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自主式水下机器人(AUV)具有自主导航、自主避碰和自主作业能力,光视觉信息获取与处理算法是AUV进行水下作业的重要内容和关键技术。本文着重叙述水下三维目标信息的获取过程和图象常用算法,最后给出试验结果,以说明研究工作的有效性和成果的实用性。 相似文献
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水下机器人作业目标控制和目标识别 总被引:2,自引:1,他引:1
自主式水下机器人(AUV)具有自主导航、自主避碰和自主作业能力,自主作业是水下机器人实现智能化的关键技术。本文着重叙述AUV对特定作业-“水下目标探测与识别”的作业控制和实现过程,叙述水下三维目标的识别机理和识别算法以及为正确识别目标提供最佳条件的预处理、硬件系统和实时处理功能。最后给出试验结果,说明作业目标控制过程和识别算法具有实时性、高效率和可靠性。 相似文献
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自主式水下动载器(AUV)在军事上和国民经济中都有很大应用价值,因而近十年来,引起各国高度重视。由地AUV本身尺寸小,因此,把尺寸、重量、功耗作了AUV导航设备设计的三大基本要素,本文从多普勒速度计程仪(DVL0和相关速度计程仪(CVL)两种速度传感器的工作机理出发,找出了CVL系统的独特优点,以此为AUV导航有速度传感器采用CVL方案的依据。由误差分析,提出了CVL方案系统参数选择的方法,最后拟 相似文献
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基于神经网络的无人无缆水下机器人运动建模与控制技术研究 总被引:3,自引:1,他引:2
对自主型水下机器人(AUV)神经网络运动模型的结构进行了理论分析和探讨,提出了非完全回归型神经网络、增加积分层的输出层结构及相应的分步式学习方法。对AUV运动过程中目标运动路径和目标运动速度的同时跟踪控制进行了系统研究。提出了由主控网络和伴随网络构成的神经网络控制器结构,给出了通过计算机模拟来生成教师样本的方法,提出了预测控制的思想。计算机仿真及水下机器人“Twin-Burger”的水池实验结果验证了本文所提出的建模方法和跟踪控制方法的有效性和可行性。 相似文献
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本文以水下无人运载器(AUV)绕平面圆周航行速度、位置控制为例,推广到任何轨迹的控制问题。利用神经网络学习AUV运动的内在规律,预测未来一步的运行情况,并用改良的PID方式前馈与后馈相结合的控制其执行机构。系统学习、预测及PID各增益量利用GESA全局优化方法求得。本方法具有自适应性、强非线性及前馈控制等特点,优于其它一般的控制器。 相似文献
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本文介绍一种在Windows环境下将VISUAL BASIC2.0版提供的398个图标建成图标集的方法。文章最后,介绍了船舶CAD工程中心利用VISUAL BASIC图标进行油船总体设计系统包装的实例。 相似文献
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本文介绍了VISUAL BASIC和VISUAL FORTRAN之间数据交换的几种技术,适合于对拥有大量船舶数值计算程序库的FORTRAN源代码的再利用。 相似文献
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为突破作业环境、劳动力等因素对渔业发展的制约,解决当前水下捕捞能见度低、机器人识别分辨率低等问题,促进渔业向现代化转型升级,从学术角度梳理、分析国内外水下机器人视觉系统关键技术发展趋势,为相关研究提供参考。基于CiteSpace软件,分别选取中国知网(China National Knowledge Infrastructure,CNKI)的数据库和Web of Science的核心数据库的文献样本,从发文量、关键词共现图谱、关键词时间线图谱等方面完成可视化分析,并对水下捕捞机器人作业环境、视觉系统技术进行阐述。发文量和关键词时间线图谱表明,国内外水下机器人视觉系统关键技术的研发均经历初始阶段、探索阶段和成长阶段。关键词共现图谱表明,人机交互、识别算法设计等方面是水下机器人视觉系统相关研究的热点。未来,水下捕捞机器人视觉系统发展应聚焦智能化、自主化,重点解决目标检测优化、水生物数据库建立、数字化系统构建等多方面难点问题。 相似文献
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以AUTOCHIEF-IV主机遥控系统为例,介绍了该系统在线检测的步骤和方法。并给出了在线试验显示部分故障表;另外,还对12种一般故障进行了分析,列出了故障分析流程图,对维修界同仁具有借鉴和指作用。 相似文献
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基于Delaunay三角网的骨架提取算法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
对目标图像提取其骨架,在目标检测、图像编码等计算机视觉、图像处理与模式识别领域有着广泛的应用。本文提出了一种基于Delaunay三角网的骨架提取改进算法,给出了实验效果。 相似文献
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介绍了基于红外视觉的船舶机舱火灾探测方法.首先将滑动时间窗内的若干帧红外火焰图像叠加到一个投影平面上,投影图像像素的灰度值反映了火焰的空间分布,采用投影矩来描述火焰的动态特征.然后,基于目标的投影矩特征,采用支持向量机来区分火焰和非火焰目标.实验中采用了两种火焰和两种疑似目标视频,实验结果表明,该方法具有较高的实时性和良好火焰探测效果. 相似文献
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为了实现无先验信息、无人工决策干预的船体小组立智能制造,采用机器视觉技术来实现小组立表面特征提取与定位。根据船体小组立智能生产线自动焊接定位的需求,设计对小组立工件激光扫描点云进行识别与提取的机器视觉方法,从降低复杂度和运算时间的角度对算法进行了优化,并开发了相应软件。通过不同小组立工件特征提取与定位实验,验证了本文算法在无先验信息、无人工干预、工件随机摆放条件下的可靠性,表明本文所介绍的机器视觉方法能够适应船体构件种类多、非标准件比例高、装配位置随机的特点,为船体智能制造实现提供支持。 相似文献
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针对传统的FMEA(故障模式与影响分析)过于定性化、主观化以及不能进行量化分析的问题,本文提出了一种量化FMEA风险等级数的评定方法,并通过层次分析法(AHP)和模糊综合评判法(FCE)的理论分析,构建了动力定位控制系统的综合评判模型,将FMEA的结果进行了量化分析,从而能更好地预防故障的发生。以Arrow号近海支援船DP2动力定位(DP)控制系统为例,选择操作站操作面板为研究对象,对该系统的各个组成部分及其模块进行了故障模式与影响分析并做出评判,列出了可能发生的故障模式,确定了故障等级并提出了建议措施,其分析结果证明FMEA和模糊综合评判法是有效的。通过对动力定位控制系统进行故障模式与影响分析(FMEA),可以对动力定位控制系统和设备进行改进、维护和完善,以提高其可靠性,延长设备的使用寿命,提高动力定位船舶的安全水平。 相似文献