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针对紧急避障及大曲率工况的稳定控制难题,提出基于改进分层可拓理论的AFS和DYC协调控制系统,引入了鲸鱼算法解决了可拓边界的自适应划分问题,既简化了分层可拓理论的边界确定过程,又遏制了控制器的一些较为强烈的输出振荡,显著提高了车辆控制的稳定性和安全性。所提AFS/DYC协调控制系统分上下两层,上层是改进分层可拓协调模块,下层是AFS/DYC控制器模块。上层可拓协调模块主要通过横摆角速度、纵向车速以及规划路径曲率来确定AFS和DYC的权重系数,下层控制器模块主要通过上层协调模块确定的权重系数来分配AFS和DYC的输出量,最终实现对智能车辆的稳定性控制。Carsim和Simulink联合仿真结果表明,所提协调控制系统在紧急避障、双移线等大曲率及曲率突变工况下,对横摆角速度和纵向车速的控制效果相较于分层可拓控制、普通可拓控制均有较大提升。 相似文献
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针对道路曲率变化范围较大时,智能车辆在大曲率道路工况车道保持控制精度低的问题,提出一种基于可拓切换控制理论的智能车辆车道保持控制系统,该车道保持系统由上层可拓控制器和下层控制器两部分组成。在上层可拓控制器中,通过车道线检测得到车辆相对于道路的位置信息和道路曲率信息。根据可拓集合理论,选取预瞄点处横向位置偏差和前方道路曲率值作为可拓集合的特征值并划分可拓集合,求解关联函数,并根据关联函数值将车辆-道路系统状态分为经典域、可拓域和非域。在下层控制器中,在经典域采用基于横向位置偏差和航向偏差的PID反馈控制器,在可拓域中采用基于前方道路曲率的PID前馈-反馈控制器,非域中车辆-道路系统处于完全失控状态,采取紧急制动。2种仿真工况结果表明:相比于单一PID反馈控制,提出的车道保持控制系统,有效抑制了在大曲率道路下的跟踪误差值,提高了智能驾驶汽车在时变曲率的道路工况下车道保持控制精度和工况适应性。 相似文献
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为改进公路隧道通行风险评估方法,以博弈赋权方式组合三角模糊层次分析法(FAHP)和熵权法,获得了模型的综合权重,并基于物元可拓模型建立公路隧道通行风险评估方法;根据物元可拓原理,确定了包括经典域、节域和待评域在内的综合物元矩阵、各级指标联系度和评估等级;为验证模型的可行性和有效性,以沪渝高速公路羊鹿山隧道路段检测数据为例,分别利用物元可拓模型和模糊综合评价法进行评估。结果显示:物元可拓模型能够消除数据的极值偏向性,可直观反映指标和各等级间的联系度,能更为精准地评估隧道通行风险等级。 相似文献
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梁仑 《拖拉机汽车驾驶员》2008,(12):231-231
拓界之旅的活动结束已经有一个多月的时间,这期间收到了部分参赛队成员有关此次北疆拓界之旅评价的信息,有的人大夸特夸新疆美丽的风景,有的人用诗情画意的语言描述的自己心境,有的人用富有情感的语言表达了向队友的怀念,也有人对狮跑所倡导的拓界精神有了更为深刻的理解。 相似文献
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在京城诸多的汽车销售企业中,联拓无疑是引人瞩目的。因为.2002年整个北京地区小轿车市场这块大蛋糕联拓就抢了10%的份额。也难怪,不管是作为汽车生产厂家还是汽车消费者,你如果身在京城,那么你不可能对联拓没有印象。在亚运村汽车交易市场、北车汽车交易市场,北京中轴路奥星汽车展厅、北京化工路汽车展场,我们都可以看得见联拓那气势恢宏的金字招牌,都可以领略联拓人优质和真诚的服务,都可以一睹联拓那蒸蒸日上的企业风采。 相似文献
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中国是世界上最大的铁矿石进口国,而世界三大铁矿石供应商必和必拓、力拓和巴西的淡水河谷中的前两者,都来自澳大利亚。因此,中国和澳大利亚在经贸上有着极强的互补性。 相似文献
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摘要:在对高速公路项目建设进度风险进行识别的基础上,构建了高速公路项目建设进度风险评价指标体系,建立了高速公路建设进度风险模糊可拓群体评价模型,该模型基于群体专家综合集成赋权法确定指标权重,运用模糊可拓进行综合评价,并结合实例对高速公路建设进度风险进行了综合评价,为高速公路建设进度风险管理提供参考。 相似文献
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王岩 《拖拉机汽车驾驶员》2012,(8):31-31
乐行是一种行走态度。在行走过程中享受来自心灵和身体的体验与愉悦。乐行无关当初踏入户外的初衷,是与行走过程紧密相连的人生态度和行为方式。一大早,车行至沿河城城关下,这里为明代边塞城堡,屯兵要塞,因城靠近永定河,故名沿河城。戈尔特斯TM乐行俱乐部的队员整装待发,开始了惊险又惊喜的徒步永定河峡谷之旅。13km的徒步路程,几乎只有我们一批行者, 相似文献
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随着我国社会经济的快速发展,原有道路已不能满足现有交通量的要求。因此,通过道路拓建改造以增加其通行能力,而拓建后新老道路间易出现不均匀沉降,导致路面出现开裂等病害。结合实际工程,采用地聚合物注浆加固技术对拓建道路路基进行加固,取得了良好的工程应用效果。通过现场检测发现,此技术可显著改善拓建道路中新老路基抵抗不均匀变形的能力,提高拓建后道路的整体性和稳定性,具有广阔的应用推广价值。 相似文献