绞吸挖泥船环保清淤功能的研发*

针对绞吸挖泥船在清淤过程中挖深不足的问题和环保施工的要求,对绞吸挖泥船进行适应性改造,具体为将绞吸挖泥船前端绞刀挖掘设备更换为环保清淤设备,实现了绞吸挖泥船的环保清淤功能。为了增加清淤设备的灵活操作性能,开发了一种新型清淤设备,位于桥架和清淤吸头之间。针对水平悬挂、36 m挖深和40 m挖深3种工况,对清淤设备关键部件进行强度分析。结果表明,关键部件最大应力为84.2 MPa、最大变形为2.5 mm,满足强度和刚度要求,优化后关键部件符合施工要求。     

中国交建设计研发的世界首艘可清淤整平船投入使用

<正>近日,由一航局与振华重工联合设计研发、振华重工负责改造的整平船"津平1"完成清淤设备加装,并首次成功应用在港珠澳大桥沉管碎石基床清淤作业中。此举标志着世界上首次运用整平船开展清淤作业取得成功,"津平1"成为世界首艘具     

船舶起吊机械臂轨迹控制方法研究

针对船舶起吊机在对货物运输前需进行大量的装配工作,本文提出一种运动学控制方法,根据机械臂的运动学约束和结构特点,采用多机系统进行测量操作,保证测量过程中能够通过多机的联合作业达到机械臂位移测量高速准确效果。同时优化了起重位移测量技术,能够有效提高起吊机械臂进行大角度装配过程的控制精度,避免由于方位角的变化造成的控制误差。为了验证提出的机械臂运行轨迹自动控制技术的有效性,设计了对比仿真实验,通过实验结果表明,控制器能够实现轨迹跟踪,自动控制效果明显。     

水下软体机械臂的设计及控制分析

针对机械臂在水下的复杂工作环境以及目前水下机械臂应用的受限性,提出一种线驱动软体机械臂,采用刚柔耦合的结构,利用电机驱动2根绳索,减少驱动单元,降低能耗,提高了机械臂的柔顺性,使其能够更好地适应水下复杂的工作环境和作业需求。同时,采用经典的Denavit-Hartenberg(D-H)建模思想结合克赛拉特杆理论(Cosserat rod theory)对其进行运动学分析。在现有软体机械臂控制方法上,设计试验平台,采用尖顶从动的控制方式检测误差并进行分析,验证了重力因素对软体机械臂控制精度的影响,为软体机械臂在水下应用的控制策略提供参考。     

连续干扰下船舶障碍物自动识别技术

针对传统识别技术依靠人工完成而导致识别精准度低的问题,提出了连续干扰下船舶障碍物自动识别技术研究。使用激光雷达设备获取实时采集图像数据,并对其处理,根据处理流程,分析船舶障碍物几何特征。使用自适应滤波滤除图像中噪点,分割目标亮度区域和背景噪声区域,滤除背景噪声,构建自适应滤波模型。在分割自适应滤波图像基础上,将信息转换为数据形式,使用栅格化处理方式,将网格划分为有障碍点网格和无障碍点网格,由此设计识别流程。引入障碍物不确定速度障碍区域,设计避障方案。通过实验结果可知,该技术与实际信号幅度最大误差为0.05 dB,可忽略不计,且最高识别精准度为0.97,具有精准识别效果。     

一种安装在装载机上进行矿石垛"放高"的属具

现代港口铁矿石等于散货装卸作业一般通过流程设备来进行。如在船→矿石堆场的作业中,一般由岸边机械→连续运输机械→堆料设备→矿石堆场的作业系统来完成。然而,由于国内外铁矿石市场贸易的不确定性,特别是近几年,铁矿石进口量猛增,直接冲击着国内铁矿石接卸港口的装卸工艺过程,原有的流程化的作业场地范围已经很难满足当前铁矿石接卸生产的需要。对原流程系统进行改造,     

YZ-60型液压折臂伸缩式起重机鉴定

YZ-60型液压折臂伸缩式起重机由中国船舶工业总公司下达科研试制任务,华南船舶机械厂设计、试制完成。前不久,已在广西梧州通过技术鉴定。YZ-60型液压折臂伸缩式起重机是一种先进的全液压产品,它最适合用于在海面环境下作业的舰艇、海关辑私艇、工程船和渔船,载货汽车用作为随车起重设备亦是一种最理想的机械。由于液压折臂伸缩式起重机技术性能高,制造难度大,国内无法配套,以往一直是花费大量外汇,从国外进口来满足国内配套需     

激光探测与测量视觉技术在堆取料机全自动控制中的应用

针对散货料场堆取料机人工操作堆取作业随意性大、精度差、效率低等现状,设计了一种堆取料机全自动控制系统。该系统基于激光雷达(Lidar)机器视觉技术,通过3D激光扫描仪实时获取料堆形状的点云数据,并完成对目标料堆的在线实时建模,最后控制堆取料机完成自动作业;提出了一种基于视觉图像处理算法的作业路径规划算法,通过实时提前预测作业轨迹来指导堆取料机自动作业。实践表明该控制系统提高了设备的作业效率,降低了作业成本。     

图像分割在工件图像视觉检测中的应用

在介绍图像分割的主要特征的基础上,分析了目前几种典型图像分割方法。针对工件图像视觉检测中图像分割特点,提出了将边缘检测和域值分割方法相结合来分割工件图像的一种新方法,并开发了相应的软件。实验验证该方法用于工件图像测量,能很好消除图像噪声,得到连续的图像边界,并且定位较准,可以有效地提高检测系统的精度。     

船舶大分段划线机械臂轨迹规划控制技术

为了提高船舶机械臂轨迹规划控制精度,以船舶大分段划线机械臂为目标,提出机械臂轨迹规划控制技术。采用多主机并行的方式测量船舶机械臂位移角度,提出测量点坐标精度指标,建立空间直角坐标系,利用机械臂位移角度,对其位移坐标进行空间变换,确定机械臂各运行点位姿,实现机械臂点位控制,在此基础上引入插补法,保证点位连续,实现船舶机械臂轨迹规划控制。实验数据表明,与传统方式相比,机械臂直线轨迹控制准确度提高22%,曲线轨迹控制准确度提高29%,具有鲜明有效性。     

水底清淤装备控制系统研究与实现

本文针对我国重点世纪工程-港珠澳大桥岛隧工程在施工中碰到的铺设整平已完成的碎石基床上出现严重回淤现象的问题,提出了使用一套定点清淤装置解决该问题的应用方法。该方法通过升降调节油缸以调整吸头的垂直高度,在垄沟进行清淤作业时保证清淤后基床的平整度并保护吸头不被基石阻挡而损坏。为了补偿因挠度差异产生的轴变化量,根据采集到的GPS信号通过PID控制方式实时调节油缸伸缩。本文从清淤系统的PLC电控方面展开,详细介绍了清淤功能的实现方式。     

疏浚吹填施工中绞吸船清淤施工工艺

针对水力吹填过程细颗粒材料积聚产生淤积难以满足地基处理要求的情况,以科威特某疏浚吹填项目为例对淤积范围及厚度判断进行研究,提出利用疏浚设备在吹填过程中进行同步清淤的方法,着重介绍绞吸船清淤施工工艺。疏浚设备清淤具有高效、及时的优势,能够适应疏浚吹填工程持续作业的需要。     

150/30型气动泵环保疏浚工程船设计

本文介绍一种设备先进的疏浚工程船设计.探讨在设计中为满足特殊使用要求,如清淤作业时对引起的浑浊度等而采取的多种环保措施,并着重介绍了150/30型气动泵的性能与特点,对环保型清淤船的设计具有一定的参考价值.     

XXQ-40旋切冲吸式水下清淤机研制开发

XXQ - 40旋切冲吸式水下清淤机是江苏省水利厅实施的水利科技项目。南通市清淤疏浚机械有限公司承担项目研制任务 ,经过一年半的攻关 ,研制成功XXQ - 40旋切冲吸式水下清淤机产品。该产品主要技术性能措施如输泥浓度、排距、挖深、挖宽、经济性、适应性、可靠性等达到国内领先水平。     

水利工程中河道清淤治理技术研究

针对水利工程中河道淤积问题,本文对河道清淤治理技术进行了研究。首先介绍了河道淤积的原因和危害,然后从机械清淤、物理清淤、化学清淤、生物清淤等多个方面探讨了河道清淤的常用技术,分析了各种技术的适用情况和效果,并提出了未来的发展方向。本文的研究成果可为水利工程的河道清淤治理提供参考和指导。     

波浪补偿打捞机器人控制系统及方法

针对波浪引起船舶摇摆运动使打捞复杂度增加的问题,提出了一种具有外载摄像机的主动式波浪补偿自动打捞机器人系统。该系统实现了船舶在海浪摇摆作用下可使机械臂保持相对静止的状态,摄像机完成自动拍摄目标的功能,经图像处理、模板比对后计算机确定目标体的具体形状和位置,以便高效地完成打捞任务。此外,利用MATLAB软件建立了机械臂的三维仿真模型,通过对机械臂运动学和动力学模型进行仿真研究,验证了设计方案的可行性。     

船用水下钻孔与抽油一体化设备

水下钻孔与抽油一体化设备具有钻孔和抽油功能,在ROV的拖带和辅助下,能够实现钻孔、抽油作业一次完成。设备采用独立丝杠给进方式,实现钻孔作业过程中筒形刀的旋转动作不停、进给动作可控间断运行,有效防止切削铁丝卡阻刀头。通过装备有能够根据水文、海况进行调整的吸盘底座及锚固装置,提高水下作业效率和安全性。水下钻孔与抽油一体化设备是为实现水下钻孔、抽油无人化作业而研制的新型救助打捞作业设备。该套设备的成功研制,填补了国际空白,改变了传统的作业流程和模式,为救助、打捞作业走向深海奠定了基础。     

内河型绞吸船水库清淤作业的绞刀选型

内河型绞吸船是水库清淤作业的主流装备。在疏浚作业中，施工土质的类型是影响绞刀外形尺寸、刀臂数量和绞刀功率等参数的一个重要因素。针对不同土质选择合适的绞刀类型，有助于增加产量，提升施工效率。本文搜集了国内外绞刀尺寸参数，对国内相关工程的施工数据进行分析，计算绞刀的切削效率和配置功率，总结出适用于不同土质的绞刀综合配置方案。     

“拼装式”绞吸船在内陆湖泊清淤的应用研究

由于内陆湖泊航运条件不佳,通常没有航道与外界相通,常规绞吸式挖泥船和耙吸式挖泥船无法直接通过航道进入,不便在清淤疏浚中使用,其他施工设备往往效率及安全性能不佳,因此需要选择合适船舶机械来解决内陆湖泊清淤问题。本文通过河南省某水库清淤扩容工程的实例,分析"拼装式"绞吸船施工情况,为需要清淤的内陆湖泊但又无合适清淤机械的类似工程提供借鉴。     

UUV水声侦听任务载荷设计与实现

提出一种UUV水声侦听任务载荷的设计和实现,通过在UUV上加装水听器与水声智能感知模块,采集水中声信号,进行水下全方位、连续地观测和作业,并依据提取的数据特征,为UUV平台智能避让提供预警提示,文中最后通过湖试验证了模块部分功能的实现。