全自动泊车系统的模型设计与仿真

全球汽车保有量的增多,直接造成城市交通的拥堵以及停车位空间的减小.随之而来的就是泊车安全性问题,新手驾驶员或疲劳驾驶人员如何能在不发生碰撞的情况下,快速安全地泊车入库,成为当下研究的热点.针对以上问题,本文将对全自动泊车系统展开研究.基于B样条曲线设计出泊车路径,基于滑模变结构与预瞄方式进行泊车路径的跟踪.最后通过搭建...     

4WS汽车自动泊车轨迹生成策略

针对传统泊车轨迹生成方法中存在两段圆弧曲率并不连续的问题,提出融合微分平坦和B样条理论的轨迹生成策略。首先建立了4WS车辆自动泊车过程中的运动学方程,并由此证明了此系统的微分平坦性,利用B样条理论对平坦输出进行参数化,通过非线性规划器来参数化求解B样条曲线的顶点。     

汽车垂直泊车路径规划与路径跟踪研究

自动泊车系统(APS)是智能汽车研究中一项重要的内容.当前大部分垂直自动泊车算法未考虑汽车初始位置航向角误差的影响,导致实际泊车时效果不理想或发生剐蹭事故.针对这一问题,本文中研究了汽车初始位置航向角存在误差(即初始位置航向角不为零)时的垂直泊车路径规划和路径跟踪方法.首先利用四次样条函数对泊车路径进行规划,改善路径特...     

大众推出新型全自动泊车系统

目前，各类豪华量产车使用的泊车辅助系统（Park Assist System）都需要驾驶员在车内加以操作，或控制转向，或控制制动。近日大众汽车公司在德国展示的新型PA系统则完全不需要驾驶员的帮助，通过控制一系列的遥控装置，汽车能全自动完成泊车动作。     

基于B样条理论的平行泊车路径规划研究

针对智能汽车自动泊车系统的发展现状进行了分析,为解决泊车过程停车转向问题,提出一种连续曲率的平行泊车路径规划方案。对泊车环境进行分析,考虑汽车动力学约束条件,建立了自动泊车路径的约束空间,并根据对泊车路径的要求,在约束空间内生成合适的控制点,基于B样条理论生成可行的泊车路径。仿真结果表明,采用这种方法能够有效地实现避障,并且满足曲率连续性的要求,提高了自动泊车的灵活胜和连贯性。     

基于8AT的自动泊车系统扭矩控制策略分析

车辆扭矩控制是指控制车辆前进、后退、转弯时提供适当且不造成过大或者过小的扭矩,包括制动系统控制扭矩、转向系统控制扭矩、离合变速系统控制扭矩以及车身电气供电转换扭矩。高级智能驾驶自动泊车功能在其运行过程中,涵盖了上述所有扭矩,在扭矩控制策略上匹配优化各模块间相关协调、解决策略冲突问题,满足自动泊车系统平稳、安全、鲁棒性高的控制要求。     

基于双目视觉和路径规划的车辆自动泊车系统

主要讨论了作为无人驾驶智能汽车必备的重要功能之一的车辆自动泊车系统的总体构架,着重研究了其中用于识别泊车位环境、作为整个系统信息输入端的感知导航系统(基于双目视觉和陀螺仪)及根据所采集的信息判断环境空间大小并生成适当泊车路径的路径生成系统(基于路径规划).     

基于全景图像与人机交互的自动泊车系统

针对目前自动泊车系统对传感器数量和算力要求较高的问题,提出了一种基于全景图像与人机交互的自动泊车系统方案,针对改进的空闲停车位网络（VPS-Net）进行量化感知训练,实现实时车位检测和车位占据分类,同时借助驾驶员对周围环境的判断,仅利用车身四周的4个环视鱼眼摄像头完成空车位检测与泊车环境实时监测,并利用多段式路径规划与路径跟踪控制器实现车辆平稳、准确地停入车位。验证结果表明,该系统可以在各种典型车位和光照条件下实现自动泊车。     

基于模糊控制的多圆弧路径自动平行泊车仿真

近年来,智能化的自动泊车技术不断发展。文章针对自动平行泊车轨迹曲率过大、曲率不连续和泊车起始位置、车身姿态要求较为苛刻等问题,提出了一种基于模糊控制理论的多圆弧路径自动平行泊车方法。以汽车转弯半径作为模糊控制器的输出,使得汽车按连续相切圆弧路径倒车入库。在MATLAB中建立仿真模型,仿真结果表明,此方法可以实现连续轨迹曲率和较小泊车起始位姿约束的自动平行泊车。     

轻量化车位识别网络与流畅泊车路径规划设计

深度学习在自动驾驶开发中得到广泛应用,而在低算力嵌入式平台上部署高算力需求的车位识别网络及复杂的路径规划算法成为行业挑战,因此本文首先设计了轻量化车位识别网络结构,对不同场景下的车位关键点进行检测,其次基于深度搜索设计了快速泊车路径规划算法,然后基于OpenVX的框架将模型和算法部署在多核异构平台上,最终在实车平台上进行自动泊车功能验证。试验结果表明车位检出率大于98%,泊入成功率大于96%,泊车系统运行时间小于40ms,满足实时性要求。     

基于回旋曲线的垂直泊车路径规划

为解决垂直车位自动泊车路径规划问题,提出了一种算力要求低、泊车空间小的路径规划方法。首先,考虑泊车过程中碰撞约束、汽车运动学约束要求,基于直线-圆弧组合的方式,进行垂直泊车的一步和多步基础路径规划。然后,结合回旋曲线进行曲率优化,实现泊车路径的曲率平滑。最后利用仿真验证方法的可行性,结果表明：对于不同的横向泊车空间以及不同的初始姿态角,该方法均能够规划出安全、平滑的泊车路径。     

自动泊车系统测试方法研究

为提升自动泊车系统的测试能力,及早发现自动泊车研发短板,对自动泊车系统的测试方法选取、测试场景设计及评价指标进行了全面的分析,文章建立了一套搭载自动泊车系统的测试方法,并基于某款搭载了预研的自动泊车系统车辆开展了实车测试研究,为自动泊车系统设计开发及性能优化提供了参考.结果显示,基于场景的测试方法及场景要素测试任务表单...     

一种基于轨迹预判的垂直泊车路径规划算法研究

为解决目前量产自动泊车系统泊车成功率低、泊车完成后车辆姿态偏斜等问题,研究搭建基于阿克曼转向几何学和车辆运动学的车辆运动模型,构建基于可行驶区域的栅格电子地图,在几何路径规划方法中融入基于轨迹预判的碰撞约束方法和路径居中算法,采用车辆膨胀轮廓模型,最大程度利用电子地图可行驶区域和保证路径安全性,设计出一种基于轨迹预判的垂直泊车路径规划算法,并通过仿真测试和实车测试验证算法的可行性。该算法可大大提高泊车成功率,能帮助解决泊车完成后车辆偏斜不居中的问题。     

福特测试无司机全自动泊车技术

福特汽车近日正在测试一项全自动泊车技术,即便是狭窄的停车位,搭载该技术的车辆也能应对自如。     

自动泊车关键技术研究进展综述

自动泊车是汽车智能化的重要组成部分,代替了驾驶员进行泊车的繁琐操作,减少了泊车事故的发生,在新车上的装载量大幅增加。为了研究自动泊车的发展现状、现有不足与发展趋势,对自动泊车应用现状进行了分析,又从车位探测、路径规划和跟踪控制等技术方面进行了分析,总结现有自动泊车关键技术存在的不足之处和局限性,提出了自动泊车关键技术研究的未来趋势,为从事自动泊车技术研究提供参考。     

双向路径规划在垂直自动泊车系统中的仿真研究

随着汽车主业的发展,当前自动泊车系统的控制策略已不能满足需要.文章首次将双向路径规划的方法引入到垂直自动泊车的情况中,将倒车的过程逆化,实现了从高约束区域向低约束区域的路径规划;同时还在MATLAB环境下,对使用双向路径规划方法规划出的路径进行了仿真研究,指出双向路径规划的方法可以出色地完成自动泊车和避障任务.     

纯雷达自动泊车系统的网络通信设计

本文介绍的纯雷达自动泊车系统是一种只有超声波雷达传感器作为环境感知传感器的自动泊车方案,是一种低成本的自动泊车系统方案,而网络通信设计是基于车载CAN总线对此自动泊车系统进行网络通信的交互设计。