基于模糊控制的船用起重机消摆控制

介绍了一种船用起重机载荷摆振模型,并将模糊控制原理应用到船用起重机的消摆控制中,设计了船用起重机消摆模糊控制器。仿真研究表明,该控制器有效地减轻了载荷摆动,取得了比较理想的控制效果。     

摆船发动机主要结构参数多目标优化数学模型的研究

通过分析鱼雷摆盘发动机主要结构参数对发动机性能的影响,提出了摆盘发动机主要结构参数多目标优化的一种数学模型,并用来进行某一型号摆盘发动机的主要结构参数设计。     

吊艇架非线性阻尼优化设计

针对吊艇架减摆系统,设计了减摆罩基于母船横摇、纵摇两个自由度的解耦的阻尼结构,使阻尼器的减摆作用相互独立,互不影响。建立了该种减摆结构的数学模型,提出了利用船舶摇摆谱密度对数学模型进行了统计线性化分析,通过最优计算得出最优阻尼阀开口,针对被动减摆装置的局限性,利用模糊方法设计了最优阻尼的半主动控制策略。     

摆盘发动机主要结构参数多目标优化数学模型的研究

通过分析鱼雷摆盘发动机主要结构参数对发动机性能的影响,提出了摆盘发动机主要结构参数多目标优化的一种数学模型,并用来进行某一型号摆盘发动机的主要结构参数设计。     

基于反步法的欠驱动吊艇架主动式减摆控制

针对欠驱动的三维吊艇架系统,提出了基于反步法的主动式减摆控制方法。建立了三维吊艇架系统的动力学模型,采用反步法设计了吊艇架的减摆控制装置,和其他船用吊艇架的减摆控制相比,采用主动式减摆,结构紧凑,且对负载质量和吊绳长度不确定的情况下,依然可实现对吊艇摆动的有效抑制。仿真结果表明了该减摆控制器有着良好的减摆效果。     

基于C8051F020的倒立摆虚拟样机设计

为了降低倒立摆系统研究的复杂性,文中提出了一种基于C8051F020单片机的倒立摆虚拟样机的设计方案。该方案以C8051F020单片机作为核心控制器,设计了具有通用性的输入/输出接口,同时结合上位机的MATLAB软件与组态王软件,实现了倒立摆模型的实时运算与运动状态实时显示。该虚拟样机在倒立摆控制研究和教学实验中具有重要的价值。     

海上吊艇架系统建模及被动式抗摆系统设计及仿真

海上吊艇架设备主要负责小型舰艇的放置和回收,在海上救援等紧急作业领域有重要的作用。在某些高海况的作业环境下(如大风、海浪等),吊艇架上的小型舰艇会产生猛烈的摇晃,不仅对小型舰艇的结构和艇载设备产生损害,还会导致吊艇架的机械结构破坏,引发严重的事故。因此,研究海上吊艇架系统的抗摆原理,设计新型的吊艇架抗摆系统对提高吊艇架的可靠性、安全性具有重要的意义。本文通过对大型舰船的吊艇架结构建立动力学模型,设计了一种新型的被动式抗摆系统,并对该抗摆系统的结构原理和工作流程进行了系统的介绍。     

摆盘式发动机轴系扭转振动控制建模研究

船舶发动机主轴在正常运行过程中,不仅要受到周期性的转矩和载荷的作用,而且还要受到船体自身的震动以及发动机的震动,因此,船舶发动机曲轴受力状况非常复杂。为了提高船舶摆盘式发动机轴系的使用寿命,本文结合多体动力学理论,采用数学分析的方法系统地研究了船舶摆盘式发动机轴系的振动特性,建立了摆盘式发动机曲轴轴系的振动模型,有重要的轴系设计指导价值。     

基于神经网络的倒立摆模型参考自适应控制研究

本文应用Matlab的Simulink工具箱中Model Reference Controller模块的plant identification模块来控制辨识带有反馈的倒立摆系统.在研究过程中,利用状态反馈稳定了倒立摆系统,并将稳定的倒立摆系统看作一个整体进行神经网络辨识和控制.此方法简单易行,容易实现.     

用非线性理论计算旋转式起重机的最大偏摆角

本文以实验为依据，假定起重机的旋转角速度按正弦规律变化，推出货重偏摆角的非线性微分方程。借助计算机求得数值解，得出以下３点结论：（１）最大偏摆角仍近似与幅度Ｒ成正比；（２）摆长ｌ对最大偏摆角的影响在ｎ＞２时尤为显著，变化复杂，各特性曲线会相交，在ｎ≤２时，影响不大；（３）负的初偏角会使最大偏摆角减小，反之，会增加。     

摆盘机构的运动解析及应用实例

对摆盘机构的运动轨迹进行了较为详尽的分析,导出了摆盘机构运动轨迹方程,并根据其运动特点将其运用到工程实践一大功率海水泵的设计.给出了一种崭新的全部用滚动轴承承载的整体式摆盘机构,为摆盘机构的实用化提供了理论基础和工程实际参考.     

摆盘发动机的隔振及振动特性的仿真分析

摆盘发动机的振动是水下航行器噪声的主要来源.发动机的隔振设计以及在隔振条件下的振动特性成为研究关注的焦点.本文运用虚拟样机技术,建立了摆盘发动机在隔振条件下的三维模型.通过对发动机结构以及工作过程的模拟,对发动机主要部件进行了运动仿真分析.通过调整发动机的结构参数,研究了不同摆盘倾角时的部件受力与运动特性.通过调整发动机的隔振参数,研究了不同支承刚度时发动机的振动规律.研究结果对降低摆盘发动机的振动、提高发动机的机械效率具有参考意义.     

基于预测控制的倒立摆设计与仿真

倒立摆作为一个高阶次、多变量、非线性和强耦合的不稳定系统,一直是控制领域的热点问题。本文针对倒立摆的特点利用广义预测控制算法解决了直线一级倒立摆摆杆自由下垂时,保持倒立摆的自由下垂状态,并用仿真的方法研究了它们的控制性能和特点从而实现对复杂非线性系统的实时控制,实现了倒立摆的摆起及稳定控制,起到了较好的控制效果。     

摆盘式发动机振动特性分析

本文对摆盘式发动机原理样机的热车台架试验的振动信号进行了检测和分析，得到了许多摆盘机的振动特征，与一般的曲柄连杆式发动机相比，它们之间存在着很大的差异，由于这次试验是国内首次。对今后进一步研究和探讨摆盘机及对它的减振降噪都具有重要的意义。     

大型起重船吊钩摆振控制研究

针对大型起重船在波浪环境下吊钩产生的危险摆振,尝试采用主动调谐质量阻尼器(AMD)系统对其进行控制。根据吊钩摆振特点及结构减振原理,采用线性二次型主动控制算法,建立了吊钩摆振控制系统数学模型,并通过数值仿真分析研究摆振的控制效果,验证了利用AMD系统控制吊钩摆振的可行性。     

双全回转舵桨拖船大幅度摆舵故障分析与排除

文章从某拖船的摆舵现象出发,分析了该船舵桨系统的控制原理.由于控制系统采用西门子S7-200系列PLC进行搭建,因此判断摆舵现象是由于系统受到了干扰信号的影响.根据干扰信号的来源,认为主要有3方面的原因,针对这3个原因,提出了4项解决措施,成功地解决了摆舵现象.     

基于DSP实现变PID倒立摆控制系统

针对传统PID(Proportional-Integral-Derivative,比例-积分-微分)控制倒立摆的算法,进行了改进,实现变比例PID控制.并介绍了基于DSP(Digital Signal Processor,数字信号处理器)控制器的直线型倒立摆控制系统的总体结构和工作原理.实物验证,算法可行,系统稳定,且DSP作为控制器有利于系统的小型化.     

多头搅喷与高压摆喷技术组合防渗墙在深基坑防渗中的应用

为节约施工成本,提高施工效率,将多头搅喷式水泥土防渗墙与高压摆喷防渗墙技术在深基坑防渗中组合使用.介绍工程概况和防渗墙设计技术要求组合施工的质量控制.此工艺取得良好效果.     

吊艇收放装置主动式减摆系统抗饱和两步控制

针对欠驱动的船用吊艇收放装置中液压缸位移饱和问题,提出并设计主动式减摆系统抗饱和两步控制.根据抗饱和统一框架设计思路,忽略吊艇收放装置液压位置输出的非线性限制,通过反步法设计满足系统性能的控制器,然后运用条件技术加入补偿环节来改善系统进入非线性区域时的性能.运用反步法和条件技术设计,既保证系统全局稳定又使其呈指数收敛....     

倒立摆的H∞控制仿真与实验

建立了一级倒立摆的奇异摄动模型,在此基础上给出了H∞最优控制,与倒立摆一般模型的H∞最优效果进行了仿真比较。同时根据对实际系统调试结果和仿真结果的比对,进一步证明了仿真得到的结论的正确性。并对所得仿真、实验结果进行分析。