共查询到20条相似文献,搜索用时 93 毫秒
1.
[目的]面向无人帆船在水面、水下跨域异构海洋机器人的协同作业场景,提出基于模型预测控制(MPC)的无人帆船轨迹跟踪方法。[方法]针对“海鸥”号无人帆船,建立其动力学模型及运动学模型,通过分析无人帆船动力学特点及执行器约束条件,构建MPC目标函数及系统约束条件,将无人帆船的轨迹跟踪问题转化为优化问题,并利用Matlab软件开展仿真实验验证。[结果]仿真结果表明,与“帆–舵”分离的PID轨迹跟踪控制方法相比,所提出的无人帆船“帆–舵”联合MPC控制方法更便于添加约束条件,其在风向变化的情况下能以更小的轨迹跟踪误差来更快地收敛于指定轨迹,且其可以实现逆风折线航行。[结论]研究成果可为无人帆船的帆、舵控制提供新的思路,提高其轨迹跟踪能力,进一步为无人帆船与AUV的高效协同作业提供技术保障。 相似文献
2.
3.
4.
5.
6.
[目的]无人帆船的操纵性预测对实现智能循迹航行具有关键性的作用。为了研究舵角与船体运动之间的关系,实现对操纵性的准确预测,[方法]采用数值模拟方法,系统研究无人帆船船—舵斜航粘性流场模型及其水动力特性,在对船—舵系统的水动力特性进行仿真前,分别对船体、敞水舵的数值计算结果与理论方法予以初步验证;然后,在此基础上实现无人帆船船—舵斜航粘性流场的数值计算;最后,利用MMG分离建模方法建立帆船的操纵运动模型,采用四阶龙格—库塔方法对微分方程进行求解,通过模拟船舶Z字形航行来分析船舵对船体操纵性的影响。[结果]结果表明,应用CFD方法预报船体操纵性可行。[结论]船体的操纵性能可以适用于规定工况下无人帆船的安全航行。 相似文献
7.
8.
1904年中国第一次组团参加了在美国圣路易斯举行的世博会,随后在1905年参加了在比利时列日举办的世博会。中国展品中有中国工匠制作的广东帆船模型,这些一百多年前的船模现在成为了宝贵的历史文物。本文以这些广东帆船模型和曾经跨越太平洋、大西洋航行到欧美的广东船,以及清朝中后期从广州口岸出口的外销画和西方人在1874年撰写的出版物上的影像图片为依据,介绍了广东船在西方人眼中的印象,阐述了广东船在世界上的广泛影响。本文还探讨了中西方在造船技术上的交融及其在广东船上的体现。 相似文献
9.
基于模糊综合评价的帆船行驶最优路径规划方法 总被引:6,自引:0,他引:6
路径规划是帆船比赛取胜的重要环节。综合栅格法和模糊概念,提出了基于模糊综合评价的帆船行驶最优路径规划方法。该方法采用栅格法建立帆船航行的二维平面信息,以模糊逻辑为基础,结合帆船的运动信息建立帆船在运动平面上的二维隶属函数模型,并采用模糊综合评价思想,综合考虑行驶速度和接近目标2个因素建立综合评价函数,进行行驶方向决策。利用宽度优先搜索算法实现全局最优路径搜索。仿真结果证明,该路径规划方法能够取得较好的规划结果,对指导帆船运动员进行科学训练有很好的应用价值。 相似文献
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
搞过航空模型的都知道,水平放置的机翼能产生垂直的升力。那么,垂直安装的机翼就能产生水平的拉力。翼帆船模型就是依照这一原理设计、行驶的。它是航空模型与航海模型的巧妙结合。比一般帆船模型容易掌握,性能足以和优秀的自航式帆船模型相抗衡。 因其同时具有飞机模型和舰船模型的一些特点,制作时翼帆与船体尽量分工完成。 一艘自航式翼帆模型通常由两大部分构成。下面分别予以介绍。 一、翼帆——安定面 整个翼帆——安定面象一架侧置的模型飞机。它是产生水平拉力的关键系统。 翼帆就是机翼。总长1.2m,翼弦0.21m,选用略加修改的“MVA-301”翼型,它的升阻比和强度都较大。 相似文献
17.
《中国舰船研究》2020,(1)
[目的]风帆的力矩以及海浪作用会造成帆船相比其他形式的动力船舶更容易偏离期望轨迹,这便要求无人帆船的循迹航行算法具有较强的抗干扰能力。[方法]对实船进行等比例建模并通过VPP速度预测程序获得帆船在不同航向下的较大速度,提出一种无人帆船速度选择切换型视线法,在保证无人帆船依靠风力获取速度的同时,再利用切换型视线法使无人帆船的航向角收敛于期望航向角,从而使无人帆船可以快速不断地驶向期望航向点。[结果]Matlab对比仿真研究表明,速度选择型视线法具有偏航误差小、抗干扰能力强且收敛速度较快的优点。[结论]无人帆船在不同风向下的湖上试验验证了速度选择型视线法的可行性,结果具有一定的工程应用价值。 相似文献
18.
9月10日,12艘帆船从英格兰的南安普顿港起锚,开始2万6千海里的环球航行比赛。这些帆船的规格完全相同,驾驶它们的船员们则都是业余水手。另外,大多数环球航行都是由西向东行进,以便顺应和利用西风带上的风向和洋流,而这项比赛的路线则恰恰相反:由东向西。这 相似文献
19.