船舶发电机分散励磁鲁棒控制器设计

建立船舶柴油机发电机组的数学模型,明确了模型中各干扰项的物理意义,将发电机组数学模型线性化后,增广为广义受控系统,应用H∞控制理论,设计了船舶电力系统发电机的鲁棒分散励磁控制器,并应用线性矩阵不等式方法求解该控制器。在仿真试验中,比较了传统的电力系统稳定(PSS)控制器和分散励磁鲁棒控制器的控制效果,结果表明后者具有更好的抗干扰能力,提高了船舶电力系统的稳定性。     

减摇鳍电液负载仿真台H2/H∞控制器的研究

为了提高减摇鳍加载系统的鲁棒稳定性和鲁棒性能,将混合H2/H∞控制理论和线性矩阵不等式(LMI)方法应用于减摇鳍加载系统的设计,将减摇鳍加载系统的性能要求转化为标准混合H2/H∞风控制问题.计算机仿真结果表明,利用线性矩阵不等式(LMI)方法所设计的混合H2/H∞状态控制器能在考虑模型不确定性的情况下,有效地提高了系统的鲁棒稳定性和鲁棒性能,改善了加载系统的各项性能.     

船舶舵减横摇H∞鲁棒控制系统

研究了船舶舵减横摇鲁棒控制系统设计问题。根据船舶运动和流体力学原理,指出了舵上产生的横摇力矩及船舶航向(艏摇)与横摇的分频特性,是舵-航向/横摇综合控制技术的基础。提出广义输出干扰的概念,将舵减横摇控制系统广义对象的奇异控制问题转化为非奇异标准控制问题,给出了艏摇/横摇耦合运动的线性分式变换模型和广义对象状态空间实现,设计了舵减横摇H∞鲁棒控制系统,并用结构奇异值理论对所设计的系统进行了鲁棒稳定性和鲁棒性能分析。通过数字仿真,证明所设计的控制系统具有良好的减摇控制效果和鲁棒性。     

由一起修船欠款案得不到执行 评法院将扣押船舶直接抵债做法的不妥之处

一、案情 1994年7月1日,大连造船厂实业开发总公司(以下简称实业公司)与大连南方商贸公司(以下简称商贸公司)签订船舶修理合同。主要约定,实业公司对商贸公司管理的“佛桥”轮进行修理(该轮由商贸公司     

混合H2/H∞励磁控制器在船舶同步发电机组并联中的应用

为了提高船舶电站同步发电机励磁系统的鲁棒稳定性和鲁棒性能,提高并联运行的发电机组的无功分配性能,将混合 H2/H∞控制理论和线性矩阵不等式(LMD方法应用于同步发电机励磁控制系统的设计,将同步发电机励磁系统的性能要求转化为标准混合 H2/H∞控制问题.计算机仿真结果表明,利用线性矩阵不等式(LMD方法所设计的混合 H2/H∞励磁控制器能在考虑模型不确定性的情况下,有效地提高了系统的鲁棒稳定性和鲁棒性能,改善了船舶电力系统的调压的性能.     

基于模糊规则的鲁棒预测舵减摇控制北大核心CSCD

[目的]针对模型预测控制(MPC)中因权重值固定所导致的欠驱动船舶在舵减摇时对转向的响应较慢的问题,提出一种基于有限时间扩张状态观测器(FTESO)、模糊控制规则和鲁棒预测控制的舵减摇控制器设计方法。[方法]首先,建立固定航速欠驱动船舶线性模型用于控制器设计,FTESO用于观测船舶运动状态和外部扰动;然后,通过对船舶在航向保持和变航向的情况进行分析,设计这2种情况下的目标函数权重,并建立状态观测值与目标函数权重之间的模糊规则,随后采用鲁棒预测控制解决带约束的多目标协同控制问题;最后,以一艘多用途舰艇为例进行数值仿真分析。[结果]结果显示,在航向改变情况下,对比扰动补偿模型预测控制和扰动观测器强化模型预测控制,发现减摇效果分别提升了5.74%和0.8983%,对于30°的转向的响应时间分别减少了1.8和7.3 s,证明了所设计控制方法的闭环稳定性。[结论]研究表明,所提方法在欠驱动船舶减摇方面是有效的。     

BSC生态护坡技术在城市河道整治中的应用——以九里河段综合整治工程为例

本文基于九里河段现状问题,探索生态护坡技术在河道综合整治工程中的应用,对框格护坡、连锁块护坡、生态砖(六角空心形)护坡、BSC生态护坡四种护坡类型的特点及施工工艺展开论述。着重阐述BSC生态护坡的同填充工法设计、施工工艺及施工控制、实际工程效果及应用中应注意的问题,为生态护坡(河岸保护)提供了参考技术,以求达到生态保护和生态环境可持续发展的目的。     

船舶电力系统带电压反馈的超导磁储能装置的H_∞鲁棒非线性励磁控制

电力系统的暂态稳定在控制方面是典型的非线性问题。针对非线性特性,提出直接反馈线性化和非线性鲁棒H∞控制理论加超导磁储能系统(SMES)相结合的励磁控制器设计方法,在励磁控制规律中引入机端电压偏差的比例积分控制,使设计的控制器不仅提高了电力系统的暂态稳定,而且当机械功率由于负荷变化机端电压仍能回到给定点运行。使用MATLAB/SIMULINK仿真结果表明提出的带电压反馈的控制器在增强电力系统的稳定性及改善机端电压精度有很好的控制效果。     

船舶主机调速系统的鲁棒PID控制研究

调速系统是船舶主机遥控系统的核心组成部分,目前国内外先进的船舶主机调速系统大多采用了数字式调速器,使主机遥控向“智能化”方向发展．常规的PID控制最主要的问题是参数整定问题,一旦整定完毕,在整个控制过程中将是固定不变的,而在实际系统中,由于过程中会出现状态和参数的不确定,系统很难达到最佳的控制效果,严重的话可能导致系统的不稳定．该文介绍了鲁棒PID控制在船舶主机转速系统中的应用,由仿真结果可知,该控制方法有良好的控制性能和鲁棒性．     

基于闭环增益成形的鲁棒PID算法及在液位控制中的应用

基于闭环增益成形算法给出鲁棒 PID算法 ,并将之应用于水箱液位的控制中。比较本文鲁棒 PID算法和文献 [1 ]模糊控制算法的仿真结果 ,得出前者的控制性能优于后者 ,同时具有良好的鲁棒稳定性。本文提出的鲁棒 PID算法简单、实用。     

基于动态面的船舶航向自适应神经网络控制

针对船舶航向控制非线性系统模型中存在的不确定性和外界干扰的影响,采用动态面控制算法设计了一种鲁棒自适应神经网络控制器。该方法通过引入一阶低通滤波器,消除了反步法设计中由于反复对虚拟控制的求导而导致的复杂性问题,同时还避免了控制器可能存在的奇异值问题。利用Lyapunov设计的鲁棒自适应控制器不仅能保证闭环系统的半全局渐近稳定,使得输出渐进跟踪期望轨迹,还能跟踪误差通过控制器的设计参数加以调整。     

2/2CV和比例控制技术在国外新一代注塑机中的应用

80年代以来国外注塑机的水平和性能又有了新的突破。这主要表现在大量采用2/2CV、比例控制技术以及计算机控制上。一些著名的厂商如曼内斯曼德马克公司(MANNES-MANN-DEMAG)、克劳斯-马菲公司(KRUSS-MAFFEI)、恩格尔公司(ENGEL)、米尔公司(MIR)、特里乌奇公司(TIRULZI)、日钢、三菱、东芝等都把采用2/2CV作为他们最新一代产品的技术特征。其中德马克公司D系列注塑机从锁模力40T的D40到锁模力为2500T的D2500共十六种规格全部采用2/2CV和计算机相结合(NCⅡ系统),在D40～D150六种小规格还并存着2/2CV比例加PC控制的系统(Prop系统)。这便有力地表明现在2/2CV不单是大中型机中被大量采用,即使小型机也开始广泛使用了。这是当代注塑机液压控制中的一个重大进展。本文通过对一些典型应用的技术分析对此加以阐述并结合我国现状进行了展望。     

基于LMI的船舶航向横摇鲁棒容错控制

为了提高船舶航向/横摇控制系统的可靠性,改善系统故障情况下的容错控制效果,采用基于线性矩阵不等式(LMI)的鲁棒容错控制设计方法,对船舶航向/横摇系统进行容错控制研究。建立船舶航向/横摇耦合运动模型,分析故障导致的模型等效不确定性,通过定义广义干扰,将模型变换为适合于H 2/H∞鲁棒容错控制设计的标准模型。设计系统的性能评价指标,求解鲁棒容错控制器,并进行仿真验证。结果表明,船舶航向/横摇鲁棒容错控制系统具有良好的容错性能。     

MARPOL73/78附则VI和船舶柴油机排放污染控制

本文阐述了控制船舶柴油机废气排放的必要性和国际海事组织(IM O)对船舶柴油机排放的控制标准;介绍了当前降低柴油机排气中NOX、SOX、COX和颗粒(PM )排放污染的技术措施,以及减少燃油挥发性有机化合物(VOCS)的方法.并讨论了各种措施的利弊、适用范围及今后应探讨的问题.     

主机冷却水泵的变频调速控制与节能效应

从主机冷却水泵的定、变速工作特性,讨论了冷却水泵变频调速控制的实施方案和节能效应,以及变频电源应用在船舶电力拖动控制中应注意的一些问题。     

具有参数乘性摄动系统的鲁棒完整性研究

针对[0,σ]（σ≥）故障模型,讨论了具数乘性摄动的系统存在执行器故障、传感器故障及执行器和传感器同时发生故障时具有鲁棒完整性的必要条件和充分条件,并应用H∞控制理论,给出了鲁棒容错输出反馈控制器的设计方法。     

FPSO-STP中深水单点系泊系统

结合"南海奋进"和"海洋石油111"FPSO单点系泊系统(STP-Submerge Turret Production)在中国中深海油田开发中的应用实例,探讨了该类单点系泊系统(STP)在设计、建造及海上安装方面应注意的问题.并针对这两艘FPSO单点系泊系统在投入使用后所出现的问题进行了分析.对未来该类单点系泊(STP)的设计、建造和海上安装提出了建议.阐明了该类单点系泊系统(STP)在中国海域的应用前景.     

基于鲁棒自适应扰动观测器的船舶航向保持控制器设计

针对受外界海洋环境扰动的欠驱动船舶航向保持控制问题,设计一种基于鲁棒自适应扰动观测器的船舶航向保持控制算法。通过Lyapunov理论,证明设计的控制器半全局一致最终有界稳定(Semi-Global Uniform and Ultimately Bounded, SGUUB)。以"育鲲"轮为船舶模型,建立考虑外界干扰的非线性Nomoto数学模型,在4级海况下进行航向保持仿真试验,并且与已有的控制算法进行对比,仿真结果表明:在达到稳定之后,基于鲁棒自适应扰动观测器的船舶航向保持器能使舵机操舵频率明显下降,舵机损耗较低,进一步验证提出的控制器算法具有较好的控制效果和鲁棒性。     

水下机器人姿态角LQR-鲁棒方差控制实验研究

采用自动平衡控制系统作为物理仿真系统对水下机器人姿态角控制进行实验研究.结合具体系统设计了鲁棒方差控制器,分析了设计参数和系统参数变化对系统性能的影响.针对系统对大偏差和小偏差不同的要求,采用了LQR控制和鲁棒方差控制复合控制器;结合实际参数不确定范围确定了合理的设计参数范围;进一步结合实际调试中的具体问题确定了适当的系统参数.研究表明,LQR-鲁棒方差控制策略可以保证系统在较大范围的参数变化时保持稳定,有适当的带宽,并对随机干扰实现了合理的抑制.研究结果可供研制水下机器人控制系统参考.     

基于二阶不确定全局滑模控制的导弹控制器设计

研究分析导弹控制系统数学模型,通过对过载被控对象的分析论证,应用二阶不确定全局滑模控制,综合考虑不确定摄动参数,对过载输出和角加速度进行跟踪控制;应用饱和函数减小抖振影响,仿真验证了该控制方案的动态性能和鲁棒性能。