基于毫米波雷达组群的全域车辆轨迹检测技术方法

高精度车辆轨迹数据对于高速公路交通管理和智慧服务具有非常重要的研究及应用价值,然而现有的车辆轨迹感知技术难以获得全域全时车辆轨迹数据。为此,提出一种基于毫米波雷达的全域车辆轨迹跟踪技术方法,该方法包括：雷达原始数据获取及适配、轨迹数据清洗及降噪、道路线形感知及还原、车辆轨迹匹配及拼接。其中,雷达原始数据获取及适配通过构建雷达帧数据适配表将雷达数据格式标准化,并通过构建的轨迹可信度评价指标K,剔除镜像车辆轨迹数据,进而基于历史行车轨迹的统计学特征,采用聚类方法还原道路线形,最终通过雷达群组间车辆轨迹特征分析及匹配拼接,实现设备内部及跨设备对车辆轨迹的持续跟踪。利用载波相位差分技术(Real-time Kinematic, RTK)和基于无人机航拍视频定位技术分别对单车及多车轨迹跟踪精度进行检验。研究结果表明：在单目标跟踪状态下,系统的纬度偏差均值为-0.284 m,经度偏差均值为-0.352 m,纬度误差均值为0.712 m,经度误差均值为0.539 m;在多目标跟踪状态下,系统丢车率约为8%,轨迹定位与真实位置偏差均值为0.990 m,具备良好的轨迹跟踪精度。该方法为未来从更加宏观的范围内研究个体驾驶行为风险转移分析、微观水平的驾驶风险的时空演化提供了数据支撑。     

行人过街预警方法

行人是交通系统中不可或缺的一部分,也是交通场景内最灵活、复杂、多变的因素。据统计,90%以上的交通事故都是由人为因素造成的。文章主要面向行人,研究行人过街的预警方法。建立人车微观交互模型,提出以行人头部偏差角为基础的关注度算法。采集行人和车辆鸟瞰视频,标定行人与车辆的二维坐标点为轨迹数据,通过轨迹数据和头部偏差角计算出最大加速度和关注度,以最大加速度和关注度聚类出两种典型过街风格,分析不同过街风格的预警程度。最后利用生成对抗网络模型预测出人车交互时行人的轨迹,用预测轨迹描述行人对交互车的反应情况。该实验对研究无信号十字交叉路口行人过街预警有重要参考意义,理论上增强了行人与车辆在无信号交叉路口的交互安全性。     

毫米波雷达目标模拟器校验方法研究

随着汽车保有量的与日俱增,交通安全问题一直是大家关注的焦点,且近年来随着智能交通系统的提出,智能化网联化成为了解决以上问题的研究重点。而实现汽车智能网联化技术离不开毫米波雷达等零部件的应用,因此对其进行的性能测试是必不可少的。而测试过程中较为重要的一环是要保证测试设备的可靠性,因此本文通过对雷达测试设备、目标性能测试项目及测试方法进行阐述,利用雷达目标模拟器对探测目标的模拟,提出对毫米波雷达目标模拟器模拟目标参数稳定性的校验方法。     

行人立体过街设施选址及选型方法研究

近年来随着经济社会的不断发展,城市机动化增长迅速,城市机动车拥有率大幅提升。在城市中心区,特别是商业集中区,机动车与行人抢道、混行的现象较为突出,影响道路通行能力,威胁行人过街安全。通过对高品质立体过街设施案例的总结,对既有规范的分析评价,提出了立体过街设施设置条件、布局、选型的影响因素,并结合各种因素提出了规划设计阶段进行相关分析的方法及流程。     

高速公路中毫米波雷达防撞技术的研究

结合高速公路营运的特点，为解决恶劣天气对高速公路的影响，对基于毫米波雷达的防撞技术进行了研究。在不增加系统复杂度的情况下对雷达波段进行改进，提高目标的识别率以满足实际运用的需要。     

基于毫米波雷达的汽车防碰撞预警系统有效目标的识别

为解决毫米波雷达识别目标不准确的问题,根据雷达采集信号的特点,提出汽车防碰撞预警系统有效目标的筛选方法。该方法首先利用卡尔曼滤波递推方法估计出前方目标与自车之间的相对加速度;然后以相对距离、相对速度和相对加速度为状态变量,利用线性预测矩阵估计下一时刻状态变量值,基于生命周期法对目标进行稳定性检查,初步筛选出连续稳定的目标;最后利用同车道纵向距离最近的原则筛选出对自车具有最大潜在威胁的目标作为最终的有效目标。试验结果表明:利用上述方法能够在保留连续稳定目标的基础上有效剔除虚假目标,鲁棒性良好。     

信号交叉口行人过街方法改善

随着我国城市化的不断深入,城镇人口越来越稠密,城市化在带来经济增长的同时也为城市的交通带来了不少压力.其中行人过街行为对交通出行影响较为突出,为提高行人过街的安全性,提升交叉口通行能力,通过修改信号交叉口相位相序和优化交叉口渠化的方法,对交叉口行人交通组织进行优化设计,提出行人待行区的设置,以达到充分的利用交叉口的时间与空间资源,提升行人过街安全性和通行能力的目的.     

优化行人过街交通组织的方法研究

"以人为本"是现代城市交通管理的最根本原则,它要求交通管理职能部门优先考虑行人通行,树立行人优先的意识,为行人提供良好的通行环境.路口和路段行人过街交通组织是行人交通组织的两个重要方面.文中以长沙市为例,分析了大城市行人过街交通存在的主要问题,从交通工程学和交通心理学的角度提出了优化路口、路段行人过街交通组织的方法.     

基于视频跟踪方法的行人过街状态表达与分析

提出了一种基于视频跟踪的行人过街状态表达与分析方法。采用自适应的混合高斯背景模型实现复杂交通场景下的背景抽取,提取运动行人目标;通过扩展的Kalman滤波算法对过街行人进行跟踪,获取行人的运动轨迹;根据有限状态自动机理论将行人过街过程表达为连续的微观行为状态;在行人过街运动参数的基础上,对行人的过街状态进行推理并分析,得出合理的过街行为方式。通过实际无信号交叉口行人过街视频跟踪实验表明,该方法具有较好的应用性。     

基于毫米波雷达的雾天行车安全系统设计

针对雾天能见度较低的情况,本文通过利用毫米波雷达对前方道路进行探测,识别其他车辆的行驶状态以及位置,采用可视化显示方式将探测结果向驾驶员进行提示,提高驾驶员对于前方道路的把握程度,保障车辆的安全运行。     

汽车防撞系统与毫米波雷达

本文介绍了汽车防撞系统的构成，以及汽车防撞系统中的关键技术一汽车雷达的种类与特点。其中，重点介绍了毫米波汽车雷达的原理、特点、和现在发展的状况。     

基于生存分析法的行人过街最大等待时间研究

采用生存分析法对行人过街等待过程进行建模,针对长沙市某路段行人过街等待时间调查数据,计算了老年人、中年人、青年人、少年人4组人群的过街等待时间生存曲线,以及不考虑年龄影响因素的整个人群的过街等待时间生存曲线,针对所研究路段得出了行人过街最大等待时间为40～50S的结论。     

基于角毫米波雷达的目标筛选

随着ADAS系统在汽车领域的普及,基于角毫米波雷达的ADAS系统由于其成本低、环境适应能力强被广泛应用。其中,使用角毫米波雷达的盲区监测系统能够有效辅助驾驶员对车辆周围环境的感知。根据24GHz角毫米波雷达的特性,使用2个角毫米波雷达对驾驶员盲区进行辅助监控,建立基于角毫米波雷达的盲区监测系统。而毫米波雷达输出目标存在一定的误检,文章使用角毫米波雷达连续5帧数据,建立反馈目标值运动模型,对目标位置数据进行更新,使用K-means算法对检测目标数据进行聚类,使用聚类结果判断检测目标是否真实存在,以消除毫米波雷达的误检,从而实现角毫米波雷达的目标筛选。     

基于行人仿真的行人过街设施方案设计及评价

步行交通是城市居民最主要的交通出行方式,如何构建安全、便捷的行人过街系统已成为构建以人为本、和谐的城市交通系统的重要方面。以北京市CBD地区西大望路上的1个路段为例,利用Vissim软件对其进行机动车、行人、自行车的模拟仿真,选取延误作为评价指标,通过方案比选确定了人行地道的位置,并对方案实施前后的效果进行分析。     

毫米波雷达目标模拟器模拟雷达目标的测试研究

介绍雷达目标模拟器的原理,对毫米波雷达在雷达目标模拟器上的静态、动态目标识别能力进行测试,分析雷达目标模拟器存在的不足,为雷达目标模拟器的应用提供参考。     

关于改进信号交叉口行人过街信号灯的构想

指出了信号交叉口设置安全岛实行行人二次过街的局限性，得出在此基础上改进行人过街信号灯可以更紧凑的利用信号交叉口时空资源。并对其进行评价及交通仿真。     

一种车载前向毫米波雷达下线校准方法

本文介绍了一种车载智能驾驶前向毫米波雷达的下线标定校准要求和流程,包括工站搭建要求、毫米波雷达标定金属板的安装位置要求等。     

路段行人过街设施的合理间隔

通过对路段行人过街设施的合理间隔进行分析,发现如果路段行人过街设施间隔过大,会导致行人绕行距离过长,行人乱穿道路的现象加剧;如果过小,则车辆行驶时频繁启停,行车延误增大。以行人延误和机动车延误之和最小建立目标函数,求解得到行人过街设施的合理间隔。路段行人过街设施的合理间隔与行人交通量、机动车交通量、路段长度以及行人过街宽度有关,充分考虑行人过街设施设置的各种影响因素。路段行人过街设施依据合理间隔进行设置,可以有效降低行人和机动车延误。     

基于机器学习的毫米波雷达车辆目标检测

为了提高毫米波雷达对前方车辆检测的准确性,本文提出一种基于机器学习的前方车辆检测方法。结果表明,该方法满足智能客车环境感知系统对于实时性和准确性的要求。