多采样率卡尔曼滤波器在汽车状态估计中的应用

为了改善复杂系统中单采样率控制策略的控制品质,在深入研究多采样率数字控制系统和卡尔曼滤波算法的基础上,提出了输入多采样率的卡尔曼滤波算法.将该算法应用于汽车主动前轮转向系统中,对横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速进行估计,通过Carsim与Simulink的联合仿真以及蒙特卡罗试验,验证了算法的有效性.研究结果表明:多采样率卡尔曼滤波算法有利于融合多个输入量的信息,能改善状态估计器的性能,比单采样率卡尔曼滤波算法具有更高的稳定性,且估计误差减小4.0%～48.7%.     

感应电机的Takagi-Sugeno型模糊状态观测器

针对感应电机在低速发电状态时传统自适应磁链观测器性能不稳定的问题,提出了基于Takagi-Sugeno模糊模型的状态观测方法.该方法利用电机的5阶非线性时变模型进行磁链观测和速度估计.根据Lyapunov稳定理论和线性矩阵不等式技术设计了模糊观测器.仿真结果表明,将该方法用于感应电机无速度传感器控制,速度估计误差小于1.78%,感应电机在全速度范围内各种工况下都能稳定工作.     

基于线性变参数耗散鲁棒理论的感应电机无速度传感器交流调速系统研究

1研究意义 感应电动机交流调速广泛应用在工业生产、交通运输、国防军事以及日常生活领域中，以其经济和技术优势占据了电力传动领域的主导地位，各种高性能的交流调速技术也得到了广泛的研究和应用。矢量控制和直接转矩控制技术理论的发展、新型大功率电力电子器件的出现以及微机数字控制技术完善，     

负载分配控制技术在多台电机控制中的应用

简要论述了负载分配控制技术的控制原理,主要参数的计算,并以VAI板坯连铸机为例介绍了控制参数的实现过程。这种控制技术利用了PLC和变频器之间的PROFIBUS通讯技术和变频器的矢量控制技术,保证了产品的质量,设备安全运行,延长电机的使用寿命,提高了生产效率。     

基于扩展卡尔曼滤波的加速度计特性估计方法

加速度计使用时,通常都需要对其标度因素、零偏以及敏感轴进行标定.为了准确标定加速度计的特性参数,提出了5位置连续测量法,对其不同姿态下的输出进行综合测量,可准确地反映不同姿态下的工作状态以及性能参数.建立了相应的测量模型,根据模型的非线性特性,采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)对实测数据进行滤波处理.实验结果表明,加速度计的零偏、标度因素、敏感轴方向等参数得到了准确标定.     

Robust Pole Assignment of Digital Control System with Output Multirate Sampled

Multirate digital control system is a periodically time-variant (PTV)system in its essence. It has many “super capability”, such as obtaining arbitrarily-large gain-margin,simultaneous stabilization, strong stabilization, decentralized control, etc. Utilizing freedom aroused from the multirate sampling of system output, this paper assigns poles of the closedloop system robustly, and so improves the resistance of the system to perturbation.     

变频调速异步电动机的转差率

以异步电动机机械特性曲线为基础，分析了变频调速异步电动机在拖动恒转矩负载、恒最大转矩负载、变转矩（非风机和泵类）负载、恒功率负载以及风机和泵类负载时，转差率随频率变化的规律．给出了在不同性质的负载和频率条件下，电动机的转差率和转速的计算公式．研究表明，变频调速电动机的转差率随频率的变化而变化．本研究的结论否定了变频调速电动机转差率不变的观点．     

感应电机反馈线性化解耦控制

针对感应电机复杂耦合非线性模型，通过将转子磁链设置为Ф=φ^2α＋φ^2rβ，提出了新的控制策略，将感应电机转子磁链与转子速度解耦，成为两个独立的线性子系统，实现两者完全线性化，可用线性系统的二次最优化理论求解，设计的控制率没有奇异点问题，保证了转子磁链、转速及负载转矩的渐进跟踪．仿真验证了该方案的有效性．当转子转速变化时，转子磁链不会改变，实现了两者解耦，使系统具有良好的动静态性能．     

动车组用异步牵引电机转速的估计方法

总结了动车组已有的异步电机转速估计方法,简要分析了增量型转速编码器的3种测速方法．在T法测速的基础上,提出了一种实现电动车组用异步牵引电机转速估计的方法,该方法在低速区和转速调节的动态过程中效果显著,并且转速估计的准确性不受牵引电机参数变化的影响．通过对转速的估计,间接矢量控制中转子磁场定向的准确度也大大提高．以国产先锋号电动车组为例,在Matlab／Simulink下进行了仿真研究,仿真结果证明了该方法的正确性．     

基于EKF的自动泊车系统位姿估计算法设计

利用车辆2个后轮轮速信号和方向盘转角信号,基于扩展卡尔曼滤波技术设计一种车辆位姿估计算法,并在veDYNA中仿真试验。仿真结果表明,算法的估计精度比较理想,可满足泊车系统对自身车辆定位的需求。以定位精度2 cm（1σ）的GPS信号为参考,实车试验结果表明,位置估计误差控制在3%以内,此精度的估计结果可以为泊车系统提供车辆定位信息,为增强泊车安全性奠定基础。     

适应性卡尔曼滤波算法在汽车检测中的应用

在汽车行驶系间隙与制动性能一体化检测中,为保证检测数据的高精度,单纯从硬件角度出发考虑构成高信噪比的检测系统是不够的,还必须加强对动态数据的处理。我们可采用动态数据在线处理的适应性卡尔曼滤波算法,从而在测量值的基础上获得信息信号的最优线性估值,进一步提高信噪比。     

同步发电机-异步电动机 交-交直接式变频调速装置

本文提出了一种新型的交-交同步发电机-异步电动机组(TF·AD),将节能多速异步电动机的分级变极调速法与柴油机-发电机组的平滑变频凋压技术结合起来,以展宽交-交 TF·AD 组之调速比,并分析了 TF·AD 组的主要控制规律及其机械特性.     

基于拟T-S模糊模型的网络化控制系统的卡尔曼滤波器设计

以所构建的综合考虑网络化控制系统时延和丢包问题的拟T-S模糊模型为基础,针对控制系统受噪声干扰的情况,设计相应的卡尔曼滤波器.详细给出模糊卡尔曼滤波器的设计步骤和递推算法,通过数字仿真实验,说明该滤波器具有很好的抑制噪声能力.