基于卡尔曼滤波的赛道检测优化算法

为了验证卡尔曼滤波算法在摄像头智能车赛道检测方面的应用效果,使用英飞凌TC264单片机为主控制器,通过摄像头采集赛道的灰度图像。根据图像的像素矩阵结合软件编程和比例-积分-微分（PID）算法,计算出电机和舵机的占空比,正确控制摄像头智能车的前进方向,从而实现循迹功能。在摄像头智能车能够正常循迹之后,将卡尔曼滤波算法嵌入到原有算法中,比较前后两种算法在摄像头智能车上的具体应用效果。经过调试,摄像头智能车可以实现循迹功能,速度可达1.4 m/s,且加入卡尔曼滤波算法之后,摄像头智能车能够预测前方赛道。试验结果表明,卡尔曼滤波算法可以对赛道识别起到优化作用。     

电磁导航直立自平衡智能车的电控系统设计

设计并实现了基于电磁导航的直立自平衡智能车的电控系统,详细介绍了电源管理模块、车模姿态传感模块、测速传感模块、轨道识别模块和电机驱动模块的硬件构成及其控制算法。在测速传感模块中,采用"乒乓"和增量式PID算法控制智能车的速度,最终实现了针对不同路径电磁自平衡车稳定快速运行的能力。     

车用无刷直流电机启动过程策略及仿真

对于无位置传感器无刷直流电机(Brushless DC Motor,BDCM)的启动控制而言,其核心在于观测或估计电机定子绕组电感参数,并根据其与转子的位置关系来实现电机的正确启动。首先简要介绍电感法原理,并分析电感参数随转子位置变化的规律,然后制定基于电感变化规律的脉冲注入法控制策略,最后建立了一种基于Matlab/Simulink,Ansoft Simplorer和Ansoft Maxwell的多软件联合仿真模型,对提出的控制策略进行仿真验证,仿真结果准确可靠。     

单目视觉智能车路径识别及控制策略研究

研究了基于CMOS摄像头的图像采集方法,以及智能车赛道路径识别.提出了自适应差分边缘检测算法,采用取点求面积的方法提取指引线的相关参数.自适应差分边缘检测算法是在一般的边缘检测算法的基础上提出的,它能根据提取的左右边缘存在情况调整搜索范围、阈值,以及差值的求取方法.使用海伦公式求指引线上所取的三角形的面积,据此提出了1种基于三角形面积的智能车速度控制方法,此方法以指引线上的三角形面积反映赛道的弯曲程度,并以此作为智能车速度控制的控制变量.      

上海F1国际赛车场堆载预压沉降固结的研究

以上海F1国际赛车场赛道区范围的超载预压为基础,介绍了国际赛车场赛道区范围减少工后沉降的处理方案及超载预压的原理,并采用分层总和法计算了最终沉降量,最后得出结论并提出问题,为以后类似的工程提供帮助。     

基于CFD分析的NOx传感器监测特性研究

根据国六柴油机台架上的性能试验经验,某些后处理系统SCR下游NO x传感器测量的NO x值与台架气体分析仪的测量值之间存在较大偏差.利用计算流体力学(C FD)技术对两种后处理方案进行计算,分析了尿素喷雾的形态及蒸发分解,对SCR载体前端面和NO x传感器安装位置的氨分布均匀性进行了评估,针对NO x传感器探头位置的氨分布偏差值占比进行了分析.仿真结果表明,SCR前氨气不均匀是NO x传感器测量偏差大的原因,SCR下游增加螺旋混合装置后,测量偏差可从15％ 降低到0.5％,解决了偏差大的问题.台架试验显示仿真与试验结果吻合良好,证明了C FD分析结果的可信性.     

智能车摄像头问题的研究

以智能车比赛中摄像头采集模块的应用问题为研究对象,介绍了在摄像头固定时需要注意的相对与车身的前后位置、安装高度和安装角度问题,以及摄像头成像后的简单距离计算和图像分区、起跑线和十字交叉线的识别.     

基于全局位置精度损失最小化的路侧多传感器目标关联匹配方法

针对路侧单传感器存在感知盲区、多传感器协同感知存在大量冗余信息且位置精度较差、车辆位姿准确值无法在线获取等问题,提出一种基于全局位置精度损失最小化的路侧多传感器目标关联匹配方法.首先,根据各传感器历史数据,以方差最小化为优化目标进行多传感器权重分配;然后,基于级联KM匹配算法处理多传感器存在大量冗余信息的目标级数据,实...     

EPS用永磁同步电机准无位置传感器控制

提出一种准无位置传感器控制方法,用于电动助力转向系统用永磁同步电机转矩的控制。该方法采用霍尔传感器对D状态观测器位置估算值进行校正和补充,省略了高分辨率位置传感器及信号处理电路,降低了硬件成本。通过D状态观测器和霍尔传感器两个位置估算值的信号冗余,提高了系统的可靠性。仿真结果表明:采用该控制方法使电机转矩波动指标达到电动助力转向系统的要求。     

车辆感知与定位研究——第29届国际智能车大会综述

近年来,由于摄像头、激光雷达等传感器的更新换代和大数据、人工智能等高科技在汽车领域的广泛应用,汽车智能化的程度越来越高,智能汽车的整体制造近在眼前.第29届国际智能车大会(The 29th IEEE Intelligent Vehicles Symposium,IV 2018)旨在促进全球智能汽车技术发展和国际汽车领域的交流合作.会议整体分为智能车的感知、决策、路径规划和控制等主题,探讨了当前智能车领域的最新技术动态以及未来发展前景.综述了会议报告的热点,从传感器数据融合、智能车定位与导航、激光雷达感知与定位和目标检测与识别等方面对车辆感知与定位技术的发展状态进行了分析,展望了未来车辆感知与定位研究的发展趋势,提出了深度学习方法与基于激光雷达的定位方法是未来车辆感知与定位可能的研究热点.      

EH-4勘察技术在分水关隧道中的应用

EH-4电磁成像系统是一套双源型电磁法数据自动采集和处理的物探系统,它是CSAMT和MT的结合体。文章主要介绍了EH-4高频大地电磁方法的原理、特点和勘探效果。以EH-4应用于勘察中,成功解译出了隧址区存在的断层破碎带及其他异常地质体的位置,为施工及安全防治工作提供了可靠依据。     

国产轿车自动变速器维修技术讲座（六十八）

8．输出轴转速传感器 输出轴转速传感器是一个双线电磁传感器，它安装在变速驱动桥壳体中，位置如图387所示。输出轴转速传感器的工作原理如图388所示，输出轴转速传感器用于检测后行星架驻车棘轮的速度，当后行星齿轮托架驻车棘爪锁舌转过传感器线圈，就会产生一个交流电压并将其发送到PCM／TCM。     

某款纯电动客车驱动电机设计及仿真分析

针对某款纯电动城市客车的整车性能参数进行永磁同步电机的匹配设计,对永磁同步电机进行静、动态仿真分析,并给出直轴与交轴电枢反应电感和电磁转矩的计算结果。     

曲轴位置传感器和凸轮轴位置传感器原理及检测

文章针对应用较广的磁电式传感器和霍尔式传感器展开论述,介绍两者的工作原理和区别,并以伊兰特车型的曲轴位置传感器和凸轮轴位置传感器展开研究,通过检测确认伊兰特车型的曲轴位置传感器和凸轮轴位置传感器的型式及工作原理。     

"道路指纹"关键技术及其在智能车路系统中的应用

针对智能网联汽车与车路协同系统中的高精度定位核心技术问题,提出了"道路指纹"的概念与表征模型,并在"道路指纹"的基础上提出了面向智能车路系统的高精度定位方法."道路指纹"是通过车载传感器数据提取的高稳定性与高辨识度的道路场景特征信息.在"道路指纹"表征模型中,分别从表征的唯一性、计算的快速性、特征的稳定性以及表征的精准性等4个方面完成建模工作.其中,针对表征唯一性需求,提出基于多视角(包括俯视、前视、侧视等)与多传感器的表征方法;针对计算快速性要求,提出了全局特征与语义特征的表征方法;还提出基于深度卷积神经网络(D-CNN)的深度学习特征提取方法,大幅度提高特征表征的鲁棒性;最后,通过提取路面的局部特征,实现特征的精准性(亚像素精度)表征.通过对上述特征进行层次化组织,完成"道路指纹"的表征建模.通过对道路上各个节点进行"道路指纹"计算与建模,并同步获取节点的传感器位姿、场景结构信息,完成道路指纹库构建工作.在定位过程中,首先通过车载传感器获取的数据实时完成"道路指纹"计算,然后通过匹配道路指纹库,完成车辆的高精度位置计算.在开发的"道路指纹"技术基础上,分别从视觉道路指纹定位、LiDAR道路指纹定位以及道路资产管理等3个应用案例给出了该技术的应用前景.所提出的"道路指纹"技术,为解决智能车路系统中的高精度定位问题,特别是卫星信号盲区下的高精度定位问题,提供了一种新的解决思路.      

基于有限元法的水冷式永磁同步发电机DQ轴电感计算

对于水冷式永磁同步发电机而言,其DQ轴电感的准确计算不仅对其转矩的准确计算及弱磁能力的准确判断有较大的影响,而且对其控制系统的设计也有较大的影响。为此,采用静态场法和冻结磁导率法对水冷式永磁同步发电机的DQ轴电感进行计算,并对两种方法计算结果进行比较。结果表明,两种方法计算所得DQ轴电感值差异很小,验证了所建模型及计算方法的正确性。     

从3例曲轴位置传感器故障引发的思考

曲轴位置传感器信号是发动机电子控制单元计算点火时刻和喷油量的基本信号,是电子控制燃油喷射系统中最重要的传感器之一。该传感器损坏或其信号缺失后,发动机将不能启动。近几年来笔者承修的轿车中,国产车曲轴位置传感器的故障率比较高,正常损坏的情况下一般较容易判断。然而,有些曲轴位置传感器损坏的时机“恰到好处”,让人不好理解,甚至引发维修人员与车主之间的矛盾。在介绍下面3例曲轴位置传感器故障与检修的同时,也给同行们提出了一些值得思考的问题。案例1:一辆韩国现代COUPE两门轿车,发动机有时打火十多次后才能启动,启动后发动机…     

上海别克发动机传感器的故障检测

探讨了上海通用别克发动机电喷系统的节气门位置传感器，24X曲轴位置传感器和7X曲轴位置传感器，凸轮轴位置传感器，进气温度传感器和进气歧管传感器的工作原理。重点介绍了这几种传感器的故障检测。该文有助于别克轿车传感器的维修。     

氮氧传感器安装位置试验分析

为了分析氮氧传感器安装于消声器载体的不同位置对氮氧测量值的影响,分别将氮氧传感器安装于消声器上选择的不同位置上,当发动机运行在相同的工况下时,通过CANalyzer记录氮氧传感器测量数据,并对这些数据进行对比分析,从而选择最佳的传感器安装位置。     

江铃汽车T系列JX493ZQ5A型欧Ⅲ发动机（二）

2.8传感器2.8.1曲轴位置传感器曲轴位置传感器为可变磁阻式传感器,传感器带有磁铁和感应线圈,与飞轮上连接的铁磁质变磁阻转子配合工作,当曲轴转动时,变磁阻转子便经过曲轴位置传感器,从而使传感器内的磁场产生变化,使感应线圈产生交流电压。当发动机转速增加时,该传感器输出的信号电压和频率也随之增加。在环境温度为20℃时,传感器的电阻为780Ω～950Ω。该传感器出现故障时可能有故障代码P0335——曲轴位置传感器信号值不可靠。