一种基于跟踪变结构控制的鱼雷制导律设计方法

利用变结构控制对干扰和参数摄动的“完全自适应性”,设计出了一种基于运动跟踪变结构控制的鱼地律,并将其于被动方式的水下目标跟踪问题中,结果表明,该制导律可以令相对视线角速度按照给定的运动规律变化,从而大大增强了被动跟踪问题的可观性评估的 且对干扰和参数摄动具有较强的鲁棒性,易于工程化问题的处理     

直航鱼雷命中概率模型与仿真

在考虑各观测量误差的情形下,建立了直航鱼雷的命中概率模型。进行仿真计算并且分析了目标距离和目标舷角对鱼雷命中概率的影响,可为鱼雷作战研究提供参考。     

鱼雷水平波束自适应偏转在垂直命中导引中的应用

当鱼雷进入末导引段时，往往会出现相当大的目标方位角，而鱼雷的自导张角有限，在鱼雷只有主视声呐而无侧视声呐的情况下，会出现检测不到目标的情况。本文考虑使鱼雷根据雷目状态自适应地偏离主轴来进行自导水平波束配置，相当于扩大了鱼雷的自导张角，从而更加有效地检测目标，以实现垂直命中目标。     

航空自导鱼雷命中概率的仿真研究

依据某型自导鱼雷和潜艇战术技术性能 ,建立了鱼雷、潜艇的运动模型 ,并在计算机上进行模拟对抗 ,采用蒙特卡洛法研究了鱼雷的命中概率 ,其结果与实际较为符合。     

鱼雷制导体制的现状与发展趋势

全面总结了目前鱼雷上各种常用的制导体制,对如何选择鱼雷制导体制作了简要的分析,重点讨论了鱼雷制导体制今后可能的发展趋势,如大力发展组合导航系统、开展多模复合寻的制导体制并加强对新型制导体制的研究等,旨在为鱼雷制导系统的设计提供一定的参考作用。     

用于鱼雷制导的捷联式系统

本文论述了应用于鱼雷制导的激光陀螺捷联式系统的组成。计算原理以及初始对准的简单分析。     

某型潜艇尾流自导鱼雷命中概率方法研究*

尾流自导鱼雷命中概率是考核鱼雷作战效能的重要指标之一,它同鱼雷自身性能和目标尾流特性有直接关系。论文在研究水面舰艇尾流特性的基础上,建立了直航目标和机动目标的尾流区域模型,分析了鱼雷的攻击态势和射击方法,提出了鱼雷捕获概率和追踪概率的计算方法。该方法对计算鱼雷武器系统命中概率有一定的指导作用。     

鱼雷搜索目标概率的一种近似估计方法

本文根据经典概率理论，确定目标分布统计特性，在视线角速率ｑ较小的前提下，建立概率计算的近似代数式，以蛇行搜索为特例计算其概率。     

水下机器人运动控制与仿真的数学模型

本文首先确定了水下机器人六自由度空间运动模型，为了便于在控制与仿真中应用，本文借助matlab平台，将水下机器人的六个自由度的方程转换为矩阵乘形式，然后结合水下机器人的环境仿真，推力器仿真，舵翼仿真，建立了水下机器人六自由度运动记真器。最后用该仿真器进行了运动仿真，仿真结果与海上试验吻合得很好，表明该仿真系统是符合实际的，该仿真系统采用一种普遍实用的数学模，精度较高，适用于任何类型的水下机器人，对研究水下机器人操纵与控制有很大现实意义。     

水下航行体机械噪声的工程预报方法

本文针对机械设备、隔振装置、基座、壳板以及水介质组成的声学系统,讨论了机械设备传输给壳体的结构声功率,以及计算结构声功率所涉及的设备振动强度——自由速度、隔振装置的传递函数和基座面阻抗。又综述了给定输入声功率下,壳体振动响应空间均方值的计算方法,以及辐射效率和模态密度的估算公式,形成了航行体机械设备产生的水下噪声的全过程预报方法,并对第一个环节得出了开展相关研究的建议。     

欠驱动自主水下航行器的镇定及跟踪

针对仅带有轴向推力及偏航力矩的欠驱动自主水下航行器（AUV）,研究了其在水平面内的轨迹跟踪及定点调节问题。基于Lyapunov直接法及串接一反步技术,通过采用一种带有动力学震荡器的跟踪误差变换,设计了一种统一的连续时变状态反馈控制律,并给出了参数自适应更新律以估计AUV的非线性阻力参数,使得AUV的位置及方向角的跟踪误差全局渐近收敛于零点左右的一个邻域内,该区域可以为任意小,并且,AUV的跟踪性能与外界干扰的大小无关。仿真结果证明所提出的方法是有效的。     

某型水下航行器控制方案的半实物仿真

在以ＶＡＸｌａｂ计算机为主机的小型通用动力学半实物仿真系统上对某型水下航行器的运动进行了半实物仿真。给出了半实物仿真系统的基本组成和工作原理，讨论了水下航行器运动的仿真模型和实时积分算法。结果表明，该仿真系统结构合理，精度高，可靠性好，所采用的控制方案可使其满足使用要求，达到了预期的目的。     

自主水下航行器制导系统的设计

简要介绍了某小型远程自主水下航行器制导系统的设计要求和软硬件实现方法,该制导系统已成功应用于211工程建设的自主水下航行器上。     

水下航行体位置指示及打捞、回收新技术研究

讲述了国内外水下航行体位置指示及打捞、回收技术的发展概况，提出了利用GPS技术和自动导向对接技术的新型位置指示和打捞回收方案。对方案中的关键技术进行了理论分析和计算，并给出了可能实现的具体途径。     

水下机器人平面直航运动稳定性分析

应用古尔维茨(Hurwitz)判别法对水下机器人平面扰动运动微分方程的特征方程式根的实部符号进行判断,进而用一次近似法对水下机器人平面直航稳定性进行分析,试图为水下机器人在稳定性方面的设计以及对其稳定性进行评估提供可靠的依据。最后,实例说明该方法可行。     

NTSM控制的AUV路径跟踪控制研究

针对非线性欠驱动自治水下机器人（Autonomous underwater vehicle，缩写为AUV），提出了一种基于非奇异终端滑模（Non—singular terminal sliding mode，缩写为NTSM）控制的鲁棒路径跟踪控制方法。在跟踪控制系统中，采用的参考变量为非时间量，摆脱了时间因素的影响，有利于提高AUV在不确定环境中的跟踪能力。应用指数趋近律进行NTSM控制器设计，能保证系统状态在有限时间内到达平衡点。数值仿真结果验证了该控制律的路径跟踪效能。     

自主水下机器人下潜困难问题的数值仿真与试验研究

自主水下机器人在近水面运动时,受到文丘里效应产生向上吸力的影响,使得潜器初始下潜困难,近水面的深度保持能力也受到影响。为了研究水下潜器近水面下潜困难问题,文章运用计算流体力学（CFD）软件对某AUV主体周围流场进行近水面数值模拟。模拟结果表明,影响升力和抬头力矩的主要因素是初始的下潜深度和速度。水域试验表明随着初始下潜深度的增加,AUV 的下潜将变得越来越容易,这与模拟结果相一致。     

直流调速系统的新型模糊控制方法

介绍基于模糊推理,并能在线地改变PID控制参数的速度调节器的基本原理、设计过程和模糊规则。实际应用表明,该调节器能够明显提高系统性能,具有实际应用价值。