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多关节仿鱼运动推进机构的设计与实现 总被引:2,自引:0,他引:2
鱼类效率高、机动性强、持久力长的游动方式为人类水中运输设备提供了极佳的设计思路.通过模仿鱼类的运动方式,可设计出新颖的水下运输、作业装备.本文以仿鱼推进机构的设计和实现为目标,根据鱼类游动的特点,对其运动方式进行数字模拟,分析影响其游动性能的关键参数,并建立鱼类游动的数学模型.据此给出了一种多关节仿鱼推进机构的设计方案,完成了辅助这种仿生推进机构设计的仿真软件.借助可视化的鱼类游动及控制的仿真,给出仿鱼推进机构的关键参数,并研制了采用鱼类游动方式运动的仿生机器鱼. 相似文献
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文章首先介绍了水上水下施工作业的概况,分析了其对通航安全和通航环境的影响,并指出海事机构对这类施工作业的管理权限,分析了北塘、汉沽水域水上水下施工作业的现状和问题,并针对存在的问题提出了监管建议. 相似文献
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水上水下施工作业行政许可是海事行政许可中比较重要和带基础性的行政许可项目。该许可项目的实施,不仅涉及到水上项目安全施工及当时的水上交通安全管理,还对今后的海事管理工作产生较大的影响。随着对外开放的深入和全面建设小康社会进程的加快,水上水下施工作业尤其是港口建设加快,国家对港口的投资逐年增加,中级、 相似文献
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主要研究水下钻孔爆破对已建隧道、水工码头的影响,及其安全防护;研究水下钻孔爆破对白海豚、渔业的影响及其安全保护;通过研究水下爆破震波的特点,借鉴类似工程的经验,提出本项目对隧道、码头结构、白海豚等海洋鱼类安全的爆破控制参数计算值,确定本项目一次允许齐爆的最大药量为107.6kg。 相似文献
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水下连接器的对接作业是水下工程作业的重要环节,针对目前依靠摄像机传回视频进行作业过程中存在的操作难度大、依赖操作员经验的问题,设计基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法。该方法首先根据水下连接器的颜色特征确定检测范围,之后在检测范围中以水下连接器为模板进行初步定位,然后根据水下连接器端面的成像特点检测椭圆特征,并进行双目匹配获得相关三维点坐标,最后计算得出水下连接器的位姿。实验表明,该方法位置测量平均误差1.3%,姿态测量平均误差3.5°,可以较好地为水下连接器对接作业提供参考。 相似文献
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船用水下钻孔与抽油一体化设备 总被引:2,自引:0,他引:2
《舰船科学技术》2015,(3):90-93
水下钻孔与抽油一体化设备具有钻孔和抽油功能,在ROV的拖带和辅助下,能够实现钻孔、抽油作业一次完成。设备采用独立丝杠给进方式,实现钻孔作业过程中筒形刀的旋转动作不停、进给动作可控间断运行,有效防止切削铁丝卡阻刀头。通过装备有能够根据水文、海况进行调整的吸盘底座及锚固装置,提高水下作业效率和安全性。水下钻孔与抽油一体化设备是为实现水下钻孔、抽油无人化作业而研制的新型救助打捞作业设备。该套设备的成功研制,填补了国际空白,改变了传统的作业流程和模式,为救助、打捞作业走向深海奠定了基础。 相似文献
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深水多功能水下工程作业船是一艘配置大型水下工程作业装备、集成多项水下作业功能的深水海域油气田开采配套船舶。该船集大型深水水下结构物安装、柔性管/电缆铺设、水下机器人(ROV)、锚系处理和潜水支持等多项功能于一身。该船安装以及预设作业功能布置的大型作业设备,体积庞大、额定负荷高,船体结构要承受巨大的作业载荷。同时根据深水工程作业的要求,设备的配置和船体结构布局需要综合协调优化,以满足船体结构的强度要求和深水水下工程作业的功能实现。 相似文献
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水下机器人作业目标控制和目标识别 总被引:2,自引:1,他引:1
自主式水下机器人(AUV)具有自主导航、自主避碰和自主作业能力,自主作业是水下机器人实现智能化的关键技术。本文着重叙述AUV对特定作业-“水下目标探测与识别”的作业控制和实现过程,叙述水下三维目标的识别机理和识别算法以及为正确识别目标提供最佳条件的预处理、硬件系统和实时处理功能。最后给出试验结果,说明作业目标控制过程和识别算法具有实时性、高效率和可靠性。 相似文献
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重点介绍江苏LNG码头的现状和附近海域的动力条件,通过对工程海区数年间多次水下地形测量成果的对比分析,探讨江苏LNG码头建设以来所在海区的水下地形冲淤变化的特点、影响因素和可能的发展趋势,分析海域动力环境和水下地形冲淤变化对LNG船舶进、出港及码头靠泊作业的影响,并提出应对措施的建议。 相似文献
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