采用非线性舵控制的海上船舶拖带稳定性和安全性动态模拟

在非线性弹性拖索拖曳下，对处于风、浪、流中的动力非线性被拖船模型建立了方程，并对被拖船的舵采用非线性控制器，以使其横向运动限制在一个很小的范围。通过对海船模拟分析，检验了所提出的舵控制理论的效果。结果证明，舵控制能有效减少被拖船在不利气候条件下的横荡、首摇以及弹性拖索的张力。     

500 kW多功能拖船设计要点

1 引言 500 kW拖船是中国水利投资公司投资建造的首艘水利疏浚作业专用拖船,该船是一艘具有吊拖、绑拖及顶推作业功能的多用途拖船.该船采用了襟翼舵,前倾导管等多项先进技术,具有操纵性好,推进性能优秀、外形美观大方等诸多优点.该船与2002年上半年交付使用,获得了较为广泛的好评.     

拖航系统偏荡情况的仿真研究

为研究被拖船装载情况对拖航系统偏荡程度的影响,根据分离型建模思想,建立了拖船--拖缆--被拖船的拖航系统数学模型,分析了拖航系统在航行时受力的情况,并利用MATLAB仿真软件,仿真了拖航系统的运动情况,仿真结果表明:拖航速度、拖缆长度、被拖船的载况和浮态等拖航系统自身状态会影响拖航系统的偏荡幅度,同时影响拖缆张力的变化;浅水效应会在一定程度上减小拖航系统的偏荡幅度;风舷角为120°的来风对拖航系统偏荡最明显;斜流时,拖航系统会产生"单偏"现象.这些仿真研究对驾驶员的实际工作有一定的指导价值.     

Z型推进器单拖船傍拖无动力船操纵要点

<正>傍拖指拖船傍靠被拖船舷侧,通过一定数量的缆绳与被拖船紧密连接,对被拖船进行拖带的方法。港作拖船驾驶员常用此方法对无动力船进行近距离航行及靠、离码头操纵。相对于多船拖带,单拖船傍拖改变拖船原有的操纵重心,在实际操纵中给拖船驾驶员带来一些困难。如何安全、有效地操纵拖船,实现对被拖船的相关作业是拖船驾驶员不断研究、探讨的课题。本文以目前常用的Z型推进器拖船为例,对单拖船傍拖无动力船的操纵要点进行相关论述,供同人参考。1 傍拖位置的选择     

拖船联合作业调度系统设计

本文利用高精度定位、无线网络、动力分配和船舶运动等技术设计了拖船联合作业调度系统,该系统能对各个拖船及被拖船舶进行精确定位和拖航,实现拖船作业过程的实时监控及指挥调度.     

三维变速拖曳数学模型

分析了水下拖曳系统中拖船机动转弯、变速直航时，水下拖索的受力和运动情况以及水下拖索与拖曳器的相互影响关系，并建立了变速拖曳时，水下拖索的三维数学模型。最后的算例表明该模型具有一定的工程实际价值。     

浅谈吊拖大型锚泊船的操纵方法

吊拖大型锚泊船时,吊拖作业中的两船船位始终保持在风流合力线上,被拖锚泊船在风流合力、锚泊力、拖船拖力的联合作用下保持稳定。转流时,两船随风流变化的影响下围绕被拖船船首的锚泊点做近视圆周运动,利用同心圆角速度相等的原理操纵船舶,从而保证锚泊船舶的安全。     

拖航系统操纵运动仿真

采用MMG分离式船舶运动数学模型以及拖缆的悬链线模型,构建了由拖船——拖缆——被拖船组成的拖航系统操纵运动模型。通过数值计算,对该系统进行了操纵运动模拟仿真。主要的仿真项目包括拖航系统改变航向和受到小扰动时的运动。在此基础上研究了影响拖航系统航行性能的诸多因素,这些因素主要有:拖缆的长度、拖航速度、被拖船的拖航点位置。针对浅水效应给予拖航系统的影响以及通过改变PD控制参数改善拖航系统航向稳定性进行的初步探讨,得到了一系列有益的结论。     

国外拖船费的收取办法比较

<正>为了更好地借鉴国外拖船的收费经验,有必要分析和比较国外的拖船收费现状、计费方法和收费规则拖船费是指船舶靠离泊使用拖船和引航或移泊使用拖船,提供拖船服务的单位向船方或其代理人计收的费用。通常按照拖船功率大小、拖船作业时间、被拖船舶的大小为计费基础。我国的拖船费一直是以拖船功率和使用时间为计费单位的,2016年开始鼓励各港根据被拖船舶的吨位、船长、进出港次数等情况综合计收拖船费。自2017年9月15日起,将港口拖船收费按拖船功率和使用时间计收调整为按被拖     

拖航系统在风浪中操纵运动的模拟计算

本文建立了风浪中拖航系统（包括拖船－拖缆－被拖船）的操纵性运动的数学模型,并以1940kw拖船与8820t甲板驳以及15760t半潜驳为例,分析了航速、缆长、航重量、纵倾和环境条件对拖航系统的运动与拖缆力的影响。