引发海战革命的无人潜器

无人潜器是一种正在发展之中的新技术，它包括两种类型——遥控潜器和自主潜器。以英、美两国的发展情况为背景，介绍了这两种无人潜器的应用情况以及未来的发展，并认为无人潜器将使未来海战产生根本性变革。     

无人自主潜器磁流体推进研究

介绍在无人自主潜器上运用磁流体推进的研究。在无人自主潜器上运用带磁流体推进的超导磁体，减少磁场泄漏是很重要的，因为这将影响到这类潜器上的设各功能且易于被飞机上的机载磁性探测仪发现。建议采用一个超导磁体的分析模型并显示对其磁场的模拟结果。     

遥控潜器的现状与未来

介绍遥控深潜器(ROV)的概况，尤其是它们在3 048m以下深海中的使用情况。虽然是针对系缆式自由航行的潜器，但是为完整起见，也讨论了拖曳潜器和自主潜器(AUV)。为了准确地论述这些深海潜器系统的技术发展水平，还将讨论它们在不足3 048m深度的性能。另外，对它们在新千年初期的用途进行了计划和设想。     

先进的自主潜器技术

阐述了自主潜器在能量储存、水声通信、机器人技术、导航、水动力学以及潜器控制等技术方面的发展概况，在能量储存方面，重点论述电池技术、液相阴极半燃料电池技术的发展以及热力系统的发展，因为这些技术的发展可以提高自主潜器的续航力，论述了采用频率均衡技术的水声通信技术，该技术具有数据传输率高、出错率低且不同敷设光缆的特点，在机器人技术方面，阐明了自主潜器与周围环境之间的界面，以及机器人的指挥、控制和通信方面的问题，另外还重点论述了传统和非传统的导航技术，低速水动力控制采用适用的无线控制器，指控系统采用具有计划编制、计划重编和容错能力的智能控制器。     

自主潜器侧推装置特性

对自主潜器进行侧向导管推力器的模型试验，目的是为了更好地了解前进中侧推装置的物理特性。结果表明推力器推力和力矩会随着潜器航速明显减小，并得出了影响推力和力矩减少的原因。     

深海潜水器发展现状与关键技术

深海潜水器是探索深海资源的重要装备。文章结合国内外深海潜水器的现状和技术特点,对国际主要的深海用载人潜器、远程遥控潜器和自主运行潜器进行概述,并对深海潜器的结构与材料进行简要分析,最后简述深海潜器的功能应用,助力我国深海探测的发展。     

OLISTER无人潜器及其特征信号管理

ECA公司研制的OLISTER新型无人潜器是一种集水雷战、调查和侦听于一体的多功能无人航行器，它能方便而且迅速地在遥控潜器和自主潜器之间转换。讨论了该水下无人潜器特征信号管理的两个问题，即声辐射和电磁辐射(尤其在静态情况下)。采用两种动态神经网络，并且是两种不同的四元函数对上述问题进行了阐述。     

自主式水下潜器运动控制

本文设计制造的自主式水下潜器有能力作复杂的三维空间航行，文中给出了控制方法要以实现潜器沿任何三维空间轨迹运动，其首向角可以与航迹向保持一致，亦可与航迹向不同，保持在任何给定的首向角的方向上，本文还给出了针对该潜器的三维轨迹控制的仿真结果。     

自主式水下潜器分层递阶控制系统

本文就自主式水下潜器的模型，给出了该潜器分为四层的分层递阶控制系统及分层递阶控制的仿真结果。     

自主潜器动力学特性的证实方法

探讨确定自主潜器动力学特性的证实法的应用问题。对用来描述因操纵面攻角和推进器的作用而引起的升沉和纵摇的纵向运动方程作了简单介绍，系统阐述自主潜器线性化模型的证实问题。分别采取以模拟退火算法和遗传算法为基础的两种不同随机搜索方法来处理和解决相关的最小值问题。讨论了此证实方法的数值特性和通过模拟试验获得的一些有希望的初步结果。     

日本深潜考察载人潜器的设计研究

涵盖了近期日本对装有自主式水下潜器和遥控潜器的深潜考察载人潜器的设计研究结果，描述该设计的基本特点和总体概貌，并介绍在每项研究中需要检验的某些主要项目。研究之初，为了确定未来深海科学研究最重要的主题，收集了许多国内科学家和学者的观点。该研究是由日本深海技术协会的特设委员会完成的。     

用于水雷探测,分类和识别的自主式潜器

摇控潜器是所有拥有反水雷力量海军的一种主要装备,与可对各种类型水雷进行探测和分类和高效舰壳声呐或可变深声呐配合,主要用于水雷识别。装上水雷烯装置后,可承担现代猎雷中的排雷任务。声呐、信号和图像的处理、数据传输等技术的改进、以全球定位系统为基础的小精确导航系统的应用,以及未来小型质变能发动机或燃料电池的使用,代表了未来遥潜器的关键技术。带有以艇载计算机为基础的任务管理系统的半自主或自主式侦察潜器,在     

世界无人潜器发展动态

在未来海战中无人潜器将展现出举足轻重的作用。除了避免作战设备和人员的损伤外，无人潜器还具备扩展潜艇探测和作战平台的特点，从而成为在近海危险条件下进行远程作战潜艇的倍增器。目前美国海军已经将第一代无人潜器装备到“洛杉矾”级潜艇上用作近距离水雷探测，其后的研究将以可重组任务的无人潜器为重点。与此同时，英国也在积极研究如何将无人潜器转变成为水下网络中心战的一部分，并正在开发以Marlin技术为基础的无人潜器。     

水下潜器运动控制与仿真研究

水下潜器是一种非常重要的海洋开发装置,具有强耦合、非线性等特点。主要讨论水下无人潜器的自主定深和定位控制技术。文中根据潜器的6自由度运动方程,在充分考虑了水动力因素的基础上,使用Quasi-Lagrange方程建立潜器的数学模型,并将其分解为一系列相互关联的子系统。采用滑模控制方法用于潜器的定深控制,并对其他方向运动进行定位控制。滑模因控制算法简单、鲁棒性好、可靠性高,并且不需要系统整体模型,被广泛应用于运动控制和非线性系统的控制中。通过计算机仿真,验证了该控制算法对水下潜器的运动控制效果良好、准确。     

潜器轴系校中计算研究

轴系校中计算是轴系设计中一项重要的计算，潜器由于其特殊性，轴系计算中需要考虑的问题与水面船舶有较大的不同，本文对潜器轴系校中计算的边界条件进行了论述，并对某型潜器的轴系进行了校中计算。     

潜艇部署无人潜器方案

英国国防部(MoD)赞助QinetiQ(欧洲最大的研发组织)进行潜艇部署无人潜器(UUV)概念设计研究计划。该计划旨在为无人潜器引入军事领域及其随后的长期研究提供开发途径。计划中包括：作战方案的分类、作战方案的优先排序以及鉴定；潜器关键技术；潜器／平台集成、传感器集成；潜器原型机的采购等。概括性地介绍了目前QinetiQ在这些方面的研究方法，并且阐述了两个主题：一是为平衡军方对潜器效果的期望与现有技术水平之间的差距而必须采取的折衷方案；二是无人潜器是为母艇作战提供有益帮助还是作为较大规模战场的一部分带来的重复设计的问题。无人潜器在军事方面的潜在价值，只有在其开始服役并且显示出实战效果后才会充分地展示于世人面前。     

微小型潜器空间运动建模与仿真(英文)

对自主式潜器空间运动进行精确建模和仿真对研究其操纵和控制特性有重要意义,本文以开发的"MAUV-Ⅱ"微小型潜器为对象,基于动量定理和动量矩定理建立了潜器空间运动的非线性数学模型,将潜器受力分解为各个模块并表达为矩阵形式.在运动非线性数学模型的基础上,结合虚拟现实技术建立了运动仿真系统,针对所研究潜器的特点,采用S面控制方法对此"MAUV-Ⅱ"水下运动的艏向控制和深度控制进行了仿真研究,同时进行了基于目标规划的长距离航行仿真试验.仿真结果反映了潜器具有较好的空间操纵性能,也验证了控制软件的可行性和可靠性.     

潜器轴系校中计算研究

轴系校中计算是轴系设计中一项重要的计算。潜器由于其特殊性，轴系计算中需要考虑的问题与常规水面舰船有较大的不同。论述潜器轴系校中计算边界条件的考虑，并对某型潜器的轴系进行了校中计算。     

AUV中SINS/DVL组合导航技术研究

针对水下自主潜器的特点，重点介绍一种采用捷联惯导系统与多普勒计程仪的组合导航技术。通过引入多普勒计程仪提供的绝对速度，提出了输出校正与反馈校正相结合的混合校正集中卡尔曼滤波方案，仿真结果证明该方案可有效提高系统导航精度。     

小型高性能遥控潜器的开发创新

在过去六年里，遥控潜器操纵性技术的进步已有很大提高。这些潜器用来检查、清除残渣、维修目标和清洗建筑物。随着潜器的扩展应用，出现了同样引人注目的潜器系统新技术，这种技术提高了潜器的运行能力，并把较多的动力置于一个很小的包箱内。全部的400Hz动力液压推进系统的重量（包括诸如螺旋桨、马达、泵、阀之类的设备）仅相当于现有的60Hz动力系统的电动机或泵包的重量。