浅谈喷射混凝土在密江隧道支护中的应用

根据图珲高速公路密江隧道的具体实际情况及施工工艺,分析了影响喷射混凝土质量的因素,介绍了喷射混凝土在施工中的应用,总结了喷射混凝土的技术要点,为现场施工提供了依据,通过合理选择喷射混凝土的原材料,确定施工配合比,如何正确选择喷射机械和工艺流程以及如何严格控制喷射施工质量,使施工达到设计的要求。     

湿喷碳素纤维混凝土在大断面黄土隧道中的应用

黄嶂3号隧道是新建太中银铁路全线最大断面黄土隧道,最大断面面积为193．73m^2,洞身穿越地层主要为老黄土,受黄土软弱性、离散性、湿陷性和膨胀性影响,洞周出现较大变形,造成喷射混凝土支护的破坏和失效。结合实际情况,选用碳素纤维作为湿喷混凝土的添加料,研究了配套施工工艺和质量控制方法。现场应用表明,湿喷碳素纤维混凝土能够减少喷射混凝土的回弹率,改善洞内施工环境,有力保证喷射混凝土的质量并提高喷射混凝土的残余强度。此项技术在隧道施工中起到了积极的作用,对类似工程有较强的借鉴意义。     

基于水流环境的水下机械手动力学及控制方法研究综述

水下机械手是水下作业中难以替代的设备，目前国内外学者研究水下机械手时大多没有针对水体环境进行详细分析，未总结不同水体环境下的机械手动力学模型。在研究水动力学的基础上，把水体环境分为静水、结构化水流和湍流等3种状态。通过归纳3种水体环境下水下机械手的相关研究，对水下机械手的动力学建模与控制方法进行总结，这对水下机械手精确作业与控制具有一定的借鉴意义。     

隧道工程喷射混凝土质量控制

文章结合大连至旅顺中部通道工程第五标段隧道施工实践,介绍了隧道初期支护喷射混凝土施工工艺,并对施工过程中的材料控制措施和施工控制措施进行了分析,对施工时遇到的一些质量问题提出了应对措施,保证了隧道工程喷射混凝土施工质量,取得了良好的施工效果,值得类似工程借鉴和参考。     

添加过氧化氢改善柴油机排放喷射系统研究

本文分析比较了目前国内外的两种过氧化氢喷射系统的优缺点,自行设计了一套过氧化氢喷射系统,并通过实验对其性能进行了研究。得出结论:该套喷射系统喷射量在较大脉宽区域内喷量与脉宽呈一次线性关系,而在小脉宽区域内呈一曲线关系。     

水下作业机械手运动学分析与仿真

针对水下作业机械手难于实现负载能力与灵活性相统一的问题,设计了一种采用欠驱动机构的水下作业机械手,建立了该机械手的三维模型,并对机械手的工作原理和运动学特性进行了分析与仿真.从分析与仿真的结果可以看出,采用欠驱动机构可以解决机械手自由度数目、驱动方式、质量和灵活性之间的矛盾.该机械手采用液压方式实现对机械手11个自由度的驱动,具有驱动力大、结构简单、操作灵活的特点,可适应多种不同任务的水下作业需要.     

水下机器人

日本一公司设计和制造成能对铺设于水下2500米深处的通讯电缆进行检查和维修的新型机器人《玛尔卡斯—2500》。该机器人技术特性超过了美,英早已制造的同类设备。它备有机械手、专门的喷射水装置及能在海     

禹州市纸坊水库大坝防渗设计方案探讨

文中通过分析纸坊水库坝后渗漏的主要原因,对混凝土防渗墙方案和高压喷射灌浆方案进行了比选,最终选定了混凝土防渗墙,并采用两种方法对墙厚进行了计算,然后对墙体材料及新老墙结合等做了详细论述。最终该水库按混凝土防渗墙施工后,坝后渗漏问题彻底解决,说明采用此种方法是合适的。     

五自由度水下摄像机械手技术方案与虚拟样机设计研究

水下摄像机械手是进行水下复杂环境视频采集的理想工具。根据目前水下作业的使用需求,结合现有载人潜水器的技术特点,研究了水下摄像专用机械手的总体架构、机械原理、动力配置等关键技术指标,提出了水下摄像机械手初步方案,并用商用设计软件进行了虚拟仿真设计研究。结果表明,技术方案切实可行,为水下摄像机械手的工程化应用奠定了坚实的技术基础。     

基于VR的船载遥操作机械手设计与研究

针对无人潜水器在恶劣海况下收放作业挂钩困难的问题，设计一套基于虚拟现实（VR）的遥操作机械手装置，搭载于船载无人潜水器收放A型门架上，以操控VR手柄灵活、高效地完成无人潜水器收放时的辅助挂钩作业。利用Unity3D引擎搭建并开发一套机械手虚拟仿真系统，实现对机械手的正、逆向运动控制，并与实际机械手建立Socket网络通信，实现虚实同步；通过串流VR一体机实现对机械手的实时可视化仿真与VR遥操作。相较于现有的主手及示教器遥操作，VR遥操作机械手的作业效率更高，操作难度低，且系统具有较强的沉浸感和临场感，提高了机械手海上作业的可视性、灵活性和安全性。通过搭建波浪模拟试验平台模拟不同海况进行验证，结果表明，VR遥操作机械手挂钩作业的效率较示教器遥操作提高49.4%。在海上试验中，机械手也成功完成了各类潜器收放的挂钩作业。     

关于水下机械手控制的新概念

目前,近海工程的水下作业由潜水员进行。但人在深海做这些工作却要冒很大的危险和付出高昂的费用,因此需要能高效工作的水下机械手。在研制工业机器人的基础上,奥斯陆中央工业研究所正在从事有效的水下机械手的研制工作。在三年中,建成了一个样机系统,并使用了一种新的控制原理——分解运动控制法,不需要使机械手与控制器之间呈几何相似,只要使用一个简单的操纵杆,就可十分简便地控制机械手。该机械手主要是为钢外壳的检测作业设计的,具有在狭窄接点处作业所需的灵巧性。为便于靠近检查,在夹持器内装一台小型电视摄象机。本系统适用于近海工程的水下作业。     

介绍几种国外气模施工法

本文介绍了当前国外使用的几种气模施工法，例如单层和双层气模法，钢筋和混凝土作业可以在气模内、外进行施工。有用喷射混凝土的，也有用普通混凝土和振捣器捣固的。     

基于隧道开挖对临近边坡稳定性的分析研究

为研究隧道开挖对临近边坡的稳定性影响,以实际隧道为研究对象,采用有限元FLAC3D软件计算边坡开挖前后的边坡的稳定性分析。研究得出:开挖前与开挖后的边坡安全系数均为2.16,开挖前、后的塑性区,变化不大。由开挖前后的安全系数与塑性区可知隧道开挖对临近边坡的稳定性没有影响。对隧道临近边坡用喷射混凝土方法进行支护,支护后的临近边坡安全系数达到了3.2,未产生新的塑性区,表明采用喷射混凝土边坡支护是有效的。     

城市综合管廊放坡喷砼质量控制

本文以武汉经济技术开发区硃山路城市综合管廊项目为背景,对城市综合管廊放坡开挖和喷射混凝土过程中易出现的质量通病进行总结分析,并采取针对性措施进行控制,旨在为后续类似工程施工提供借鉴。     

气动机械手控制系统的设计及优化

PLC是实现气动机械手智能化操作控制的核心,因此本文结合传统气动机械手控制所存在的问题,设计基于PLC的气动机械手控制系统,以此提高系统运行的可靠性。本文设计了一种气动搬运机械手,其控制部分采用PLC控制系统。论文首先对气动机械手的功能进行分析,确定了总体方案,并设计了驱动系统原理图。然后,根据控制要求,对PLC进行了选型,编写出了控制系统的梯形图程序,并绘制出了硬件接线图,最后,对气动机械手气动回路进行优化设计。     

潜水器协同作业下的多自由度运动建模与仿真研究

当多台潜水器在水下进行空间协同作业时,潜水器间、机械手间以及潜水器与机械手间的相对运动关系复杂,潜水器的运动对机械手末端位置有耦合作用;此外,潜水器间、机械手与潜水器间的动力学存在耦合作用。为了提高潜水器协同作业的精细水平,本文建立了两台潜水器协同作业下的多自由度运动学和动力学模型,并对协同作业过程进行了仿真。仿真结果表明:在大地坐标系下,潜水器间能很好地完成对指定目标的协同作业,有效解决了空间多自由度问题;在机械手协同作业过程中,潜水器间的耦合力以及机械手作用在潜水器上的干扰力对潜水器的悬浮姿态干扰很小。     

船舶喷射推进技术发展综述

船舶喷射推进与传统的螺旋桨推进相比具有诸多优点,因而在一些高速、高性能舰船、潜艇上得到越来越多的应用.介绍了国内外船舶喷射推进技术的研究发展情况,分析了泵压喷水推进和水冲压喷射推进的基本原理和特点,以及新型喷射推进技术的研究概况,通过总结分析了国内外喷射推进技术的研究进展,指出新型喷射推进技术是今后舰船推进技术发展的一个重要方向.     

深海作业型带缆水下机器人关键技术综述

带缆水下机器人是深海勘探或采油的重要工具之一.近年来,国内外学者对其开展了广泛研究,部分成果已应用于工业生产环境.针对带缆水下机器人,从总体设计、脐带缆动力学、水动力性能、运动姿态控制以及水下机械手和作业装备等研究现状以及发展趋势进行分析综述.在总体设计方面,市场化与低成本技术使水下机器人使用前景更加广阔,针对各类特定任务的轻型和重型水下机器人发展极快;在水动力方面,机器人本体与脐带缆和机械手的耦合效应非线性较强,目前本体动响应预测精度不足,导致基于运动反馈的控制算法效果欠佳;在控制方面,滑模控制算法由于不依赖动力学响应而获得了较多应用,而基于模糊理论和神经网格的方法验证不够充分;在深海作业方面,多个刚体铰链外加抓具的结构是水下机械手最为常见的形式.扩展工具成为机械手的强有力补充,使水下机器人在深海资源获取中越来越不可替代.     

“蛟龙号”机械手水下作业的交互仿真设计

针对载人潜水器水下作业机械手操作人员的培训中存在培训成本高、安全风险大的问题,以我国第一台载人深潜器"蛟龙号"为仿真原型建立三维物理模型。采用D-H方法建立搭载机械手的运动学模型,并求出正、逆运动学解;利用VC++及OpenGL图形库搭建机械手运动学算法的验证与解算平台;基于虚拟现实技术、碰撞检测技术以及三维交互技术,调用运动学解算接口,实现机械手水下作业过程的交互仿真开发。     

探讨水利水电工程施工中边坡开挖支护技术的应用

目前,在水利水电工程中,它的地质结构十分复杂,因此,加强护坡工程的监测设计和施工具有十分重要的意义。为了防治塌方问题的发生,使水利工程正常运行,我们有必要做好边坡防护工程的监测与设计,合理应用边坡防护技术,在此基础上促进水利工程的稳定发展。本文首先对边坡开挖支护技术进行定义、分类,以及对技术保护措施及实时程序说明,详细了解修理水利水力工程的具体应用,即排水孔工程,芯施工,喷射混凝土施工,锚台施工,锚台工程的具体应用。