理、特点及关键技术，分析了在城市公共汽车上应用AMT技术的前景。