一种船用起重设备多连杆防摇装置设计及仿真研究

对于起重设备,尤其是船用起重设备,吊装作业时起吊对象的摇摆是一种常见现象,其往往影响作业效率,甚至影响作业安全,该特点在舱室空间有限的船用领域表现的尤其明显。针对该类摇摆问题,本文设计了一种新型空间多连杆防摇装置,通过三维空间正交耦合约束方式实现了吊运对象的直线导向功能,进而达到防摇效果;并基于Adams软件对该装置的防摇性能进行了仿真研究,分析出大车、小车以及吊具升降时吊装对象的运动学状态。结果表明,该装置达到了良好的防摇效果,并具有结构新颖、工作可靠、安装紧凑的优点,在船用防摇领域具有很高的工程应用价值。     

船用起重机防摇装置设计研究

采用多体动力学软件RecurDyn分析摇摆情况下起重机吊具四绳系统及倒八字绳系防摇系统的运动特性,说明四绳系统增加防摇摆装置的必要性和倒八字绳系防摇系统在船用起重机应用上的局限性。针对起重机柔性系统的不足,提出刚性连杆防摇装置,分析其结构特点并进行动力学仿真,结果表明刚性防摇装置在满足船用起重机功能需求方面具有较大优势。     

船用起重机伸缩套管减摇装置原理和实验

针对船用起重机在海上作业过程中,由于悬挂重物的钢丝绳属于柔性件,加上风、浪等海洋环境载荷的影响,使得负载产生摆动。基于起重机海上作业时吊物的摇摆,设计开发了一种新型船用起重机伸缩套管减摇装置,利用套管的刚性约束来减小吊索的摇摆幅度,利用万向力矩结构减轻套管的受力,套管通过万向力矩运动时,依靠弹簧阻尼来存储释放能量,减少吊重的摆幅。介绍了伸缩套管装置的结构和原理,建立船、起重机、伸缩套管的数学模型,并利用Adams建立仿真模型进行运动学分析,得出伸缩套管装置具有明显的减摇效果,同时通过搭建实验平台进行实际实验,验证了伸缩套管装置在实际应用中的也具有显著的减摇效果。     

回转式起重机吊盘防摇装置张力模型分析

本文介绍了船用起重机吊盘式机械防摇装置的工作原理,对吊盘式防摇装置的吊盘收放绳建立数学模型,通过simulink仿真分析,得出吊盘收放绳竖直方向夹角与吊盘收放绳受力的关系曲线;根据仿真分析结果,结合回转式起重机缩比模型和船舶摇摆平台,对回转式起重机进行防摇实验,对不同夹角下起重机防摇效果进行验证。     

船用起重机减摇控制系统设计与试验研究

针对起重机吊重摇摆的抑制问题,设计一种船舶起重机减摇系统,减小起重机作业过程中吊重产生的摆动,对提升起重机的作业效率及安全性有重要的意义。此外,针对带折叠减摇臂式船用减摇起重机装置提出一套控制方案,并通过试验验证其综合减摇效果达到60%以上,充分验证了该控制方案的正确性和可行性。     

一种新型船用吊机防晃装置及非线性动力学分析

针对深水吊装作业摆动抑制问题，设计了一种新型船用吊机防晃装置，采用仿真建模技术及拉格朗日方程，在Simulink仿真软件上，建立船用吊机防晃装置非线性动力学模型，得到了在不同拉力、吊索长度、波浪频率下吊物运动角度时程响应。结果表明，有防晃装置的情况下吊物的位移可减小80%左右，新型船用吊机防晃装置具有明显的消摆作用。     

一种新型门座卸船机抓斗摇摆特性研究

抓斗卸船机防摇装置的设计是提高港口起重机装卸效率的重要途径。以新型抓斗卸船机为研究对象,分析抓斗的摇摆特性,建立了该新型卸船机抓斗摇摆系统的数学模型。通过虚拟样机技术,进行该卸船机抓斗摇摆系统的动力学仿真,得到了合理的仿真数据,对港口起重机防摇系统的设计具有一定指导意义。     

船用起重机牵引索式减摇装置恒张力控制仿真和试验研究

针对船用起重机在海上作业时吊重产生大幅度的摇摆而无法精准定位的问题,建立了一种配备牵引索式减摇装置的船用起重机吊重系统动力学模型,提出基于线速度追踪的牵引系统恒张力控制方法,应用Matlab/Simulink对中小型和大型船用起重机的动力学特性进行仿真分析,发现吊重系统在受到外界激励时的不对称摆动现象,得到吊重系统的摆...     

船用起重机减摇装置设计

针对船用起重机的吊重摇摆抑制问题,设计一种船用起重机吊盘减摇装置,利用2根恒张力减摇索和主吊索在吊盘处形成相对稳定的力的三角形,同时吊盘将减小吊绳及吊重的摆幅。建立吊重在有无吊盘下的运动学方程,在Matlab/Simulink软件中对模型进行仿真分析,对比分析在船舶不同的横、纵摇运动角度下有无减摇装置时吊重的摇摆,结果表明,有吊盘的情况下,吊重的摆角可减小70%左右,通过搭建试验平台进行试验,得到有吊盘时,吊重的摆角可减小60.7%左右,验证了减摇装置的有效性。     

船用起重机机械的减摇控制方法

为了降低船用起重机的摇晃度,进行减摇控制,提出基于稳态反馈补偿调节的船用起重机机械的减摇控制方法,构建船用起重机机械的减摇控制约束参量模型,以摇摆幅值、转动力矩、惯性力矩等为反馈调节参数,进行起重机机械的减摇稳态误差补偿控制,结合Lyapunov稳定性原理,引入后置积分项进行减摇控制器末端位姿修正,较低摇摆幅度,实现摇摆的实时误差补偿。仿真结果表明,采用该方法进行船用起重机机械的减摇控制,摇摆幅值得到有效控制,姿态稳定性较好。     

船用起重机吊盘式机械防摇系统的设计与试验

受风、浪、流、涌等多种海洋环境载荷的影响,船舶会产生横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡和垂荡六自由度运动,船舶的这种基座扰动进而会导致吊重发生大幅度摇晃。针对该问题,提出一种吊盘式机械防摇方案,并搭建船用起重机吊盘式机械防摇系统试验台开展验证试验。进行多组对比试验验证方案的可行性,得到船用起重机吊盘式机械防摇系统在不同绳长和不同基座运动条件下的吊重摆角时变曲线。试验结果表明:在无减摇控制时,主吊索的面外角最大值达到13.6°,面内角最大值达到15.5°;有减摇控制时,主吊索的面外角最大值仅为1.2°,减摇效果达到90%以上,而面内角最大值仅为5.9°,减摇效果也达到60%以上。     

船用液压电梯液压系统设计

液压电梯具有运行平稳、传递力大、易于无级调速、井道面积小、工作寿命长等优点。以船用液压电梯为研究对象,综合考虑纵摇和横摇两种特殊工况,设计一种在纵摇及横摇一定角度下正常工作的液压电梯液压系统。静态分析摇摆情况下的油液液位情况,并通过摇摆实验,动态分析液压系统的抗摇摆性能。比较其不同工况下的上下行速度及加速度曲线,验证设计的可靠性。     

船用起重机减摇控制系统设计与试验研究

随着航运业发展,追求效率的今天,船舶起重机越来越广泛的用于船与船、船与岸之间的货物装卸,成为深远海工程作业不可或缺的装备之一。由于船舶受到风、浪、流、涌等海洋环境载荷的影响,起重机的吊重会出现较大的摇晃,进而影响起重机的作业效率和安全性,严重时还将会导致严重的安全事故和环境污染,造成生命财产损失。因此,针对起重机吊重摇摆的抑制问题,设计一种船舶起重机减摇系统,减小起重机作业过程中吊重产生的摆动,对提升起重机的作业效率及安全性有重要的意义。本文针对带折叠减摇臂式船用减摇起重机装置提出了三种控制方案,并通过实验验证其综合减摇效果达到60%以上,充分验证了控制方案的正确性与可行性。     

波浪补偿靠帮吊装装置的设计与分析

海上补给作业需要补给装置具备平稳运输的功能,但由于船舶受到海上风浪的影响,船舶会产生复杂的非线性运动,使得普通的船舶起重机不能满足海上平稳作业的工作需求。为解决此类问题,设计了一种新型的波浪补偿靠帮吊装装置,将普通船用起重机与并联波浪补偿平台结合,完成海上的吊装补给作业。通过对该新型装置的运动学分析与动力学分析,研究结果表明,该新型波浪补偿装置可以在3级海况下对海上风浪引起的船舶运动进行有效补偿,从而保证靠帮吊装工作的可达性与安全性。     

场桥吊具防减摇系统应用

从场桥作业中提升载荷存在摆动问题出发,介绍吊具的防摇功能和防减摇装置的一般性能要求,对现有场桥的4种不同形式防减摇装置工作原理与实际应用效果进行汇总归纳,展望设备防减摇方式的发展方向。     

基于ADAMS的舰载补给起重机摇摆仿真及减摇措施分析

舰载补给起重机吊运柱状箱体时,箱体会由于各种外界影响发生摇摆。针对舰载补给起重机起吊的柱状箱体在舰船摇荡、起重机启停、风载的影响下发生的摇摆进行了ADAMS动力学仿真,得到了这3种因素对柱状箱体摇摆的影响情况,以及柱状箱体在预设工况下的运动规律。改变钢丝绳数量和布置形式进行仿真,得到了不同钢丝绳数量和布置下柱状箱体的运动情况以及相对单根钢丝绳的减摇效果,为进行动基座起重机减摇、防摇研究提供了依据。     

船用起重机吊盘式机械防摇系统的设计与试验

由于风、浪、流、涌等多种海洋环境载荷的影响,船舶会产生横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡、升沉六自由度运动,船舶的这种基座扰动进而会导致吊重产生大幅度摇晃。针对该问题,提出一种吊盘式机械防摇方案,并搭建船用起重机吊盘式机械防摇系统实验台开展验证实验。通过多组对比实验验证了方案可行性,得到船用起重机吊盘式机械防摇系统对于不同绳长、不同基座运动条件下的吊重摆角时变曲线。实验表明：在无减摇控制时,主吊索的面外角最大值达到13.6°,面内角最大值达到15.5°；而有减摇控制时,主吊索的面外角最大值仅为1.2°,减摇效果达到90%以上,面内角最大值仅为5.9°面内角减摇也达到60%以上。     

基于MATLAB集装箱起重机防摇系统仿真

建立了一种新型集装箱堆场起重机防摇系统数学模型,对八绳防摇系统进行受力分析,通过等效简化建立了广义坐标下双起升场桥的载荷摇摆动力学数学模型,该模型能客观地再现八绳防摇系统的运行情况.同时在MATLAB的SIMULINK环境下对此模型进行了动态仿真研究,与普通集装箱场桥模型的比较表明,八绳防摇系统的摇摆幅度明显减小,具有较大的优越性.     

船用载货升降机动力学建模与仿真

鉴于船用升降机在摇摆状态下理论受力分析的复杂性,通过对船用载货升降机进行动力学建模仿真,分析船用载货升降机在无横纵摇、仅横摇、仅纵摇、横纵摇及偏载加横纵摇等5种工况下,钢丝绳及各滚轮的受力大小及规律.该方法不仅能减少复杂的理论计算过程,还能实时了解升降机在工作过程中的受力状态,大大缩短产品设计开发周期.     

船用桥式起重机起吊系统参数化设计

在空间受限的船用舱室内，不仅传统桥式起重机起吊系统降低了有效起吊高度和载荷，而且单吊钩无法满足各类物资的吊装需求。针对该类问题，建立一种起吊驱动独立于水平运动机构的柔性起吊系统，重点分析影响吊具平衡起吊的因素，并基于Adams软件对某型船用桥式起重机起吊系统进行运动仿真分析。结果表明，该柔性牵引系统能满足起吊对象的三方向独立平稳运动，且具有一定的抗偏载性能，在船用柔性吊装领域具有工程应用价值。