适应无人驾驶汽车的道路设施设计综述

随着智能网联车辆相关技术的不断突破和快速发展，高度自动化的无人驾驶汽车日益成熟并将逐渐进入大众生活.区别于人工驾驶车辆，无人驾驶汽车具备环境感知、自主决策、控制执行等功能，能够完成典型工况或所有工况的自动驾驶.而对道路设施进行改进和调整，有助于加快无人驾驶时代的到来，为此，需要明确无人驾驶汽车对道路设施设计的需求和影响.首先，在平纵线形、横断面设计、交通标志标线、停车设施和数字化道路设施等方面分析了道路设施如何适应无人驾驶汽车的行驶特性；其次，梳理了智慧路侧设施以及无人驾驶专用车道的现状和发展趋势；再次，归纳了国内外面向无人驾驶汽车的道路基础设施的研究方法，包括虚拟仿真测试和实车道路测试，以及国内外为开展实车测试所实施的实验道路建设；最后，总结了现有研究的聚焦点和局限性，展望了该领域所面临的挑战和未来发展趋势.现有道路基础设施的规划设计没有预见无人驾驶汽车的到来，在无人驾驶全面普及之前，人工驾驶和无人驾驶混行会长时间存在，因此，道路设施设计应根据无人驾驶的发展阶段和未来趋势进行相应的变革，本文为适应无人驾驶汽车的道路设施设计提供了理论基础.     

无人驾驶技术探秘

现代高利技与汽车技术相结合，已经能够制成多种用途的无人驾驶汽车，供不同行业使用。无人驾驶汽车曾经历了概念研究、模型试验、样车研制、设计定型，小批量生产供货等若干个阶段的发展，方步入实用化的。     

新加坡无人驾驶车预计2015年首次上公路

新加坡交通部已成立了“新加坡自动驾驶陆路交通委员会”（Committeeon Autonomous Road Transport for Singapore，CARTS），探讨在交通系统中采用无人驾驶技术，将新加坡打造成更宜居的城市。与此同时，陆路交通管理局和新加坡科技研究局也签署为期5年的合作备忘录，携手落实“新加坡自动车辆计划”（Singapore Autonomous Vehicle Initiative，SAVI），推动无人驾驶技术的研究和应用。     

从ADAS系统产业发展看未来无人驾驶汽车技术前景

自从越来越多豪华车型配备了各种各样的ADAS系统技术,使得ADAS系统产业成本也逐渐降低,为实现汽车无人驾驶提供了一个可靠的平台。     

实现"无人驾驶台"的可行性分析

探讨利用现代科学技术建立“船舶信息采集及控制系统”，在局部海区有条件地实现“无人驾驶台”。并为全天候全海区实现“无人驾驶台”，最终实现“无人驾驶船舶”提出几点建议。     

无人驾驶汽车制动摩擦片背板材料分析及轻量化设计

本文针对无人驾驶汽车制动系统的特点和使用条件，分析了多种可用于制动摩擦片背板的新型材料，进行了轻量化制动摩擦片背板的设计，为无人驾驶汽车制动器设计提供了一套较为完整的解决方案。     

基于运动学和动力学模型的无人驾驶路径跟踪控制器设计

设计了一种应用于无人驾驶控制的基于车辆运动学和动力学模型的路径跟踪控制器,包括运动学和动力学模型、路径跟踪控制模型、地图匹配模型和执行命令融合模型,使用实时车辆姿态信息进行转向角度预测,使用实时车辆定位信息进行反馈控制以消除系统干扰和模型误差。系统硬件包括车辆平台、嵌入式Mbed开发平台、Ubuntu系统运行平台和惯性导航系统,软件框架使用robotic operation system(ROS),使用rosserial服务连接嵌入式Mbed开发板与ROS。实车测试表明控制器系统达到设计目的。     

应用第一性原理思维探索未来城市交通变革

第一届宝马未来出行青年实践营活动选取北京市三里屯地区作为研究对象,鼓励国内外青年学者对该地区进行仔细调研、深入研究,提出有针对性的解决方案。参与过程中应用第一性原理思维,对交通系统中的人、车、路和环境的关系进行系统梳理。第一性原理思维本质是通过发现系统的基本规律,突破性地对系统进行改进和变革。基于对三里屯地区现状公共交通、道路运行、出行环境等方面的分析,创新性地提出该地区未来交通系统的优化思路。方案涉及车辆共享、无人驾驶、空间维度、动态调整停车费、出行积分制等方面。结果表明,该思维方式是从底层规律研究问题,更容易得到创新性的解决方法。     

珠江新城“地下线”上半年动工

一种在国内首次使用的无人驾驶全自动运行系统，将于今年上半年在广州珠江新城动工。集运系统项目建议书目前已通过专家评估，将实现两分钟一趟的高密度运行，专家认为它是最适合珠江新城的短途穿梭方式。     

世界地铁之冠

人类社会的进步,时代的变化,科技的发展,地铁以它那方便、及时、舒适、畅通、清洁的优势博得世人的青睐,它已成为人们必不可少的一种交通工具.到2002年底,世界已有120个以上城市建成了地铁,您可知道世界地铁之冠吗?     

要闻快车

亚洲最大铁路货车制造整合项目启动，大连年内开通磁悬浮,北京地铁奥运支线全线贯通,中国首条无人驾驶地铁线2008年亮相北京,投资运营成本低 成都打造“节能地铁”，昆明市拟建5条网状轻轨线，南车出口哈萨克斯坦机车全部投入商业运营，先建“指挥部”兰州轻轨启“动”,机车信号车载系统设备全路首次应用,[编者按]     

基于CHT消失点检测及最小二乘法的车道线检测算法

为解决在车道线识别中检测消失点误差较大和检测速率较慢的不足,提出一种基于CHT消失点检测对车道线采纳点进行最小二乘拟合的车道线检测算法。该算法首先计算RGB熵直方图的最小差值,根据该差值初步分割道路图像。然后引入平行坐标系参数化的级联霍夫变换方法,对查找消失点方法进行改进通过一次投票得出消失点。并以搜寻的消失点为约束条件,利用最小二乘法对最终点进行拟合从而完成对车道线的检测。实验结果表明,所提出的算法对离线图片车道线检测精度达到93.4%,识别速度也有大幅度提升。     

基于模型预测控制无人驾驶车辆避障轨迹跟踪器设计

针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪和避障问题,基于模型预测控制算法设计了避障轨迹跟踪控制器,实现避障和轨迹跟踪功能。在不同车速下采用Matlab和CarSim进行联合仿真试验,结果表明:设计的控制器控制性能和稳定性良好,能满足无人驾驶车辆的避障和轨迹跟踪需求。     

南京地铁7号线马家园车辆基地平面布置方案比选

随着城市建设用地的紧张,地铁车辆基地由于占地较大,平面布置受限问题日益严重.如何经济合理地确定平面布置方案是车辆基地设计的核心工作,对方便地铁运营、节约城市土地资源具有重要意义.以南京地铁7号线马家园车辆基地为例,地块选址于铁路围合区域,周边控制因素较多,平面布置困难.通过分析车辆基地既有周边情况,提出车辆基地地面和高...     

智慧交通与智慧物流

智慧交通和智慧物流是智慧城市建设的重要内容.智慧交通技术的创新和发展,促进了智能交通升级.解决大规模数据计算问题是物流智能化的基础.本次论坛以“智慧交通和智慧物流”为主题,介绍了安全驾驶统一集理论、实践及成果,探讨了新一代信息技术对智能交通发展与创新的推动作用,介绍了无人驾驶技术的总体框架、发展与应用,探讨了智慧物流所面临的大规模数据计算问题及解决方案.     

融合稳定性的高速无人驾驶车辆纵横向协调控制方法

提出了一种纵横向协调控制的路径跟踪控制方法; 建立了车辆预瞄误差模型和考虑路面地形的高速车辆等效动力学模型, 以此引入道路曲率地形因素; 基于模糊规则设计了预瞄距离发生器, 解决预瞄误差模型中固定预瞄距离的问题; 建立了预测时域与道路曲率的函数关系, 运用模型预测控制算法求解前轮转角, 从而建立路径跟踪控制器; 运用指数模型表示车辆期望车速, 设计了比例积分微分纵向控制器控制车速以改善路径跟踪精度; 运用质心侧偏角相平面图表征车辆稳定性特征, 设计比例积分微分稳定性控制器以改善车辆稳定性。研究结果表明: 提出的控制方法能在不同附着系数路面上对车辆跟踪性能进行优化, 在干燥沥青路面以车速90 km·h-1行驶时, 与只运用模型预测控制算法进行路径跟踪控制的车辆相比, 最大横向误差可减少33%;在潮湿沥青路面以车速70 km·h-1行驶时, 与只运用模型预测控制算法进行路径跟踪控制的车辆相比, 最大横向误差可减少30%;在冰雪路面以车速55 km·h-1行驶时, 与只运用模型预测控制算法进行路径跟踪控制的车辆相比, 最大横向误差可减少16%。可见, 所提出的控制方法能有效改善路径跟踪精度。      

无人驾驶单轨系统的好处

一、单轨系统的独特性 单轨系统在城轨交通中具有很长的历史。第一个用于城市轨道交通的单轨系统于20世纪60年代在日本的东京开始运营。从那以后很多城市都建设了单轨系统，其中包括很多国际大都市如纽约和迪拜等。     

智慧交通与智慧物流

智慧交通和智慧物流是智慧城市建设的重要内容.智慧交通技术的创新和发展，促进了智能交通升级.解决大规模数据计算问题是物流智能化的基础.本次论坛以“智慧交通和智慧物流”为主题，介绍了安全驾驶统一集理论、实践及成果，探讨了新一代信息技术对智能交通发展与创新的推动作用，介绍了无人驾驶技术的总体框架、发展与应用，探讨了智慧物流所面临的大规模数据计算问题及解决方案.     

国内机场装备无人驾驶遥控驱鸟车

为了确保飞机起降安全，我国机场有关方面组织专家技术攻关，研制成功无人驾驶遥控驱鸟车（见题图），走出了一条利用高科技驱鸟的新路。这种无人驾驶遥控驱鸟车采用轮轨底盘及转向架，专门行驶在一条长1000m、轨宽0．4m的小型铁轨上。人员通过遥控器操作，可以变速，在1公里范围内从机场南端到北端来回行驶，具有全天候使用、承担重复强度大、自动化程度高的优点。