坐标误差对待估参数的影响

GPS观测方程是个非线性方程,参数估计时要线性化,以单颗卫星为例的初始值误差影响公式不能应用于双差处理情形。双差分析表明初始值的误差对参数估计的影响是相对量的影响而不是绝对量,与卫星几何图形有直接关系。     

高精度少齿差减速器的传动回差精度控制

传动回差是高精度少齿差减速器一项重要精度指标，本文通过结构工艺分析，介绍了影响传动回差的一般因素和主要因素，提出了要保证包括偏心轴误差、齿轮误差、轴承误差在内的综合齿轮侧隙的概念，着重研究了不同工艺方案对传动回差控制的具体影响，并对高精度少齿差减速器研制工艺方案、工艺要点及装配调整作了较为详细的介绍。     

应用两步回归迭代算法校正数字式磁罗经误差

基于椭圆假设的参数估计目前是解决数字式磁罗经误差校正问题的较为先进的方法，然而对该方法中的非线性参数估计问题采取了扩展卡尔曼滤波的办法来解决，这造成误差在测量过程中的发散。提出了两步回归迭代算法来解决此问题的思路，即把待估计的非线性参数组合成线性参数，用卡尔曼滤波进行状态估计后，通过Causs-Newton法解得原非线性参数。实验结果证明了新方法的优越性。     

基于坐标变换的罗经水平误差补偿办法

分析了水平基准误差对天测罗经差的影响，并给出补偿的方法。利用小型化姿态敏感单元可以测量罗经水平基准在x、Y方向上的倾角，然后利用旋转矩阵的方法建立天体方向矢量之间的联系，进而精确地确定因罗经盆的水平误差而引起的观测罗方位的误差，给出了精确的数学模型，大大提高了观测天体确定罗经差的准确性。仿真分析表明，该方法具有很大的实际应用价值。     

基于北斗降维双差模型的舰艇快速定姿算法研究

根据北斗GEO卫星的特殊星座构型,提出一种基于北斗降维双差模型的舰艇快速定姿算法。根据北斗GEO卫星的特点,在初始定位误差较小的情况下,忽略z轴误差带来的影响,建立降维双差模型。利用B1和B2频点形成宽巷组合,根据初始伪距值计算宽巷模糊度初始值,并解算基线向量候选值;通过模糊度函数法对候选值进行判决,得到最优基线向量,解出宽巷模糊度;最后以得到的最优基线向量为初始基线向量,利用B1频点观测值形成2个双差观测方程,解算B1频点模糊度,进行舰艇定姿。利用北斗实测数据进行仿真验证,结果表明该方法解算B1频点模糊度成功率高,确定的航向角标准差为0.16°,纵摇角标准差为0.07°,是一种高效快速的舰艇定姿算法。     

基于北斗降维双差模型的舰艇快速定姿算法研究

根据北斗GEO卫星的特殊星座构型,提出一种基于北斗降维双差模型的舰艇快速定姿算法。根据北斗GEO卫星的特点,在初始定位误差较小的情况下,忽略z轴误差带来的影响,建立降维双差模型。利用B_1和B_2频点形成宽巷组合,根据初始伪距值计算宽巷模糊度初始值,并解算基线向量候选值;通过模糊度函数法对候选值进行判决,得到最优基线向量,解出宽巷模糊度;最后以得到的最优基线向量为初始基线向量,利用B_1频点观测值形成2个双差观测方程,解算B_1频点模糊度,进行舰艇定姿。利用北斗实测数据进行仿真验证,结果表明该方法解算B_1频点模糊度成功率高,确定的航向角标准差为0.16°,纵摇角标准差为0.07°,是一种高效快速的舰艇定姿算法。     

磁罗经自差半自动测校装置

提出一种磁罗经自差半自动测校方法，并从旋回法测定自差原理计算自差系数，安放磁棒位置和软铁数量，所用磁场传感器基本原理，罗经涡动误差的影响，半自动测校装置组成等方面，论证了研制磁罗经自差半自动测校装置的可能性。     

对天测罗经差计算方位的误差分析

观测天体罗方位求罗经差，是海船驾驶员必须具备的技能，也是海事组织（IMO）“STCW78／95”公约对船舶驾驶员晋级考试与评估的重要内容。文章主要对天体计算方位所产生的误差进行分析，使驾驶员了解误差产生的因素，选择最有利的条件和时机进行天体观测，从而达到提高天测罗经差的精度。     

不同卫星轨道对长基线解算精度的影响

分析了卫星轨道误差对长基线定位精度的影响。分别采用快速星历和最终精密星历,采用卫星轨道约束方法计算了中国大陆IGS站基线向量。通过对不同精度的卫星轨道计算得到的基线时间序列进行基线重复性误差及加权平均长度进行比较。结果说明:精密星历比快速星历计算的基线向量的重复性误差略小,大都在2mm范围内;而精密星历与快速星历计算的加权平均基线长度之间的互差大都较小,个别互差比较大的基线可能与测站本身的观测质量有关。     

双缓动平台时延下的纯方位定位测角误差分析

水下双缓动平台协同探测可实现对水声目标纯方位定位和跟踪。针对双探测平台接收目标信号因传播时延导致探测时间未配准、方位测量偏差的问题,根据缓动平台的实际应用场景,建立目标运动模型和二维探测空间几何分布,构建一种基于不同时延条件的方位测量误差分析模型,并详细分析得出目标和双平台不同分布场景下的最大测角误差结果,该模型物理意义明确、直观简单,仿真和实测实验结果验证测角误差模型的准确性,并得出双平台探测时延下目标方位测角的误差分布规律。     

航道疏浚筑坝土石方计量的误差分析

推导了梯形横断面的航道疏浚和筑坝工程采用断面面积法进行土石方计量的理论公式，通过误差分析，得出现行计算公式存在理论正确差，提出了减少计算误差措施。     

双惯导改善导航性能的组合数据研究

在传统的水平阻尼网络的基础上,针对双惯导系统的特性设计了新的阻尼方法并分析了各种误差与这种阻尼网络的关系。通过仿真分析,比较2套阻尼系统的误差结果,可以看出双惯导外水平阻尼能够显著降低外速度误差的影响,减少阻尼时间,抑制经度误差。     

山区河流V型河床大比例尺水深测量GPS—RTK时延误差的影响研究

GPS—RTK已广泛应用于各类水域各种比例尺的水深测量,而山区河流V型河床GPS—RTK大比例尺水深测量,时延误差的影响不容忽视。通过对时延误差的影响,误差来源、数学模型,削弱措施等做一些探讨,对消除或削弱GPS—RTK时延误差对水深测量的影响提供一些有益的结论。     

DGPS基准站多径误差的处理方法

ＤＧＰＳ是一种具有广泛应用前景的高精度导航定位系统，但其精度受多径误差等非公共误差的影响。本文给出了一种处理多径误差的方法，设计了相应的Ｋａｌｍａｎ滤波器，利用误差模拟技术对该方法进行了验证，模拟结果表明该方法是有效的。     

水运工程测量若干问题的意见

阐述港口工程测量的投影面，首级控制点的点位精度。导线设计指出导线不宜过长，边数以不超过10边为宜。闭合差计算中误差，闭合差个数不少于20，1个测区闭合差个数太少，不宜计算中误差评价测量成果的精度。深度基准面的起算平均海面，用1年潮位计算是可行的。1年或1个月潮位计算的理论最低潮面，需经平均海面的季节改正，不能以潮位保证率代替弗拉基米尔法计算的理论最低潮面作为沿海的深度起算面。     

IQ非正交引起的载波和伪码跟踪误差分析

分析了直接下变频导航接收机中，I、Q信号的非正交引起的载波及伪码的跟踪误差。用码环及载波环的鉴别函数的零点来确定最终的跟踪误差表达式，并结合具体的实验测试结果进行了工程近似，分析结果显示载波及伪码跟踪误差与I,Q的相位差、时延差近似成线性关系，故在进行系统结构设计时，可根据系统的精度要求确定是否选择直接下变频的接收机结构。     

基于抗差Kalman的天导/惯导组合导航技术

以天导位置作为量测信息对惯导设备进行综合校正时,天导位置误差因测星修正作用存在“误差回降”现象,降低惯导设备误差估计效果。针对上述问题,提出基于抗差Kalman的天导/惯导组合导航技术,降低“误差回降”对滤波精度和稳定性影响。试验表明,采用抗差Kalman可稳定估计惯导误差,证实所提方案具有较强的应用价值。     

3/3相双绕组感应发电机励磁的模糊控制

随着电力电子和技术控制方法的飞速发展，感应电机作为发电机已经成为了一个新的发展方向。特别是双绕组感应发电系统的提出，在很大程度上解决传统感应发电的很多问题。为双绕组感应发电系统提出了一种基于模糊控制的励磁控制方式，设计了控制系统，并且建立了仿真模型，仿真结果表明采用模糊控制后系统具有响应速度快，稳态误差小特点。     

论船位误差圆及其应用

本文指出[1]、[2]对船位均方误差圆缺乏科学的严格的定义，提供的均方误差圆覆盖真船位的概率某些数据是不正确的；同时从概率统计的角度论述船位均方误差圆的定义，计算覆盖真船位的概率、95%误差圆半径及船位误差圆在航海中的一些应用。     

考虑舰体变形时的捷联惯性系统初始对准方法

为尽可能消除惯性测量组件（IMU）安装误差及挠曲变形对初始对准精度的影响，运用传递对准技术，建立系统方程和量测方程，采用扩展状态滤波器和速度加角速率匹配的方法，准确地估计出了这些误差，并对系统进行补偿。仿真结果表明，用速度加角速率匹配估计安装误差和挠曲变形比用速度加姿态匹配效果好，补偿了安装误差和挠曲变形后，系统的导航精度明显提高。