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我所研制的深潜器水下作业机械手是一种深潜器用大型多关节液压械机手,近几年,经过多次试验室试验及海中试验,达到了各项试验指标,并能在海中完成拿取电缆和重物的作业,使用部门已经验收。这种水下机械手是近年来我国第一个试制成功的大型机械手,也是首次在海中完成水下作业的机械手。现将其主要性能介绍如下。 相似文献
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介绍了一种基于极点配置的控制系统计算机辅助设计算法,并对某示教再现型机械手的臂回转伺服控制系统进行了设计和仿真计算,取得了较满意的结果。 相似文献
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针对机器人控制中存在的非线性、时变性和关节间的相互耦合,运用伪微分级联反馈解耦控制方法推导了该控制器的参数设计公式,并对其控制特性作了深入研究。两关节机械手直接驱动的计算机仿真结果表明,采用此种控制方法较好地实现了对多关节角位移的解耦控制,并且对于被控对象的非线性和时变性均不敏感,控制系统具有优良的阶跃响应特性和很强的抗干扰能力。 相似文献
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文中主要介绍混凝土喷射机械手在官田隧道中的应用情况,并与目前较为广泛应用的普通湿喷机作对比,结合混凝土喷射技术的发展历程,提出目前机械手的优越性与局限性,并构思其可发展方向,望能对设备的研制提供些许参考。 相似文献
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多分量腕力传感器的标定方法 总被引:1,自引:0,他引:1
本文通过对多分量腕力传感器最小范解标定方法叙述,根据实验的误差理论,推导出一种基于最小二乘数据拟合的力传感器标定方法。该方法较最小范解标定方法简单,精确度更高。 相似文献
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马德良 《交通部上海船舶运输科学研究所学报》1993,(1)
本文作者首先对美国Schilling公司研制的电液伺服水下机械手的实时控制软件进行了深入的剖析、研究、概括总结了该成熟产品所采用的控制软件的特色,在汲取其精华的基础上,对控制算法进行了新的探索和尝试,引入了格滤波器控制策略,用80286微机和8098单片机建立了一个水下机械手的主从式控制系统,同时还进行了软件设计,在软件设计时,引入了BorlandC~(++)2.0语言编程、最后进行了数字及半实物仿真,结果表明:所做的一切,在开发实际产品时,具有较高的参考价值。 相似文献
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水下摄像机械手是进行水下复杂环境视频采集的理想工具。根据目前水下作业的使用需求,结合现有载人潜水器的技术特点,研究了水下摄像专用机械手的总体架构、机械原理、动力配置等关键技术指标,提出了水下摄像机械手初步方案,并用商用设计软件进行了虚拟仿真设计研究。结果表明,技术方案切实可行,为水下摄像机械手的工程化应用奠定了坚实的技术基础。 相似文献
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In the underwater environment, many visual sensors don’t work, and many sensors which work well for robots working in space or on land can not be used underwater. Therefore, an optical fiber slide tactile sensor was designed based on the inner modulation mechanism of optical fibers. The principles and structure of the sensor are explained in detail. Its static and dynamic characteristics were analyzed theoretically and then simulated. A dynamic characteristic model was built and the simulation made using the GA based neural network. In order to improve sensor response, the recognition model of the sensor was designed based on the ‘inverse solution’ principle of neural networks, increasing the control precision and the sensitivity of the manipulator. 相似文献
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针对无人潜水器在恶劣海况下收放作业挂钩困难的问题,设计一套基于虚拟现实(VR)的遥操作机械手装置,搭载于船载无人潜水器收放A型门架上,以操控VR手柄灵活、高效地完成无人潜水器收放时的辅助挂钩作业。利用Unity3D引擎搭建并开发一套机械手虚拟仿真系统,实现对机械手的正、逆向运动控制,并与实际机械手建立Socket网络通信,实现虚实同步;通过串流VR一体机实现对机械手的实时可视化仿真与VR遥操作。相较于现有的主手及示教器遥操作,VR遥操作机械手的作业效率更高,操作难度低,且系统具有较强的沉浸感和临场感,提高了机械手海上作业的可视性、灵活性和安全性。通过搭建波浪模拟试验平台模拟不同海况进行验证,结果表明,VR遥操作机械手挂钩作业的效率较示教器遥操作提高49.4%。在海上试验中,机械手也成功完成了各类潜器收放的挂钩作业。 相似文献