平面移动机器人最短路径规划的几何算法研究

平面移动机器人最短路径规划算法在许多领域有着十分广泛的应用。利用图论和Dijkstra算法研究了在由大尺度简单多边形（只在公共顶点相交的边组成的多边形）障碍物组成的平面场景中，平面移动机器人最短路径规划的几何算法，编制了仿真实现程序，给出了仿真结果。     

一种基于Dijkstra算法的动态进路规划方法

为解决调车作业计划自动转化为联锁进路问题,介绍一种动态进路规划方法.把站场抽象为一个无向联通图,使用Dijkstra算法,求解出计划中的起点轨道到终点轨道的一条顺序包含无岔区段和道岔的最短路径.使用模糊匹配算法,对联锁表基本进路中的设备与最短路径中的设备,按照顺序以及设备实时状态进行匹配,获取到正确的进路组合,实现动态...     

一类双环网络的最短路径问题

对双环网络DL（N，h）（满足gcd（N，h－1）＝h－1），进行了分析，证明了这类双环网络中任意两节点间的最短路径可用简单的数学表达式来描述，且当最短路径形式不唯一时，给出了所有形式的最短路径的公式。在此基础上给出了一个求最短路径的非常简便的算法。文中还讨论了该类网络的直径等有关问题。     

运输网络最短路径关键点问题研究

运输网络最短路径的计算是交通规划和运输组织主要研究问题之一。实际生产中,因运输组织不当或车辆调度不当,造成运输网络堵塞的现象时有发生。本文就运输网络最短路的两类关键点给出了定义,并分别提出了基于连通最短路子树的求解关键点的算法。对分析运输薄弱环节、加强交通瓶颈通过能力提供了科学的量化手段,并对兰州市某城区做了实例分析。     

铁路货运最短车流径路算法与实现

铁路货运最短车流径路是发到站的最短里程,选取该径路可降低运输成本、提高运输效率.最短车流径路算法虽然较为成熟,但将算法应用到复杂的铁路货运网络仍是研究热点.以现有"2020全国铁路货运营业站示意图"为基本路网结构,建立里程信息表,利用Dijkstra算法实现铁路货运节点站间最短车流径路、非节点站间最短车流径路、支线上尽...     

基于模型算法的动车组回送路径优化

研究最短路径问题是解决交通运输资源分配、路径选择类优化问题的基础,目前铁路行业的动车组回送由调度员根据运输情况人工确定,尚未对路径方案展开优化研究。随着我国铁路路网建设逐步完善,研究动车组回送最优路径,经济、合理、高效地开展动车组回送工作,符合铁路运输企业的发展方向。首先梳理动车组回送路径优化问题与最短路径问题关系,介绍Dijkstra算法及其改进算法Floyd算法原理,然后通过福州南站—上海虹桥站的动车组回送最短距离计算验证算法有效性,将Floyd算法应用于动车组检修生产能力布局规划案例,最后总结提出关于高级检修计划编制、智能运输调度指挥等工作的优化研究思路。     

基于改进Dijkstra算法的进路搜索研究

进路搜索是计算机联锁的核心部分,其准确性及高效性对保证行车安全至关重要。建立铁路站场结构的有向图模型,将站场进路搜索问题转化为有向图的遍历问题;根据铁路站场简化图的特点,从数据存储结方式和队列结构2个方面改进传统Dijkstra算法,采用广度优先搜索方式,提出以最短路径为目标函数的进路搜索策略;编制仿真程序对该算法进行验证,结果表明:基于改进Dijkstra算法能够正确、高效地完成多种类别进路搜索。     

面向视力障碍乘客的地铁站内路径规划算法研究

在地铁站封闭复杂环境内,常规的最短路径规划算法并不适用于视力障碍人群。提出一种面向视力障碍乘客的地铁站内路径规划算法,在分析该类型乘客通行能力影响因素的基础上,指出视障乘客的路径选择应综合步行距离与乘客安全性两个方面的需求。利用多目标决策问题中的层次分析法,对各影响因子进行综合权值计算,从而得到各路径的权重。最后利用Dijkstra算法进行最优路径仿真计算。仿真结果显示,综合路线距离和乘客安全性所得到的路径更加符合视力障碍乘客的行走习惯。     

基于地铁站场景的改进型Dijkstra算法疏散路径规划研究

地铁站是城市交通枢纽的重要组成部分,由于其结构和功能具有特殊性,当发生突发事件时,易造成较大的公共安全事故。及时和科学合理地制定人员疏散方案,将人员快速疏散到地上安全区域可以有效降低事件造成的损失与影响。针对城市地铁站内人员疏散路径规划问题,提出一种对疏散路径自身特性进行综合评价的方法。对疏散路径的实际长度、有效宽度及通行难易度3种特征属性进行综合评价,引入路径通行难易度的理论计算公式,用当量长度作为路径综合评价的结果。其次,为兼顾人员数量及拥挤程度在疏散时对人员路径选择的影响,提出节点拥挤度概念,将节点拥挤度作为算法搜索时路径选择的决策原则之一。最后,在标准Dijkstra算法基础上提出一种改进型Dijkstra算法计算疏散路径模型,以温州地铁奥体中心站为背景,进行具体的实例应用。研究结果表明：相比于标准Dijkstra算法模型,改进型Dijkstra算法人员疏散路径规划模型可优化安全出口使用率,均衡各安全出口人流量,提高整体人员疏散效率。研究结果可为地铁站场景人员疏散路径规划以及人流诱导提供一定的理论基础和技术支撑。     

确定车流最短短路的CN模型及算法

给出了ＣＮ模型（立交网络模型）的定义，并以ＤＢＦＳ算法为基础建立了求解ＣＮ模型最短径路的算法。本文着重分析了它在铁路车流径路问题中的应用，ＣＮ模型具有广泛泊应用前景。     

集装箱公铁联运的费用加权最短路计算机算法

结合公铁联运过程中承运、中转和交付的3个环节,借鉴Dijkstra标号算法思路,提出一种多阶段定向搜索的标号算法解决集装箱公铁联运费用最短路问题。该算法考虑路网中铁路线路和公路线路的区别,引入了集装箱办理站选择集的概念,并考虑集装箱办理站的中转费用。给出若干计算实例,编程计算的结果证明该算法具有实际意义和高可靠性。     

离散点集实时Delaunay三角网剖分算法的研究

为了解决分治算法、插入算法和生长算法都要求在构网之前给出所有点数据这个问题,实时三角网剖分算法先利用部分离散点生成一个外轮廓为凸包的初始三角网。然后将点加入到既有三角网中,如点落在既有三角网的某一三角形中,将该点与三角形的顶点相连构建新的三角网;如点落在既有三角网外,找出该点向既有三角网外轮廓围成的凸包发出的两条支撑线,这两条支撑线与既有凸包围成了一个多边形,再将这个多边形剖分成三角网即可。最后利用局部优化算法对所生成的三角网进行优化,使之成为Delaunay三角网。该算法构网时无需预先给定所有数据点,可用于实时生成三角网;此外,通过对凸包进行分区管理,在搜寻凸包支撑线时,能预先确定出支撑点的范围,减少了搜索工作量,提高了三角网的生成速度。     

优化多式联运问题的一种广义最短路方法研究

多式联运问题是目前引起普遍关注的一个研究课题,但针对多式联运网络的性质及其相关算法的研究,尤其是寻求最佳运输路线方法的研究,各类相关文献仍涉及很少。本文首先回顾多式联运问题的理论研究现状,并分析了Reddy(1995)构建的总运输成本最小化条件下的多式联运模型。在此基础上,提出一种求解最佳运输路线的广义最短路法,即通过构建多式联运网络多重图,将运输过程中的数据、信息和图中的节点、边关联起来,然后对运输费用和中转费用进行分析估计,并通过在联运网络图中加入虚拟的发、到站,使得该问题可用Dijkstra算法进行求解,从而获得广义费用最少的联运方案。最后,将该方法和后动态规划法同时应用于由5个城市及3种运输方式构成的多式联运算例求解,通过实际对比分析,证实该优化方法的计算复杂度不高于后动态规划法,从而验证了该优化方法的有效性。     

基于抛弃结点法实现铁路客货运最短路径计算

使用普通网络拓扑结构的迪杰斯特拉算法在计算铁路客运、货运最短路径时,由于结点多而浪费内存空间,增大运行时间,降低运行效率。针对这一现象,提出一种抛弃结点法的存储方式,把出入度等于2的结点抛弃掉,更新网络拓扑图。结果表明,该算法在实现铁路客运、货运最短路径时,极大地缩短了算法运行时间,提高了运行效率。     

基于A*算法的地图路径搜索的实现

最短路径问题(SP)是人工智能的一个活跃方向,本文介绍了人工智能中的一般启发式搜索算法的原理及算法的优点,搜索过程,并将其应用到公园导游系统的路径搜索中,给出了一种搜索公园导游地图最短路径的算法及其实现.     

高速铁路移动通信TD-LTE切换算法研究

随着我国高速铁路的快速发展,铁路宽带移动通信技术LTE-R替代GSM-R已成为必然,LTE-R是国际铁路联盟确定的下一代宽带移动通信系统,它具有高速率、低时延、高移动和高安全性等特点。本文针对高速铁路无线通信环境的特点,在对TD-LTE切换过程中所涉及到的测量参数、滤波参数和控制参数等进行分析的基础上,提出了一种基于列车运行方向和行驶速度相结合的切换算法,并对改进后的切换算法进行了仿真和分析,得到最佳的切换参数组合,使得发生乒乓切换和链路连接失败的概率最小,从而有效地防止乒乓切换和掉话现象,提高了高速条件下的切换成功率。     

限制网络上的铁路旅程规划快速求解算法

以服务网络设计理论为指导,构建基于铁路客运网络的换乘服务网络。以出行方案目标权重值最小为目标函数,在旅客指定始发站、终到站、不限定中转地点的条件下,建立铁路旅程规划问题模型。提出换乘节点匹配法,通过匹配列车发到站的衔接关系,得出始发终到车站间的所有可行出行方案,然后按一定的筛选原则剔除明显不合理方案,最终根据目标权值对方案进行排序,得到K优解。算法用Python语言编程实现,以2010年我国铁路客票系统的数据验算,可实现不指定换乘地点条件下的同城换乘方案计算,向旅客提供出行方案参考。算法不仅适合高速计算设备,也适用于有限计算能力的移动设备。     

车流径路及车流组号划分算法的研究

探讨了复杂铁路网络结构的优化处理方法及其在计算机内的存储结构。在此基础上提出铁路网上车流径路计算的数学模型,解决了指定站到路网各站车流径路和组号划分算法及其存储方法的问题,为货物列车编组计划和调车作业计划的计算机编制提供了便利。     

六自由度可移动机械加工机器人的概念设计

为了满足机械加工作业智能化的需要,设计了一款六自由度四履带双摇臂机械加工机器人。介绍了其移动平台机械结构设计,该移动平台能够满足移动、转弯与越障等功能并承载刀具中心换刀机构;介绍了其机械臂的模块化设计,该机械臂可以实现钻、铣、镗等机械加工作业。对机械臂正逆运动学进行分析,并使用Matlab软件中的Robotics Toolbox功能进行仿真;对机械臂采用拉格朗日方程计算方法进行动力学计算,使用SolidWorks Motion功能对机械臂进行动力学仿真。分析结果表明,所设计的机器人能够满足使用要求。