水下航行器极区内对准以及格网导航技术

为克服水下航行器在极区航行时地理经线收敛导致的航向角定义失效、定位计算失效等问题,设计了格网惯性导航算法编排方案,以直接获得格网航向,并采用ECEF位置坐标代替传统经纬度进行水下航行器定位。对格网惯性导航的误差进行建模,并据此设计了格网惯导系统的"速度匹配"传递对准算法,以满足水下航行器在极区的对准需求。仿真结果表明,在格网惯性导航下,采用高精度惯性器件,15 min内水平姿态角误差小于0.5′,方位姿态角误差小于0.2′,水平速度误差小于0.5 m/s,ECEF坐标系下的位置误差全程小于200 m;应用"速度匹配"传递对准算法,水平失准角在10 s内即可收敛到1.5′以内,同时,加速对方位失准角有激励作用,30 s内方位对准精度在4′以内。     

太阳方位算法的研究与设计

文章设计了一种以太阳方位为基础的定位系统并介绍了其经纬度测定原理。它由太阳方位测定设备（数字方位仪）、真北判断设备（陀螺仪）和相配套的太阳方位算法组成。它不依赖于GPS信号，而是根据太阳单一天体实现准确定位。     

GPS卫星导航仪在内河船舶定位的误差及修正

针对内河船舶GPS卫星导航仪产生的定位误差,从理论和实际操作方面进行分析,并阐述了在实际操作时减少定位误差应该注意的问题。     

便携式多功能船舶导航仪

本文介绍了作者研制的一种便携式多功能船舶导航仪。该导航仪体积小、重量轻、使用方便、定位精度高、适应性强，可广泛应用于各种船舶作为高精度的综合导航仪器。文中详细介绍了各种信号的转换原理及接口电路的硬件和软件设计，以及导航仪的整体构成和设计思想，这对其它航海仪器的设计具有重要参考价值，对一般智能仪器的设计研究亦具有参考意义。     

劳兰C相速误差自动精确改正

劳兰C是一种高精度无线电导航系统,标准劳兰C接收机的精度可达0.1μs。但是,由无线电波传播路径上非正常的土地电参数(电导率、电介常数)产生的速度误差将会严重地降低定位的精度。目前,国外自动劳兰C导航仪通常采用差动法,对此项误差进行改正,但它必须借助于另一种高精度定位系统和人工操作,而且这种改正也仅适用于一个狭窄的范围,因而这些方法的发展受到了限制。我们在本文中阐述了一种相速误差改正方法。用我们所编程序计算结果表明:在日本南方海域9970—X台对的最大相速误差可达 3.46μs;同时论证了经过改正的位置线综合误差<0.76μs(p=95%)。该程序可用作自动劳兰C导航仪坐标变换器的子程序,它将对速度(或时差)自动进行精确改正。初步海试证明,劳兰C位置线误差经过此项改正,可由0.′减少到0.′2。     

利用GPS测定罗经差的方法及其精度分析

磁罗经是IMO规定的海船必备的导航仪器。由于地磁场、船磁场的变化等会造成磁罗经差的变化,因此,船舶驾驶员须进行磁罗经差的测定,正确引导船舶航行。目前,海上测定罗经差的方法有观测陆标方位法、罗经航向比对法、GPS船位法和天测罗经差法等。其中,天测罗经差是最常用的方法,也是IMO对船舶驾驶员晋级考试与评估的重要内容。     

水下航行器水下障碍规避性能分析与仿真

水下航行器的障碍躲避是提高水下航行器生存能力的关键技术,针对信息融合跟踪算法避障容易误差偏差和局部收敛的问题,提出一种基于Kalman滤波量化融合规避的水下航行器水下避障算法。构建水下航行器的运动系统方程,采用方位信息的量化融合方法进行自适应路径规划,结合Kalman滤波进行障碍信息的干扰抑制,采用强跟踪滤波实现障碍参量信息量化融合规避,实现水下航行器水下障碍躲避。仿真结果表明,采用该方法进行水下航行器避障,能有效规避障碍目标,提高对障碍物的方位估计精度,有效规避的准确概率达到最优。     

挠性陀螺仪在NF5型方位水平仪中的应用获得成功

新一代惯性元件——挠性陀螺仪在NF5型方位水平仪中的应用,曾引起舰船导航仪表界的普遍关注。采用挠性陀螺仪为核心元件的NF5型方位水平仪,由国营四五二厂经过八车艰苦努力,于去年六月通过型式试验,并于今年三月在四川万县顺利通过设计定型审查。     

罗经与自动航行方案

现代舰船上的指向导航仪器主要利用指向精度高、使用方便的电罗经,传统的磁罗经也仍然需要装备在舰船上,但磁罗经不能用于舰船自动航行。目前,当舰船上电罗经发生故障不能导航时,只好采用人工操舵航行。采用电子磁罗经的方法,能够代替电罗经进行自动导航。现代航海还采用多种导航仪器综合运用的自动航行方案。     

船用静电陀螺导航仪误差分析

通过加扰动的方法详细地推导了空间稳定平台结构配置方案的船用静电陀螺导航仪在惯性坐标系的误差方程,即位置误差方程和速度误差方程,并以开环的方式将它们变换为地理坐标系的位置和速度误差.