基于插电式混动汽车的自动泊车控制策略

论文从汽车整车控制器的视角出发,详细阐述了基于比亚迪插电式混动汽车的自动泊车策略的逻辑控制及实现方式。在驾驶员开启自动泊车功能后,通过整车控制器判断自动泊车的进入、退出条件,通过状态机切换的方式,实现自动泊车过程中的车辆状态切换,多控制器相互协作实现自动泊车扭矩输出,控制车辆前进、后退、转向等动作,实现车辆在倒车入库、水平泊车等应用场景下的自动泊车功能,泊车完成后由驾驶员确认泊车状态操作挡位退出自动泊车。论文为自动泊车的落地量产提供思路,为自动泊车研究和发展提供参考。     

极光闪耀——2014年款路虎揽胜极光科技全面升级

路虎揽胜极光新增垂直泊车辅助功能，将分布在车辆四周的摄像头采集到的图像通过电脑合成，让人犹如置身车顶，最直观地感受车辆姿态。此外2014年款揽胜极光还加入了包括自动泊位驶离功能（自动退出平行泊车位）、垂直泊车辅助系统（将车辆定位于泊位中央）、扭矩矢量分配制动系统，使得驾享旅程自信而舒适无忧。     

基于模型预测控制的平行泊车系统研究

为了提高自动平行泊车系统的控制精度,分析了车辆在泊车工况时的约束,采用五次多项式进行轨迹规划,运用模型预测控制算法跟踪路径,并使用Simulink进行路径跟踪仿真,结果表明:规划的路径满足车辆泊车约束,控制策略能控制车辆按照参考路径平行泊车。     

基于驾驶员经验的自动泊车规划算法研究

为解决现有泊车算法中的原地转向和泊车实时性差与精度不足的问题,在借鉴熟练驾驶员泊车经验的基础上,对泊车过程的各个阶段进行机理分析,并建立相应的数学模型,设计了一种新的自动泊车规划算法。该算法包括泊车控制、转向控制和速度控制3个部分:泊车控制用于规划泊车路径,输出转向角和期望速度;转向控制用于控制转向盘反向转向的时机;速度控制用于控制车辆在泊车过程中的速度。仿真结果表明:所提出的算法能实现精确的自动泊车过程,既满足精度要求,又达到泊车控制的实时性要求。     

自动驾驶车辆的平行泊车轨迹规划

根据对自动驾驶车辆的平行泊车场景的分析,提出一种基于采样的自动驾驶车辆平行泊车轨迹规划方法.该方法把自动驾驶车辆平行泊车的轨迹规划解耦成路径规划和速度规划.通过对泊车起始点区域采样,生成一系列曲率连续、满足路径约束的泊车路径曲线,利用多目标评价函数选取最优的泊车路径.然后,在最优泊车路径基础上,通过对时间采样选取时间最...     

您泊车,方向我来拨打 解读自动泊车辅助系统

PLA智能泊车辅助功能亦称自动泊车辅助系统。本刊2011年第4期P78～81曾简要介绍了它的1.0和1.5版。如今2.0版本已经面世,本专栏在第一时间予以解析,以飨读者。系统概述自动泊车辅助系统可以在泊车时为司机提供帮助,它能够自动拨打方向盘。司机仅需控制油门、制动以及挂挡,并可以随时接管方向盘,中止功能。现在,自动泊车辅助系统2.0版不仅能辅助车辆停入更小的路边的平行泊位,而且还能停入垂直于道路的泊位。这两种停车过程都可以通过多次移位即揉库来实现。在平行泊车方面还增添了新功能:可使车辆部分或全部停在路沿(俗称:马路牙子)上,在其它障碍物(树、灌木丛或摩托车)之间停车,     

2015款雪佛兰科鲁兹 新技术剖析(六)

<正>2015款雪佛兰科鲁兹配备了自动泊车辅助系统(APA),可以实现水平和垂直两种方式的自动泊车(如图122所示)。在泊车入位过程中,驾驶员仅需要控制制动踏板、加速踏板及排挡杆,转向盘操作由电脑完成,帮助驾驶员准确将车停到指定位置,方便驾驶员操控车辆。     

智能车路径跟踪控制算法的简述

智能车主要分为路径规划、路径跟踪、自动泊车三大部分。路径规划主要研究车辆的避障问题,路径跟踪主要研究车辆跟随期望路径的有效性,自动泊车主要分析车辆在有限的几何空间内将车辆泊到指定的空间位置。其中路径跟踪是其核心部分,根据研究方法的不同,主要分为"预瞄跟随模型"和"智能控制模型"。文章根据预瞄点的不同,主要分析单点预瞄模型、两点预瞄模型、路程预瞄模型。根据智能控制方法的不同,主要分析模糊逻辑控制驾驶员模型、神经网络控制驾驶员模型、模型预测控制驾驶员模型。     

基于虚拟轮廓的自动泊车性能测试方法研究

自动泊车系统能够帮助驾驶员更好地进行泊车操作，减少泊车时的心理压力。为了提高自动泊车系统的准确度，提升自动泊车系统在不同车位场景下的成功率，对自动泊车系统的性能进行综合评价与分析。文章提出了一种基于虚拟轮廓车位的性能测试方法，完成自动泊车性能各项评价指标的智能化测试。基于提出的测试方法选取装备自动泊车系统的某款车辆进行了典型车位场景下的实车测试，验证了测试方法的精确性、高效性以及便捷性，为自动泊车系统的开发验证提供了技术支撑。     

2022款上汽智己L7纯电动车自动泊车功能异常

<正>故障现象一辆2022款上汽智己L7纯电动车,搭载175 kW前驱电机和250 kW后驱电机,累计行驶里程约为3.2万km。据车主反映,在自动泊车过程中,中央显示屏会提示泊车功能暂不可用（图1）,同时自动泊车退出。故障诊断及排除接车后首先试车,驾驶人侧显示屏上无任何故障灯点亮,车辆行驶及智能领航辅助功能（NOA）均正常。在启用自动泊车功能时,车辆可以进入自动泊车工况,泊车过程中需要调整方向进入车位,在转向盘自动快速转动时,     

基于模糊逻辑的自动平行泊车控制方法

提出了一种基于模糊逻辑的自动平行泊车控制方法;基于Ackerman转向建立了车辆前轮转向运动学模型,并得到平行车位最小尺寸。将实际平行泊车过程划分为3个阶段,搭建仿真平台进行仿真和试验验证,并绘制真实泊车系统泊车轨迹进行对比分析。结果表明,所提出的控制方法起始位置范围宽,能适应速度的波动。     

基于MPC的自动泊车系统轨迹跟踪控制分析

随着中国人民的生活水平日益改善,机动车的普及程度不断提升,而随着车辆数量的增加,交通拥堵、事故频发等问题日益严重,对于驾驶能力不成熟的乘用车驾驶员而言,更易因泊车不当而造成交通事故,因此,自动泊车应运而生,成为了亟需开发的技术。文章主要研究自动泊车系统轨迹跟踪的控制算法,采用垂直泊车环境,根据已规划出的可行路径,利用模型预测控制（MPC）算法进行路径跟踪,通过在代价函数中增加控制量增量,以求实现轨迹跟踪过程的精确与平稳。为验证控制效果,搭建了Carsim-Simulink联合仿真平台,结果表明MPC控制算法可以实现泊车时良好的轨迹跟踪效果。     

狭小车位内姿态调整的平行泊车算法研究

立足于实际应用,分析了一种在狭小空间泊车环境内的往返式的车辆姿态调整方法。首先简单介绍了自动泊车的系统流程,然后分析了无需调整,一次泊车的最短泊车位长度,在狭小空间泊车环境内,通过减少第二段圆弧长度,让车辆采用往返式前进、后退以不断调整车辆的航向角,最终使车辆与车位平行,最后通过Matlab平台进行仿真,结果验证了此方法的可行性。     

自动泊车不是梦

德国大众在2008年汉诺威工业博览会(2008年4月21～25日)上演示了其研发的新型自动泊车系统"Park Assist Vision"。驾驶员利用导航仪选定想泊车的位置后,将变速杆挂入 P 档,然后下车按遥控器开关即可自动泊车。车辆自动驾驶停在所选位置上,然后关掉发动机,锁上车门,泊车显得是那么简单。从此倒车入库、侧方位入库将不再令人头疼,而且还可以享受自动泊车系统给你带来的泊车乐趣。     

家庭式泊车系统设计

随着传感器、硬件及泊车技术的进步,自动泊车产品由车位附近的半自动泊车、全自动泊车,逐步向最后一公里的场景发展。最后一公里场景分为适用于商场的代客泊车及适用于固定车位的家庭式泊车。论文对家庭式泊车进行系统设计,介绍了系统的硬件结构、功能及工作流程。首先需要驾驶员开一次车,以建立停车场出入口到目标车位的地图及车辆参考轨迹,之后就可以在停车场出入口下车,车辆自主泊车。针对该系统建图流程简单,泊入精度高,支持避障等特点,对相关关键技术进行论述。最后,对该系统及改进方向进行总结和展望。     

基于Fuzzy-PID控制的平行泊车仿真

采用Fuzzy-PID控制算法进行路径跟踪,根据建立的车辆阿克曼转向模型针对自动泊车的平行泊车过程进行Matlab/Simulink仿真,通过设定车辆处于不同初始位置检验车辆能否顺利泊车入位,来验证控制算法的可靠性,找到车辆可以正确停车的初始位置范围。     

2015款上海通用昂科威新技术剖析(七)

<正>昂科威配备自动泊车辅助系统,简称APA系统,此系统可以辅助驾驶员将车辆停入车位。自动泊车辅助系统可以实现水平或垂直两种泊车方式,在系统运行中驾驶员无须操作转向盘,方向可自动转向。系统默认为右侧自动泊车(如图122所示),打左转向灯可实现左侧自动泊车。自动泊车系统的操作过程是:当车速低于30km/h,挡位处于前进挡时,可以短按一次显示屏右侧的自动泊车开关(如图123所示)激活水平泊     

基于系统辨识的自动驾驶控制算法开发及实车验证

为了实现对自动驾驶车辆更优的控制效果,文章首先研究了自动驾驶车辆的动力学模型,并运用系统辨识技术,设计实车试验完成对模型中关键参数轮胎侧偏刚度的辨识;接着设计了模型预测控制的具体算法;最后通过实车试验,在自动泊车场景中验证了算法的有效性,取得了良好的控制效果。     

基于狭窄垂直车位的多段式路径规划与仿真分析

自动泊车系统（APS）目前受到广泛的关注,但大部分研究忽略了车辆初始航向角偏差对整体泊车效果的影响,对此,论文研究了狭窄垂直车位场景下车辆初始航向角不为零的多段式路径规划方法。首先基于车辆最小转弯半径建立了车辆后轴中心运动轨迹方程,通过五次多项式对路径规划进行优化,实现路径曲率更连续、泊车更平顺和舒适。CarSim/Simulink联合仿真验证表明,五次多项式泊车路径优化方法可行,在满足泊车安全的基础上,泊车位所需实际宽度减少10.4%,长度减少15.3%。     

一种基于轨迹预判的垂直泊车路径规划算法研究

为解决目前量产自动泊车系统泊车成功率低、泊车完成后车辆姿态偏斜等问题，研究搭建基于阿克曼转向几何学和车辆运动学的车辆运动模型，构建基于可行驶区域的栅格电子地图，在几何路径规划方法中融入基于轨迹预判的碰撞约束方法和路径居中算法，采用车辆膨胀轮廓模型，最大程度利用电子地图可行驶区域和保证路径安全性，设计出一种基于轨迹预判的垂直泊车路径规划算法，并通过仿真测试和实车测试验证算法的可行性。该算法可大大提高泊车成功率，能帮助解决泊车完成后车辆偏斜不居中的问题。