自动高速旋转电弧焊的发展和应用

本文介绍了日本NKK应用技术研究所开发的自动高速旋转电弧焊的原理、性能和应用实例。     

机器人在造船企业中的应用

本文介绍了工业机器人在造船中应用的实际问题,并提出了有关提高效率的一些建议。     

电弧焊终端裂纹防止法及焊接熄弧板

随着焊接作业的高效化,推行了各种类型的自动焊。其中,较常用的是大线能量、高速度的埋弧焊。这种焊接方法效率高,但由于焊接区域热量大,加之高速移动,沿焊接线常产生热应力和热变形。输入的热量越大,这种应力和变形就越显著。特别是当焊接至终端时电弧点在焊接母材终端的约束力被解除的瞬间,集积的热膨胀应力导致回转变形,形成终端裂纹。单面自动焊的裂纹发生率更高。于是,防止这种终端裂纹的方法便应运而生。下面是日本专利公报介绍的方法。     

机器人在世界造船业中的应用和发展

工业生产不能忽视机器人技术的发展,特别是在劳动密集型的造船工业. 造船工业许多传统的作业项目,从检验、喷砂、涂装到切割、焊接,这些方面很适合使用机器人,然而,现阶段主要是进行一些探索性的小范围试验.在一些造船成本较高的国家,如芬兰、     

磁性回旋电弧焊(MBL焊)一种新型的焊接方法

《HANSA))杂志1984年第17期报道。过去船上采用气焊连接管路,一根管子接缝约需5～15min的焊接时间。由民主德国中央焊接研究所(ZIS)与“HANS BEIMLER”机车制造厂共同研制的一种磁性回旋电弧焊,对同样管缝却只需5～10s焊接时间。这种MBL焊又称为MBP焊、磁弧焊、MIAB焊。     

机器人柔性制造系统与船舶工业的现代化

生产发展的需求与技术上的可行性,是开发与应用的推动力。考察技术进步的历史,往往是从经济需求预测→新工艺方法开发→新装备研制和应用→新的生产组织形式建立的循环。成组技术的广泛应用,将进一步推动计算机技术在生产中的应用,并将促进机器人、柔性制     

工业机器人雅可比的空间算子代数描述

应用空间算子代数理论，研究工业机器人雅可比的结构特点，研究表明工业机器人雅可比可表示为3种空间算子的乘积，即：J＝B＊Φ*H*，这种表示具有简洁的数学表达和明确的物理意义，据此可形成对速度和静力的高效递推算法。     

浅析电弧焊焊接中裂纹的形成与预防

在焊接过程中，裂纹是所有焊接缺陷中最危险的；大约40％的脆断事故是从焊缝的缺陷处开始的。通过对裂纹产生的机理进行分析、阐述、并根据多年从事手工电弧焊工艺教学的实践经验，提出了预防裂纹产生的措施和方法。     

中小组立机器人焊接路径规划技术

针对船舶中小组立机器人焊接路径规划问题,提出一种基于点位分类结合快速搜索随机树的焊接路径规划方法.该方法根据工程实践将路径上的关键点位进行分类,使用随机树扩展点位之间的节点,并根据点位类型确定轨迹点需满足的约束条件,以此构建出完整的焊接路径.为验证该方法的有效性,使用Python编写的仿真程序分别模拟无障碍及有障碍环境...     

探究6轴工业机器人的奇异点规避与轨迹规划方案

在自动生产技术大力发展的现下,工业机器人在企业产品生产中的重要性及关键性逐渐增强。然而,在实际生产过程中,由于工业机器人缺少自动避障处理的能力,导致机器人在运动时常常不能顺利完成既定轨迹,尤其是奇异点区域作为避免难度较高的特定区域,经常导致工业机器人在实际运作中产生生产事故。为了有效解决这一问题,提升自动化生产效率,将从运动学角度分析6轴机器人的位姿和运动特点,并通过分析得到6轴机器人的奇异点规避算法,为工业机器人有效解决无法避障问题,实现高效运作提供参考帮助。     

工业机器人雅可比的空间算子代数描述

应用空间算子代数理论,研究工业机器人雅可比的结构特点,研究表明工业机器人雅可比可表示为3种空间算子的乘积,即J=B*Ф*H*,这种表示具有简洁的数学表达和明确的物理意义,据此可形成对速度和静力的高效递推算法.     

摆动电弧水下湿法焊条电弧焊焊接控制及工艺

为进一步推动水下湿法焊条电弧焊的应用,设计并研制一套能实现水下电弧摆动功能的湿法焊条电弧自动焊接试验系统.利用该系统进行水下摆动电弧焊条电弧焊焊接试验.试验结果表明:该系统能实现稳定的水下焊接过程,焊缝熔宽均匀.随着摆动幅度和摆动频率的提高,焊缝熔宽均有增大的趋势,焊缝铺展性的确得到改善,但同时电弧稳定性均呈不同程度的下降趋势.此外在短弧焊接条件下,水下湿法焊接易产生短路过渡,焊接电流和焊接电压波形波动较大,但该现象在摆动频率为2Hz时有所改善.     

多翼自治水下机器人动力学建模与姿态控制

  目的  自主式水下机器人（AUV）在海洋资源勘探、水下设备检修、水下搜救等领域发挥着重要作用,是探索海洋、开发海洋资源的重要工具。AUV的航向控制是其完成水下作业任务的基础。目前国内工程上多使用常规整数阶PID（比例、积分、微分）控制器进行航向控制,但该方法存在鲁棒性较差和参数整定复杂的问题。  方法  针对以上常规航向控制方法的不足,提出一种基于分数阶PID技术的航向控制器,并结合遗传算法完成控制参数自动整定,以提高控制器的实用性。分别对试凑法整定整数阶PID参数、基于遗传算法整定整数阶和分数阶PID参数的3种航向控制器进行算法仿真对比。  结果  结果表明：基于遗传算法整定分数阶PID参数的航向控制器相较于其他2个控制器,在上升时间与稳态误差基本相当的情况下超调量显著减小。  结论  说明基于遗传算法整定参数的分数阶水下机器人航向控制算法有效并具有优越性。     

多水下机器人编队通信研究

针对多水下机器人编队控制中的水下无线通信问题,提出了一种基于调度的水下无线环状媒介访问控制协议,克服了由于多跳带来的隐藏终端和暴露终端的问题,保证了系统通信的公平接入和周期性控制,同时通过采用数据包捎带技术,在数据包中携带令牌信息,减少额外发送令牌控制包等方法来提高系统吞吐量。N S仿真软件上的仿真实验分析了新协议的性能,通过与类似ALOHA的基于竞争协议的对比实验确定新协议的使用范围,验证了上述媒介访问控制协议的有效性和可行性。     

应用于机器人的多轴柔性拖链系统

Triflax R是应用于机器人的长寿命、模块化多轴柔性拖链系统，它能有效地确保无故障运行。凭借Triflex R的推出，igus可以向机器人系统的所有制造商和使用提供一个新的产品家族。