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本文介绍了非线性系统的动态逆控制器设计方法,其主要用于消除系统的非线性因素,最科得到一个线性动态模型。然后,用其在设定深度和初始条件下为某型非线性水下航体设计了深度控制系统,并在不同初始条件下进行了仿真研究。仿真结果表明,用动态逆方法设计的非线性航行体深度控制系统在不同初始条件下,都具有很好的动、静态特性,较好地解决了非线性航行体的深度控制问题。 相似文献
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本文介绍了国外舰船航行数据记录器的发展状况,讨论了航行数据记录器的功能和性能,探讨了我国自行研制航行数据记录器的设计思想和技术途径,介绍了用于我国新型舰船的航行数据记录器的硬、软件设计、可靠性设计技术及其试验情况。 相似文献
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本文收集了散装船、杂货船、集装箱船等不同类型船舶大量航海日志资料,进行了合理的处理。在此基础上,应用非线性逐步回归方法建立在波浪中的船舶速度计算方程。其方程的复相关系数均为0.88~0.90。经拟合检验,其结果较为满意。 相似文献
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针对鱼雷型无人水下航行器航行过程中外界环境干扰复杂,航行体系统内部干扰严重的特殊问题,并同时考虑系统参数剧烈变化造成的系统不确定性,设计纵向鲁棒控制器。该控制器采用 PID控制器作为标称控制器控制标称受控对象。利用非线性状态观测器估计受控系统中的不确定性和外界环境干扰,并通过补偿控制律补偿,使整个闭环控制系统具有鲁棒性。将此方法应用于鱼雷型无人水下航行器鲁棒控制器的设计,可大大提高鱼雷型无人水下航行器航行过程中对干扰的抑制和对不确定性的适应能力,保证鱼雷型无人水下航行器在整个航行过程中的姿态稳定,以保证航行任务的完成。 相似文献
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针对非线性船舶航向控制中船舶参数不确定性以及外界干扰随机性的特点,提出了一种基于Backstepping的自适应鲁棒控制器非线性系统的设计方法.为了消除静态误差,设计过程中引入了积分器,并借助Lyapunov函数证明了该控制策略使得闭环系统全局一致最终有界,选取恰当的设计参数可保证航向保持误差任意小.仿真结果表明所设计的控制器是有效的. 相似文献
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船舶型线的优化设计有助于减小船舶航行的阻力,改善船舶的结构应力,提高船舶的航行效率和质量。目前,船舶型线优化技术主要针对船体的水动力性能优化,存在优化范围大、耗时长且优化精度低等缺点,因此,研究一种良好的船舶线型优化技术迫在眉睫。本文首先建立了船舶的兴波阻力数学模型,在此基础上将非线性规划算法和遗传算法应用于船舶的型线优化中,并详细介绍了船舶型线多目标优化的过程。后期的试验结果表明,采用该非线性规划算法的船舶型线优化技术具有精度高、寻优快等优点。 相似文献
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航迹跟踪控制器通过航向﹑航速传感器及GPS卫星信号等对目标跟踪。由于海上多变的气候环境因素,实际的控制器存在广泛的非线性因素,从而产生了误差,降低了控制器跟踪精度。随着神经网络及信息技术发展,基于RBF神经网络的非线性函数求解得到了快速发展。本文研究船舶航迹非线性控制方程,提出了基于神经网络跟踪控制算法,最后进行仿真。 相似文献