码头集卡运输线路的模型研究及设计

集装箱码头的集卡调度优化问题已经应用到生产领域，但其中有一个重要的问题就是集卡运输线路的选择还相对研究较少。运用了线性规划的RVP模型设计了一个算法，并在模拟程序中进行实现，效果较好。计划在新的集装箱码头管理系统中将该模型融合进去。     

集装箱码头作业集卡调度模型优化

为推动我国港航业发展,提高集装箱码头服务效率,分析码头作业效率的影响因素,认为集卡调度是其中的关键问题,提出通过提高集卡重载率、降低空耗来提升效率,并通过实例计算说明最小等待时间算法和最短路径算法能缩短集卡总运行距离,提升码头作业效率。     

考虑碳排放的集装箱码头场桥调度优化

针对港口低碳发展需求,以场桥和集卡的综合碳排放量最小化为目标,构建集装箱码头场桥调度优化模型,设计遗传算法求解模型,并利用厦门港某码头的实际运营数据验证模型和算法的有效性。结果显示,该模型和算法有效。     

基于动态规划算法的集装箱码头集卡优化调度模型

集卡是非自动化集装箱码头重要的水平运输设备,其作用是实现集装箱在码头前沿与堆场间的水平位移。集卡调度通常是根据岸吊作业顺序进行的。优化集卡调度能减少岸吊等待时间,提高码头装卸效率。目前国内外已有许多学者对集装箱码头装卸过程中的集卡分配和调度问题进行研究:BISH等[1]运用启发式算法建立基于车辆的集卡分配模型,从而使船舶在港时间最短;     

集卡停车定位检测系统设计与应用

为了解决集卡在桥吊下定位不准和重复移车问题,基于光电开关的工作原理,设计和研发集卡停车定位检测系统。利用检测装置将集卡的实时位置信号反馈到逻辑控制电路中,然后根据输出指示灯信号提示司机调整车辆位置。测试结果表明:该系统能够提高集卡停车定位的准确度。     

无人驾驶技术在港口中的应用

为实现集装箱码头水平运输的无人化,将传统集卡升级改造为无人集卡,在传统集卡上加装视觉相机、激光雷达、毫米波雷达和其他传感器等,并搭载自动驾驶计算平台,同时搭配无人驾驶车队管理系统、高精度地图等,使传统集卡具备环境感知、高精度定位、规划决策和底盘自动控制等功能,从而在整体上实现集卡水平运输的无人化。这一升级改造既能最大程度减少对码头现有基础设施的影响,又能显著降低用工成本,提升安全生产水平,帮助码头实现良好的经济效益和社会效益。     

光流法在集卡防吊起上的应用

为提升集装箱码头堆场作业中场桥和集卡运行的安全性,采用光流法对集卡防吊起技术开展研究.分别测试基于传统预测和深度学习2种算法用于拖车和箱体运动估计的准确性,选定利用基于深度学习的光流预测,判断是否发生集卡被吊起的异常情况;开展实车试验,在场桥作业车道侧安装视频采集相机,吊具提箱时自动开始检测算法,对比检测区域内的视频流...     

集装箱码头岸桥与集卡装卸协作优化*

岸桥与集卡是集装箱港口装卸过程中的重要机械, 其配置情况关系到整个港口的作业效率。为了提高集装箱码头的作业效率,针对集装箱在码头堆场分区堆放的情况和码头泊位装卸作业的状态要求,考虑了岸桥作业时间和集卡运输时间,提出了集装箱码头集卡与岸桥协作优化模型,该模型以总时间最小为目标。算例结果表明,该模型为码头集装箱装卸作业优化问题提供了决策支持。     

基于场桥资源配置的集卡预约优化模型

为缓解码头拥堵的问题,集卡预约得到了广泛的研究和应用。本文在考虑堆场内各箱区实际作业量以及配置场桥数量的情况下,以集卡在港口的等待成本和场桥空耗的台时成本总和最小为目标建立预约优化模型,确定各箱区在每个时段的预约份额。设计遗传算法求解模型,分析码头实际数据的运算结果,并与传统预约模式的效果进行对比,结果显示基于场桥资源配置的预约集港能够有效减少集卡在港口的等待时间,缓解码头排队拥堵的现象,同时可以提高码头资源的利用效率,为码头的集卡预约调度提供了决策依据。     

集装箱码头物流路径优化研究

根据集装箱码头的工艺流程,提出了集装箱码头物流路径优化模型。该模型以集卡行走里程最短为目标,在满足集装箱堆场堆存要求和船舶装卸作业要求的情况下,求解集卡最优行走路径。算例计算表明,该优化模型可为码头管理者提供一定决策帮助。     

集卡引导系统在轨道吊自动化堆场的应用优化

正当前,大部分新建自动化集装箱码头堆场垂直于岸线布置,自动导引车在海侧交换区与轨道吊对接,外集卡在陆侧交换区收提箱,不涉及人机交叉作业。相比之下,传统集装箱码头经自动化改造后的堆场大多平行于岸线布置,内集卡和外集卡分别在海侧和陆侧作业;海陆侧集卡作业交互区配置检测系统扫描作业集卡,辅助司机将集卡停靠在作业     

基于EKF的同时定位与构图在潜艇地磁导航中的应用

潜艇地磁导航不产生如惯性导航的误差积累问题,是一种有效的自主导航定位手段。但是目前地磁导航定位主要是基于先验地磁图的匹配导航,在实际操作中要获得较为精确的先验地磁图是极其困难的。基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的同时定位与构图算法（SLAM）可以在不需要先验地磁图的基础上实现潜艇导航定位。将这一算法应用到潜艇地磁导航中,再结合人工布设磁标的方法可以实现潜艇不依赖于先验地磁图的地磁导航定位。     

港口集装箱卡车减震装置技术改造

存在问题广州港某集装箱码头目前保有港口集装箱卡车(以下简称集卡)137辆,其中:30辆集卡设计载质量为40t,107辆集卡设计载质量为50t。因该集装箱码头目前以内贸箱装卸业务为主,集卡存在超负荷运载的情况,加上行驶路面崎岖不平,经常导致     

一拖双挂集卡作业在集装箱码头的应用

为提高设备运行效率,节约生产成本,创建绿色环保集装箱码头,欧洲一些专业集装箱码头在集装箱平面运输上穿插性使用一拖多挂集卡作业方式。作为一种新的集装箱运输方式,一拖多挂集卡作业目前在我国公路系统的运行条件还不成熟。不过,在平面通过性较好的集装箱码头使用一拖多挂集卡作业方式有利于集装箱码头作业效率的提高及节能减排目标的实现。基于以上背景,2010—2012年宁波港吉码头经营有限公司(以下简称港吉码头)在港区集装箱平面运输中引入一拖双挂集卡     

集装箱码头外集卡安全管理路径及改进建议

集装箱码头是水陆运输换装的枢纽:从装船角度来看,集装箱由集卡陆运至码头,装船后由船舶运离码头;从卸船角度来看,集装箱卸船后暂存在码头堆场,再由集卡运离码头.集卡是集装箱码头作业不可或缺的重要设备,不过其多由码头以外的单位分散管理.本文梳理集装箱码头外集卡安全管理风险点和关键点,结合码头实际生产作业情况,参考码头现有车辆管理相关规定,探索改进码头外集卡安全管理路径.     

导航定位中地磁测量误差补偿技术研究

高精度的地磁测量是地磁匹配定位中的关键技术,需要实时测量地磁场数据,为匹配定位算法提供依据,导航载体上钢铁构件组成的干扰磁场是地磁测量误差的主要来源。论文在分析地磁测量误差补偿模型的基础上,针对载体上多种钢铁构件组成的干扰磁场,提出了采用十二常系数补偿算法消除测量误差。利用实验数据,对误差补偿效果进行了对比分析,提出了解决措施,有效提高了地磁测量精度。     

缩短集卡在港时间策略——以大连集装箱码头有限公司为例

集卡运输效率是体现码头服务质量的重要指抓,本着“安全、稳定、服务、效益、发展”的管理定位以及“满足顾客需求、超越顾客期望”的服务方针,大连集装箱码头有限公司（以下简称大连集装箱码头）操作部确定“三短”（“船舶在港时间短、集卡在港时间短、人员在港办事时间短”）工作目标。     

集卡预约模式下集装箱码头可变闸口协同调度优化

针对集卡预约模式下集装箱码头传统闸口存在的作业量不均衡、集卡过闸效率不高和集港高峰时段闸口拥堵等问题,引入不同预约时段间服务类型可切换的可变闸口,研究集卡预约模式下可变闸口协同调度问题。基于集卡平均排队时长最小和闸口各通道总作业时间最小的优化原则,在闸口日服务容量满足集卡日抵港量的条件下,建立闸口调度模型。运用逐点固定流体近似算法估计闸口M/E_k(4)/C/∞集卡排队模型获取不同预约时段各通道平均队长后,设计基于2-opt和随机变异规则的混合模拟退火算法求解闸口调度方案。所构造的测试算例验证模型和算法的有效性。计算结果表明:嵌入可变闸口调度模块的集卡预约系统能降低不同时段间集卡平均排队时长曲线的波动幅度;减小高峰时段集卡等候排队过闸的空耗时间;降低闸口日均服务时长和作业成本;协同优化集卡预约机制下闸口各通道资源配置。     

自动化集装箱码头水平运输定位技术

正自动化集装箱码头的水平运输设备包括自动导引车(automated guided vehicle,AGV)、跨运车和无人集卡等。定位技术在自动化集装箱码头水平运输作业中发挥着重要作用。直到20世纪80年代初,埋线电磁感应一直是AGV的主要引导技术。随着电子技术的发展,多种新型的引导技术得到广泛研究和应用,其中包括激光引导、超声引导、光反射检测、惯性导航、图像识别和坐标识别等。研究自动化集装箱码头水平运输定位技术,对提高水平运输作业效率及确保水平运输作业安全具有重要意义。     

集卡调度方式对集装箱港区碳排放的影响

集卡已成为集装箱港区内的主要碳排放源,尤其两艘大型集装箱船舶同时作业时,港区内集卡碳排放问题严重。针对该情况下集卡调度模式的特征,基于智能体仿真技术构建集装箱码头生产作业微观仿真模型,定量分析传统先卸后装、双船一装一卸、同贝同步装卸工艺下集卡调度方式与集卡配置数量对船舶在港时间、集卡碳排放量的影响。实例表明,采用同贝同步装卸作业方案可保证装卸效率,并有效减少集卡碳排放,而集卡配置数量只对集卡怠速行驶产生的碳排产生影响。