驾驶机器人车辆动态制动力矩补偿

为了减小长期自动驾驶过程中制动性能下降带来的影响,提出了一种驾驶机器人车辆动态制动力矩补偿方法。首先建立了以车速和制动踏板力为输入,制动力矩为输出的驾驶机器人车辆制动性能离线自学习模型。然后考虑到驾驶机器人车辆长期自动驾驶导致离线自学习模型可靠性下降,建立了以车速和制动踏板力为输入,制动力矩为输出的扩展自回归在线辨识模型,并采用模糊变遗忘因子递推最小二乘法进行参数辨识。模糊变遗忘因子递推最小二乘法通过引入遗忘因子的方式,对数据施加时变加权系数,以避免出现数据增长导致的数据饱和现象。模糊变遗忘因子控制器以制动力矩辨识误差为输入,经模糊规则推理实时输出合适的遗忘因子进行参数辨识,能够有效均衡驾驶机器人车辆制动性能参数辨识的稳定性与收敛速度。驾驶机器人车辆自动驾驶过程中,根据当前车速与目标车速的大小计算出所需的制动力矩,加上反馈回来的制动力矩误差,并结合当前时刻的车速,利用制动性能离线自学习模型与机械腿逆向运动学模型实时计算出制动电机输出位移量,实现对驾驶机器人车辆制动力矩的在线补偿。仿真与试验结果表明:利用所提出的方法对车辆动态制动力矩进行辨识时,通过调节遗忘因子,辨识结果能够快速收敛且辨识误差较小。在此基础上,控制驾驶机器人车辆进行纵向车速跟踪时,能够有效减小制动性能下降造成的影响,保证控制车速跟踪误差在±1km·h-1之内。     

基于轧机主传动电机力矩波形图的安全销剪切力矩校核

为满足不同品种和规格带材轧制过程中对主传动承载能力的不同要求,实现对轧机传动系统的安全使用,本文提出结合轧机主传动电机力矩波形图和轧制速度等参数,对主传动安全销的实际剪切力矩进行了校核。利用该方法可准确计算出安全销的断面尺寸,为轧机传动机构安全销的安全、可靠使用提供了理论依据。     

面向车身数字化工艺开发的机器人动态碰撞检测算法研究

在汽车行业制造流程快速向数字化与智能化转型的背景下,制造工艺自动开发技术获得学术与产业界的广泛重视.文章针对车身制造过程多机器人工位中自动化工艺路径的规划问题,提出基于智能化算法的多机器人系统动态碰撞检测与协调路径规划算法.尤其针对动态碰撞检测算法中存在的隧道效应导致的计算效率低和准确性不足问题,提出基于分...     

电动助力转向系统电机补偿控制研究

在现代助力转向系统中,电动助力转向系统越来越普及开来,为了提高电动助力转向系统的系统动态性能,同时驾驶员也能获得良好的操纵手感,需要具有惯量小、阻尼小和摩擦小等特点的电机。但是由于技术的限制,电机的惯量、阻尼和摩擦不可能无限度的降低。我们就电机惯量补偿控制、电机阻尼补偿控制和电机摩擦补偿控制等三种控制形式进行了研究。     

转向盘力矩转角传感器非同轴安装误差分析

转向盘力矩转角传感器是一款专门用于转向盘参数测量的设备,由于传感器结构的设计缺陷会导致非同轴安装时产生角度测量误差。本文针对非同轴安装后的机构对转向盘转矩以及对转向盘转角测量的影响进行了详细地分析。对最大角度误差出现的位置,最大角度误差和偏心量之间的关系,角度基准杆长度变化和转向盘转角的对应关系以及基准杆长度变化量的最值进行了求解。     

螺栓连接静态力矩控制范围的确定方法

静态力矩是控制螺栓拧紧质量的有效方法,通过经验公式或统计分析可以把不便测量的动态力矩转化为可测量可复验的静态力矩.在介绍螺栓连接分类和动、静态力矩定义的基础上,给出了确定螺栓连接静态力矩控制范围的两种方法:经验公式法和统计分析法.经验公式法考虑了连接性质、测量偏差和测量误差的影响,用于初步确定静态力矩.统计分析法基于测...     

区域交通产生的回归分析误差信息补偿修正法

阐述分析了各种社会神经预测，区域与城市交需求预测中广泛使用的发分析方法的局限性，置信度假象，误差原因。分析回归分析产一误差的直接原因，提出了以误差信息补偿的办法对回归分析模型进行修正的改进模型。     

沥青混凝土搅拌站称重系统的误差补偿

通过对沥青混凝土搅拌站称重系统静态非线性误差的分析,采用BP网络实现对称重传感器静态计量误差的补偿,以提高称重系统的计量精度,扩大其量程范围。结果表明：神经网络静态非线性误差补偿模块提高了称重系统的计量精度。     

基于冗余EPS的力矩叠加控制架构对比与优化

冗余电动助力转向系统(EPS)为驾驶员提供转向助力,同时为高级驾驶辅助系统提供转向执行操作,需要协调控制驾驶员力矩和主动转向力矩信号。文章分别从助力特性曲线和驾驶员扰动力矩对方向盘转角跟随影响等角度,对两种力矩叠加方案进行了对比分析。针对驾驶员扰动力矩产生抖动的问题,提出超前滞后补偿的优化方案,对比结果表明,优化后的方案能够降低方向盘抖动,提高系统的稳定性。     

基于虚拟仪器的驱动电机转矩脉动测试系统

转矩脉动是当前研究直流无刷电机的热点问题,鉴于当前转矩脉动的测试方法存在不足,用LabVIEW平台和数据采集卡,开发了基于虚拟仪器的电机转矩脉动测试系统。本测试系统是通过测取电机转矩来实现转矩脉动的提取,能够实现传感器输出信号和电机转矩值的显示,同时还能实现测量数据的保存以及读取。试验表明,该测试系统能较好的显示转矩脉动的幅值和频率等特征,而且易于使用,界面友好。     

基于电机最优回馈转矩曲线的制动控制策略

本文中首先基于电机等效电路模型,分析了车用内置式永磁同步电机的耗能制动状态和回馈制动状态;然后根据电机矢量控制原理,对控制电流指令进行解析,并经试验数据的验证;接着计算得到永磁同步电机最优回馈转矩曲线,并据此提出一种制动回馈能量最优的串联制动控制策略。最后针对某P4并联混合动力商用车,仿真分析了在C?WTVC、CHTC?TT循环工况和试验采集到的某段省道工况下,并联制动和所提出的串联最优制动控制策略下的百公里油耗和制动回收能量。结果表明,与并联制动控制相比,基于电机最优回馈转矩曲线的串联制动控制策略可降低油耗,并回收更多的制动能量,实现制动回收能量和燃油经济性的提升。     

基于辅助槽的永磁同步电机转矩脉动优化设计

NVH是车用永磁同步电机(PMSM)开发的关键项,而转矩脉动是影响永磁同步电机NVH的重要因素之一。本文对一款永磁同步电机的转矩脉动进行优化,由于设计边界条件限制,定子冲片、绕组、磁钢尺寸等不能更改,故本次重点针对转子辅助槽进行优化设计,使其满足设计目标要求,降低NVH不达标的风险。     

提高汽车耐撞性的能量吸收结构撞击吸能特性研究

安全法规对车辆的耐撞性能提出了要求，性能优越的能量吸收结构可以有效地改善汽车的耐撞性能。文中研究了多种金属材料的薄壁圆柱管沿轴向压缩的历程，总结了轴对称叠缩型、过渡型、非轴对称叠缩型和翻裂型４种典型的破坏模式，它们与能量吸收机理和冲击历程紧密相关。比较了不同类型吸能结构的缓冲和吸能性能，并对这类能量吸收结构的设计提出了建议。     

基于蛇形机器人多传感器数据融合的缆索缺陷自动检测方法

为了实现斜拉桥缆索的自动无损检测,针对斜拉桥缆索自动无损检测方法进行研究,提出基于蛇形机器人多传感器数据融合的缆索缺陷自动检测方法.通过搭载多传感器的蛇形机器人螺旋攀爬运动,实现在役自动检测;利用数据融合技术对多传感器的数据进行融合实现桥梁缆索缺陷的自动检测,在数据层采用加权平均进行信号融合,在特征层采用支持向量机作为...     

电动客车轮边驱动电机的转矩分配控制策略研究

轮边驱动电机采用轮毂电机,实现四轮独立驱动,方便汽车动力学性能的控制.对于电动客车,轮边电机驱动以其轻量化、传递效率高等优势正在取代中央直驱的方式,成为现在研究的热点.这种驱动方式取消了离合器和变速器等,驱动电机安装在车轮旁边,结构空间和重量得以大幅度降低电.文章以四轮独立驱动的轮毂电机电动客车为研究对象,通过驱动转矩...     

基于Hypermesh的整车正碰分析

文章构建车辆的有限元模型,进行正面100%刚性壁障碰撞的模拟仿真,来分析车辆结构的潜在缺陷和合理性,主要内容为:(1)介绍整车中各个铰链以及加速度传感器的建立,对整车各个结构部件进行了连接设置,对整车的接触设置进行了说明,对材料的设置、刚性墙的建立以及控制卡片的导入进行说明。(2)利用Hypermesh和LS-DYNA对模型进行计算,利用HyperView查看输出结果。(3)根据仿真计算的数据,对模型的合理性进行评价分析,发现前围板入侵量和B柱右侧加速度的指标偏大,影响了汽车的安全性能。     

基于碰撞试验的远端乘员保护研究

侧面碰撞是一种常见的交通事故形式,碰撞近端和远端都会出现大量的人员伤亡。以往的研究多集中于近端碰撞侧,对远端非侧碰撞侧的研究相对不足。Euro NCAP自2020年起将FARSIDE测试纳入评价范围,主要通过两个滑台试验,对远端假人伤害和侧向偏移进行评价。文章对FAR-SIDE测试的试验方法和评价标准进行解析,并通过进行滑台试验、分析试验中假人运动和伤害过程,对远端碰撞乘员保护进行了研究。     

基于ANSYS的液力变矩器叶轮模态分析

针对叶轮系统结构设计优化问题,利用有限元分析软件ANSYS Workbench对某型汽车液力变矩器叶轮建立有限元模型进行模态分析,得到工作轮的各阶固有频率及相应振型．同时考虑结构应力刚化和旋转软化对运动状态下“叶轮固有频率的影响,分析了可能产生的共振频率,为变矩器的结构改进、结构优化和动力修改提供理论依据。