“当前”模型自适应卡尔曼滤波在有轨电车定位中的应用

有轨电车常与地面其他交通工具混行,因此其准确定位是列车调度指挥和运输安全的重要保障。为节约成本,有轨电车系统一般采用GPS结合速度传感器等方式进行定位,而非大量铺设应答器,因此,GPS信号的处理对于列车定位精度的提高具有重要作用。从简化系统、节省费用、计算难度和精度等方面综合考虑,采用卡尔曼滤波方法对GPS定位信息进行修正。同时,为更好地描述列车运行状态,使其更贴近列车真实运动情况,采用机动加速度"当前"统计模型结合自适应卡尔曼滤波方法对有轨电车位置进行最优估计处理。通过Matlab仿真对在试验场地采集的GPS定位信息进行最优估计处理。仿真结果表明:采用"当前"模型下的自适应卡尔曼滤波算法后,列车定位结果能够更好地跟随其运动的真实轨迹,更接近其真实值,很好地提高了定位精度。     

基于经验模态分解的惯性测量单元加速度信号处理

对惯性测量单元(IMU)输出的加速度信号进行频域分析,采用基于连续均方根误差准则的经验模态分解(EMD)去噪方法,将加速度信号低频成分滤除,以降低轨道状态检测中噪声信号对测量精度的影响.对去噪后的加速度信号进行连续两次积分处理,可获得载体的空间运动轨迹.     

列车保有加速度的选择

列车保有加速度的选择直接影响列车质量与列车速度的合理匹配，通过分析和计算列车保有加速度与保有功率系数，列车比功率的关系以及一质量与最高速度之间关系的基础上，提出设计或引进牵引动力时，应选择较高的列车保有加速度，而既有机车牵引时，容许选用较小的列车保有加速度，并推荐了具体数值范围。     

牵引力测试的加速度法探讨

基于通用的列车运动方程，建立了牵引力测试的加速度法。阐述了牵引力与列车加速度及列车阻力之间的关系。推荐的加速度测试法比传统的动力计法更能适用于动车组、市郊列车和地铁列车。加速度测试法的先决条件是确定列车基本阻力、回转质量系数和列车质量，而其测试关键是列车加速度的测定。文章就加速度测试法测试精度做了分析计算和探讨。推荐的加（减）速度法的原则已经用于列车阻力与闸瓦摩察系数的测试，也能应用于任何类型制动系统的制动力测试。     

基于加速度阻尼控制的半主动悬挂研究

半主动悬挂是改善铁道车辆振动、提高乘坐舒适度的有效对策。但由于铁道车辆的特殊性和复杂性,车辆动力学系统的精确数学模型很难获得,这限制了现代控制理论在实用化半主动悬挂中的应用;而天棚阻尼控制所需车体的绝对速度很难测量,若采用测得车体加速度积分得到车体绝对速度的方法,其传感器的误差和系统噪声会导致车体绝对速度产生误差,从而影响减振效果。基于上述原因,本文提出加速度阻尼控制方法,即采用与车体加速度成正比的振动衰减力来抑制车体振动,并对加速度阻尼控制方法稳定性进行理论分析和仿真研究。仿真结果证明:与被动悬挂相比,车体振动加速度有效值和最大值在各速度级分别减少了55%~63%和53%~66%,Sperling乘坐指数也得到明显改善;且加速度阻尼控制具有很好的鲁棒性和适应性。可见该方法能有效地提高铁道车辆的平稳性和乘坐舒适性。     

高速铁路钢轨波磨地段轴箱振动加速度时频特征分析

钢轨波磨是一种常见的高速铁路轨道病害。为了研究钢轨波磨参数与轴箱加速度响应时频特征之间的对应关系,从理论上探索通过轴箱振动加速度识别钢轨波磨的可行性,基于车辆-轨道耦合动力学理论建立了考虑车辆主要部件柔性化的刚柔耦合动力学模型。通过与实测数据的对比,验证了模型的准确性;在研究了钢轨波磨参数与轴箱振动加速度时域信号之间因应关系的基础上提出了一种基于VMD-SPWVD的钢轨波磨时频分析方法,并验证了该方法的有效性。研究结果表明,钢轨波磨会对轴箱振动加速度信号产生较大影响;不同波深和波长下的轴箱振动加速度最大值在时域信号中的位置具有随机性;钢轨波磨参数与轴箱振动加速度均方根之间的规律性较为明显,但其作为一种时域指标无法准确定位波磨区段的位置和严重程度;相较于时域分析方法,本文提出的基于VMD-SPWVD的时频分析方法能有效反映钢轨波磨参数与轴箱振动加速度之间的因应关系,时频分析结果能准确得到钢轨波磨的特征频率且不存在干扰成分,能量幅值与钢轨波磨波深之间呈正相关,该方法可以定位波磨存在的区段并能够体现同一区段不同位置波磨的严重程度。最后采用该方法对实测数据进行分析,进一步验证了本文所述方法通过...     

城市轨道交通信号系统对曲线段速度要求的计算

研究了城市轨道交通信号系统关于曲线路段最高运行速度的计算方法和流程.利用轨道专业和车辆专业等提供的标高、运营速度、车重等信息,以信号的安全制动模型为基础,在运营情况下,计算触发紧急制动后能达到的最高紧急制动触发速度,以及最高速度下的横向加速度和横向冲击率(Jerk).如果计算出的这两项结果满足国家标准,则符合要求;如果计算结果不满足国家标准,通常采用的解决方法是让轨道专业或信号专业对相应数据进行调整.给出了详细的计算公式,并对一条实际的城市轨道交通运营线路的曲线段进行了计算.     

单轮对高速滚动试验台的动态有限元模拟研究

为开发一套基于轮对加速度测量的高速车轮擦伤自动甄别监测系统,建立了旨在研究车轮踏面擦伤激励下轴箱加速度信号的单轮对高速滚动试验台。文章采用ANSYS/LS-DYNA建立了模拟上述试验台的三维高速滚动接触有限元模型,通过对比模拟与试验的轴箱加速度信号,完成了对有限元模型的验证,为进一步研究试验台无法实现的极端工况和建立动态接触力与轴箱加速度信号之间的关系提供了模拟手段。     

城市轨道交通车辆轴承故障诊断方法研究

基于谐波小波和加速度包络技术对轨道交通车辆滚动轴承的故障诊断方法进行研究。首先运用小波滤波对轴承的振动信号进行降噪;其次通过谐波小波包分解实现了对滚动轴承故障信号的特定频带选择;最后用加速度包络技术对分解后的信号进行包络解调,进行故障诊断。在轴承试验平台上对内圈故障轴承进行了试验,通过分析加速度包络谱,提取轴承故障特征频率,与理论值接近,验证了方法的有效性。     

城市轨道交通轮轨噪声探讨

轮轨噪声在轨道交通噪声中占主要部分。根据国内外对轮轨噪声理论的研究，分析了城市轨道交通轮轨噪声的产生机理及滚动噪声与振动之间的关系，并就增加轨道结构弹性能降低轨道结构振动作了叙述。运用轨道部件的振动加速度功率谱密度函数与轮轨噪声功率谱密度之间的关系，分析了轨道结构弹性对降噪的作用。对治理轮轨噪声提出一些建议。