Fuzzy-PID合成控制下铺缆船舶首向寻优动力定位

为使海上作业的铺缆船舶能够更好地保持定点作业能力,其上都安装有动力定位系统。船舶运动的数学模型是非线性的,单独使用模糊控制效果不够理想,通过使用Fuzzy-PID合成控制器可实现更精确的动力定位。该控制器包含大误差切换至Fuzzy控制模块、小误差切换至Fuzzy-I控制模块及微误差切换至Fuzzy-PID控制模块3个模块。同时为了船舶能够更好、更节能地抵抗外界环境,在控制器部分还加入了首向寻优环节。仿真验证表明,与传统Fuzzy控制对比后得出,使用Fuzzy-PID控制器仿真时系统的稳定性和响应速度都较为优越,提高了动力定位的效果,符合绿色动力定位的理念。     

某船轴系故障及修理实例

正0引言轴系校中的好坏直接影响主机的正常运转、各缸臂距差的大小、轴系轴承的磨损、船体的振动~([1])等。船舶主机、轴系和螺旋桨的安装定位是船厂的关键技术之一,其中轴系校中尤为关键,但不少船厂在对轴系校中时未严格遵守条件,使其存在较大误差,给船员的维护保养带来难题。1船舶及设备参数     

船舶传感器网络中节点定位算法设计

节点定位对于船舶传感器网络具有十分重要的意义,没有节点位置的信息是无用的,经典的船舶传感器网络节点定位算法—DV-hop算法存在定位误差大、速度慢等问题。为了提高船舶传感器网络节点定位结果,设计了改进DV-hop算法的船舶传感器网络节点定位算法。首先对当前船舶传感器网络节点定位算法的研究现状进行分析,找到引起DV-hop算法定位误差大、速度慢的原因,然后采用传感器网络发射信号强度得到节点之间的距离,在此基础上采用DV-hop算法进行船舶传感器网络节点定位,最后进行船舶传感器网络节点定位实验,实验结果表明,本文算法克服了当前船舶传感器网络节点定位误差大的缺陷,其船舶传感器网络节点定位精度不仅明显高于DV-hop算法,而且船舶传感器网络节点所耗费的时间更少,获得了整体效果更佳的船舶传感器网络节点结果。     

基于图像纹理特征提取的船舶目标定位方法

普通船舶目标定位方法,确定目标船舶所处位置时,易发生较大偏差,且所需定位时间过长。为有效解决此问题,设计基于图像纹理特征提取的船舶目标定位方法。通过船舶图像纹理特征的确定,完成基于Gabor船舶图像纹理特征的提取。通过目标阵列稀疏信号的确定、稀疏信号方位角的确定,完成基于图像纹理特征提取的船舶目标定位方法的搭建。设计对比实验结果表明,新型船舶目标定位方法与普通方法相比,一定程度上,缩小目标船舶定位误差及所需定位时间。     

船舶动力定位设备安装误差的校正测量

为了能适应中国海洋石油和天然气开发工程发展的需求,打造中国海油深水船队,更高的船舶定位精度对海洋石油深水工程船搭载的动力定位设备的安装和调试提出了更高的要求。本文通过海洋石油286深水工程船的实例,探讨利用高精度的三维测量方法确定动力定位系统传感器设备的空间位置,并校准设备安装定位所带来的误差,使之成为保障船用设备技术使用要求和船舶自身定位的重要手段。     

船舶主机安装误差对船舶轴系安装质量的影响

文章针对船舶轴系校中校核有效性问题进行分析和讨论,分析在主机安装误差变化范围内,中间轴承和艉轴承负荷、安装状态的法兰开口及偏移等参数的变化特点,得出船舶主机安装误差范围、轴承负荷控制误差范围、连接法兰偏移值误差范围之间的关系,并提出了保障船舶轴系安装质量的精度控制方面的建议。     

工作母船综合操纵系统副控台控制与显示方法

本文描述了工作母船动力定位副控台系统.主要介绍了船舶定位副控台与液晶显示的原理,其特点是体积小、安装和操作方便、信息显示直观.     

GPS卫星导航仪在内河船舶定位的误差及修正

针对内河船舶GPS卫星导航仪产生的定位误差,从理论和实际操作方面进行分析,并阐述了在实际操作时减少定位误差应该注意的问题。     

不同风向和风速下动力定位船舶的动力响应分析

海上作业的海洋结构物须有良好的定位能力以方便各种工程的实施,为了实现高精度、不受水深影响的定位,越来越多的深海作业船舶倾向于安装动力定位系统。本文参考了某动力定位船舶的船型参数与船体响应幅值算子,利用OrcaFlex水动力软件模拟计算不同风向、风速下的动力定位船舶动态响应运动情况、推进器的反力和反力矩,实现了对动力定位船舶在不同风向下的动力学分析,得出不同风向和风速对船舶动力定位精度的影响,确定了船舶动力定位时的最佳风向并提出了若干工程建议,有助于船舶动力定位的优化设计及保证海上安全作业。     

基于计算机视觉的船舶纯方位目标跟踪方法研究

受外界环境因素的影响,传统方法在船舶纯方位目标跟踪中存在一定的偏差。为了克服这一问题,引入计算机视觉技术,在待跟踪的船舶上安装计算机视觉传感装置,并利用该装置实时采集船舶航行图像。通过对图像的处理与分析,得到船舶目标的初始位置信息。以定位结果为起点,在构建纯方位目标运动模型的基础上,计算目标船舶的航向角,判断船舶的航迹运动方向。实时更新目标船舶的定位信息与航向角信息,从而实现船舶纯方位目标跟踪。实验结果表明,与传统的目标跟踪方法相比,所设计的方法能够有效降低船舶跟踪误差,具有较强的实用性。     

侧向推进器故障案例分析解决

侧向推进器简称侧推器,是一种横向推进装臵,其浆叶安装在贯穿船体的横向导管内,浆叶旋转时产生的水流对船舶产生横向推力。是船舶操纵的重要设备,其与车、舵配合作为船舶靠离码头、转向、精准定位等船舶操纵的主要手段,极大的提高船舶操纵的灵活性和可靠性,在客滚船、平台服务三用拖轮上得到广泛应用。一般侧推器的螺旋桨是由柴油机或电动机直接驱动。使用电动机驱动的侧推器因为功率大,控制系统复杂,是船上使用、管理的薄弱环节。     

船舶通信定位信号短时中断插值预测模型构建

为了提高船舶通信定位信号的短时中断插值预测精度,提出一种非线性的船舶通信定位信号短时中断插值预测模型。首先对当前船舶通信定位信号的短时中断插值预测方法缺陷进行描述,指出船舶通信定位信号短时中断具有随机性,然后采集船舶通信定位信号短时中断历史数据,将其看作是一种时间序列数据,并通过粒子群算法优化支持向量机对其进行建模,建立船舶通信定位信号短时中断插值预测模型,最后的船舶通信定位信号短时中断插值预测结果表明,本文模型的船舶通信定位信号短时中断插值预测精度高,预测误差小于线性的船舶通信定位信号短时中断插值预测模型,可以更好地适应船舶通信定位信号短时中断变化,具有一定的理论和实际应用价值。     

护舷靠垫影响下的动力定位浮托安装进船工况研究

动力定位是一种依靠自带动力系统提供定位能力的系统,相对锚泊定位系统更适用于深水作业,动力定位系统正在得到更多的关注和研究。动力定位浮托安装进船过程中,护舷靠垫对安装船的影响很明显。考虑护舷靠垫对船舶的影响,本文对动力定位浮托安装进船过程进行数值模拟,得到了不同角度下的船舶运动轨迹、护舷靠垫力等数据,同时,将结果与动力定位浮托安装模型试验结果进行对比。研究方法和结果可作为动力定位浮托安装系统设计和作业的参考。     

基于物联网技术的船舶海上目标远距离定位算法

针对传统的船舶海上目标远距离定位算法存在的缺点,如定位精确度低、数据处理耗时长等,提出基于物联网技术的船舶海上目标远距离定位算法。首先,基于物联网技术中的节点定位技术,针对船舶的3个自由度建立船舶运动模型;然后,确定未知节点的初始值,再与信标位置节点相结合,利用最小二乘法对定位偏差进行计算;最后,将初始值进行递归,得到未知节点坐标,至此实现基于物联网技术的船舶海上目标远距离定位算法。实验结果表明,与传统的定位算法相比,提出的定位算法的数据处理耗时最多可减少35 ms,平均定位误差减少0.58 m,其定位精确度更高,耗时更短,可以有效地实现船舶海上目标远距离定位。     

GPS导航仪在长江航行中的应用

船舶在长江航行时，以雷达为主要定位手段，很少采用GPS定位，原因在于GPS的定位精度还不够明确。通过误差分析，找出了长江蓝图GPS定位的主要误差根源，为今后船舶在长江航行采用GPS定位提供了理论依据。同时对雷达定位精度也作了一定的分析，指出在某种程度上，长江蓝图GPS定位要优于雷达定位。     

船舶轴系装配用智能支架的研究与实现

针对船舶推进轴系装配工艺中存在的安装移位速度慢、装配精度低、定位费时费力等不足,设计了一套模块化的船舶轴系装配用智能支架,并在船舶轴系装配试验台上进行了装配试验和误差分析。研究结果表明,该系统可以根据操作人员的指令,自动实现轴系空间位置和姿态的高精度控制,位置精度可达0.01 mm,角度精度可达0.01?。在选用的常用测量设备的误差范围内,可以保证装配轴系位置和姿态的高精度控制,能高效、安全地完成船舶轴系的装配,显著缩短船舶轴系的建造周期。     

测绘船舶的激光定位技术研究与仿真

现有的测绘船舶上使用的传统激光定位是通过激光光敏硬件与定位算法相结合的方式,来完成对测绘目标的定位操作。在使用过程中,激光定位目标经常出现定位点精度偏差,导致后续图像测绘精度降低的问题。通过对问题的分析,提出测绘船舶的激光定位技术研究与仿真。首先,对传统激光光敏发生硬件参数进行模型构建,通过模型,得到激光发生过程中的误差参量;然后,引入激光高精度定位算法,对误差量进行修正计算,完成高精度激光定位计算;最后,通过仿真实验的方式,对提出的设计方案进行实验性论证,证明其有效性。     

粘结技术在轮机工程安装中的优势

本文介绍了船舶艉轴管定位安装和主机安装垫片分别采用传统安装工艺与粘结技术安装工艺的方法，通过两种不同工艺的比较，说明了粘结技术在船舶轮机工程安装中的优势。     

基于多模卫星信号的船载智能定位终端系统

在沿海航行中,为维护船舶航行期间的安全,航海者需要注意船舶的准确位置,而船载智能定位终端系统的不断改进,推动着船舶在既定航线上稳定航行,其中的全球卫星导航系统在导航定位、科研测绘、城市智能交通等多个领域均有广泛的应用。为深入探讨船载智能定位终端系统地标定位的准确性,本文选取多模卫星信号中的GPS系统和北斗系统,以最小二乘算法的定权策略对其展开探讨,在基于多模卫星信号提升船舶的导航定位技术,使其优势互补,共同提高定位精度,最大限度地减少定位误差,充分保障船舶安全航行。     

张力腿筋腱桩基水平安装误差影响分析

在设计海况下,计算张力腿平台筋腱桩基在不同水平安装误差情况下的张力时历,由此得到桩基水平安装误差距离与张力关系,根据该结果计算不同重现期海况中筋腱桩基水平安装误差对张力的修正值。根据整体性能分析得到的张力结果对筋腱强度进行校核,同时考虑安装误差修正项的影响。认为,在进行整体性能的筋腱张力和强度分析时,考虑筋腱桩基水平安装误差很重要。