排气阀凹槽机器人自动化堆焊工艺设计

排气阀的工作环境恶劣,为了提高其使用寿命、提高生产效率和产品质量,采用机器人自动化堆焊技术在排气阀表面堆焊一层耐磨、耐高温、耐腐蚀的合金,通过正交试验对工艺参数进行优化,采用微观组织及成分分析、性能试验及超声波检测等手段对堆焊层质量进行检测和分析．研究结果表明：当堆焊电流为120～140 A,电压为17.5～19.5 V,焊接速度为0.19～0.23 m/min,摆动3～4 mm,频率1.5～2.0 Hz时,焊缝成型及质量最好．     

船用大缸径柴油机气缸盖镍铬合金堆焊工艺探讨

船用大缸径柴油机6L70MC型气缸盖喷油孔处需堆焊耐蚀的镍铬合金材料（NiCr625)，通过焊接工艺评定试验，试块经过无损探伤，铁元素含量化学分析，硬度测定和金相宏观，微观分析等，各项性能指标均符合技术文件，从而得出合理的焊接工艺用于产品生产，保证了产品质量。     

水下机器人运动控制与仿真的数学模型

本文首先确定了水下机器人六自由度空间运动模型，为了便于在控制与仿真中应用，本文借助matlab平台，将水下机器人的六个自由度的方程转换为矩阵乘形式，然后结合水下机器人的环境仿真，推力器仿真，舵翼仿真，建立了水下机器人六自由度运动记真器。最后用该仿真器进行了运动仿真，仿真结果与海上试验吻合得很好，表明该仿真系统是符合实际的，该仿真系统采用一种普遍实用的数学模，精度较高，适用于任何类型的水下机器人，对研究水下机器人操纵与控制有很大现实意义。     

智能水下机器人视景仿真实验平台研究

利用Multigen Creator、Vega等三维仿真软件,通过编程开发某水下机器人三维视景仿真系统,对该机器人的周围环境、运动信息、声呐及摄像等传感器信息等进行了模拟仿真.经验证建立的水下机器人三维视景仿真实验平台能够较真实的模拟机器人在水下运动的实际情况.     

气缸盖龟裂原因分析与处理

对某船柴油机气缸盖发生龟裂的原因进行分析,并提出管理意见。     

水下机器人姿态保性能鲁棒控制物理仿真研究

将计算机仿真研究与物理仿真研究相结合,设计安装了自动平衡装置作为物理仿真系统对水下机器人姿态位置控制进行实验研究。结合具体系统设计了保性能鲁棒控制器,分析了调节设计参数对系统性能的影响;结合实际参数不确定范围确定了合理的设计参数范围;通过对计算机仿真和实际调试中存在的具体问题的分析,改进了系统设计。研究表明采用保性能鲁棒控制可以保证系统在较大范围的参数变化时,保持稳定并对随机干扰有较强的抑制。     

小型双足步行机器人机械机构设计

本文设计了一种适用于小型双足步行机器人的机械机构。该小型双足步行机器人由单电机驱动,为了使其能够实现稳定静态步行,设计了一种齿轮传动机构和步行机构。然后在Pro/E中完成总体装配并进行运动仿真,结果表明能够实现期望的运动轨迹。     

美国海军舰船仿真设计

目前国际上正在出现一种以仿真和虚拟环境为基础的设计方法，这种方法简称为仿真设计。用于设计和地海军舰船的仿真设计法，对于运用仿真和虚拟环境技术，并将这些技术同计算机辅助工程（ＣＡＥ）／计算机辅助设计（ＣＡＤ）／计算机辅助制造（ＣＡＭ）系统与数据库紧密综合起来完善舰船设计过程拥有巨大的潜力。舰船设计问题的性质从其广度和深度推动了仿真设计系统发展。美国通用动力公司承接开发仿真设计系统研究其对降低舰船采办     

水下机器人三维路径制导控制器设计

本文从水下机器人的具体结构出发，根据视线制导控制规律推导了水下机器人的一个三维变结构路径跟踪控制器。仿真结果令人满意。     

焊接机器人在船舶工业中的应用

为了加快造船周期、提高船舶焊接质量、减轻焊接工人劳动强度,在2020年前实现我国世界第一造船大国的宏伟目标,船舶行业推广使用焊接机器人势在必行。在目前全球性经济危机和船舶行业不景气的大背景下,我国船舶工业应该逆势而上,苦练内功,深入开展机器人船舶焊接生产应用研究,迅速提升船舶焊接装备技术,为推动船舶行业的大发展、迎来船舶市场的下一个春天做好准备。     

船用管-法兰机器人焊接工艺技术研究

介绍了国内首条船用管-法兰机器人焊接生产线的系统组成及特点,重点论述了管-法兰机器人焊接工艺．研究表明：采用机器人焊接能适应国产管材尺寸偏差大和椭圆度大的现状,并降低了管道上料的位置要求;焊缝成型美观,大大提高了焊接质量的稳定性;与单人单枪的手工焊相比,工作效率提高5倍以上．     

船舶管系机器人焊接系统研制

根据船用管系生产要求,所需关键技术和实现自动化生产面临的问题,结合国外成功的经验,本着低成本、自动化的原则,设计研制了具有自主知识产权的船舶管系机器人自动焊接系统,经实际生产应用证明,系统设计合理,具有良好的稳定性和适应性,生产效率高,操作方便。     

冷焊工艺在汽缸体裂纹修理上的应用

船舶主辅机机体裂纹的延伸会导致机器报废或发生严重机损事故，这对船舶安全营运是一大隐患，文章详细介绍了冷焊修理技术在修理机体裂纹上的具体应用，可供同行参考。     

The design of underwater hull-cleaning robot

The research on underwater ship-hull cleaning robot was conducted on the purpose of realizing the automation of cleaning underwater ship hull so that service life of ship will be prolonged and ship speed will raised. Moreover, fuel consumption and the work intensity of divers will be reduced. In this paper, the current situation and the latest technology in China and abroad were analyzed; meanwhile, the typical characteristics of the underwater cleaning robot were introduced. According to the work principle of the underwater cleaning robot, the emphasis was put on the analysis and study of permanent-magnetic absorption, magnetic wheel, airproof and anticorrosion, underwater cleaning equipment and control system. The robot is easy in rotation and simple in control.     

Development of a mobile welding robot for double-hull structures in shipbuilding

This paper describes the development of a self-driving mobile welding robot. The robot is used to weld U-shaped welding areas in enclosed double-hull structures. In order to place itself inside the double-hull structure, the robot is capable of passing through an access hole 600 mm wide and 800 mm high. This research addresses the mechanical and control systems of the robot. The mechanical system of the robot consists of an eight-axis mobile platform, and a six-axis welding unit. The control system consists of a main controller, a welding machine controller (arc sensor board), and seam tracking sensors, i.e., a touch sensor, a laser sensor, and an arc sensor. To reduce the number of cables that would be dragged by the welding robot, the main controller is designed as an embedded type that is mounted on the back of the mobile platform.     

基于固有应变法的大型圆筒焊接变形预测

本文使用热弹塑性有限元法对圆筒多道焊固有应变规律进行研究,总结纵向固有应变系数规律,并用于计算大型圆筒构件多道焊焊接变形,与实测值相符。     

泵控液压缸运动限位优化设计

对液压系统中连通限位和隔离限位进行了分析,针对泵控液压系统的原限程阀限位方式的缺陷进行了优化改进设计,使系统限位时供回油管路连通,液压缸进油腔隔离,可有效地消除原限位方式存在的空载限位超越及负载限位振荡现象,提高了系统限位的可靠性.     

船体分段焊接变形仿真

船体分段在焊接过程中产生的焊接变形会使船体结构强度降低,然而精确预测和控制焊接变形是个难题.文章提供了准确预测焊接变形的固有应变等效载荷法.这种方法运用有限元法结合固有应变理论以及实验结果对焊接变形进行分析:引入简化的弹-塑性分析杆-弹簧模型,通过分析得到固有应变受焊接区域约束度及最高温度分布情况的影响;将固有应变转化为等效载荷,应用弹性有限元分析求得整个结构的焊接变形.计算结果与LEECH计算及实验结果吻合较好.