模糊自适应Kalman滤波在INS／GPS组合导航系统中的应用

针对INS／GPS组合导航系统中因量测噪声的复杂多变造成的发散问题,引人了一种基于新息方差匹配技术的自适应模糊控制Kalman滤波算法,通过模糊控制器在线调整量测噪声方差,抑制滤波器发散,从而提高导航系统的精度。仿真结果表明该算法具有比常规Kalman滤波更高的精度。     

航海模拟器雷达接口的设计

在航海雷达模拟器系统中，雷达接口的设计直接影响到整个系统的性能。雷达接口的设计包括接口电路的设计和接口印刷板的设计两方面。本文首先提出图形方式的雷达接口电路的设计方案，然后定性分析印刷板设计中的干扰问题，并提出了相应的解决方法。     

一种新的综合滤波在INS/GPS/CNS组合导航系统中的应用研究

针对INS／GPS／CNS组合导航系统的特点，采用了基于H。滤波的神经网络代替传统卡尔曼滤波器，利用INS／GPS、INS／CNS两个局部滤波器的输出值，通过联合滤波器进行线性最优估计，且进行了计算机仿真。仿真结果表明，该算法在满足系统精度和容错性要求的基础上，有效地改善了系统的自适应性、实时性、鲁棒性等性能，是组合导航系统理想的结构模型。     

区间平滑在船用INS/GPS姿态组合导航系统事后评估中的应用

组合导航系统事后区间平滑算法处理数据精度较在线滤波算法高,通常以经过事后处理的惯导状态信息作参考,对中低精度的舰船导航设备工作性能进行评估。在以速度、位置作为观测量的INS/GPS量测方程的基础上,增加姿态外部修正信息,采用固定区间平滑算法进行处理得出高精度的评估数据,进而分析舰船导航设备的数据输出精度。仿真分析结果表明,增加姿态信息并结合固定区间最优平滑算法的处理方法,可以使系统的姿态测量精度获得大幅度提高,并能克服最优滤波对平台误差角初期估计精度低的缺点,可以作为一种评估舰船导航设备工作性能的事后分析方法。     

一种基于INS/GPS/CNS的全信息导航滤波算法

为解决INS/GPS两组合导航系统因观测信息不完整造成的姿态误差发散、系统稳定性较弱的问题,本文利用CNS搭建了基于INS/GPS/CNS的全观测信息导航系统。通过建立以位置误差、速度误差及平台失准角误差为观测量的系统数学模型,提出一种基于INS/GPS/CNS的全信息导航滤波算法,提高了系统的导航精度,改善了系统的稳定性。试验结果表明,本文所提算法相较于传统两组合滤波算法,各导航参数的精度在不同程度上得到改善,长航时条件下姿态误差收敛、稳定性较高。     

INS与GPS系统的组合应用

本论述和介绍了INS与GPS组合系统的工作原理及相关问题，该系统为解决民用GPS或GLONASS全球卫星导航系统存在的问题提供了另一个有效的途径。由于传统的惯性导航系统设备是分离式的，且精度又较低，加上高价位的惯性导航系统的传感器是阻碍它被广泛应用于与GPS进行组合导航的主要原因，但近年来出现的低价位、高精度的传感器，使得惯性导航系统集合化、小型化成为现实，这也就使得惯性导航系统与全球卫星导航系统的组合导航系统成为可能。     

舰船及舰载导弹运动轨迹模拟器设计

载体运动轨迹模拟器作为航海、航天仿真模拟设备,在舰船、潜艇、飞机和导弹等载体的研制过程中起着极其重要的作用.该模拟器将原本独立的舰船轨迹模拟与导弹轨迹模拟有效地融为一体,从而可以更好地考核分析载体及其武器装备的整体性能并优化其节点处的控制规律.本文就舰艇及舰载导弹进行运动轨迹仿真,产生载体在不同运动条件下的各种惯性导航数据,并通过人机友好界面观测载体在运动过程中状态-时间曲线.还可通过网络通信将产生的导航数据按规定协议传输给六自由度转台控制计算机,实现载体在不同初始状态下真实物理运动过程的模拟.     

伪距GPS/INS组合导航系统的多模型自适应卡尔曼滤波器设计

对多模型自适应估计滤波进行了仿真研究.仿真结果表明,多模型自适应估计滤波可以克服单一模型卡尔曼滤波器在对真实系统状态参数发生变化时的滤波误差过大甚至发散的问题,对于环境的变化具有较强的适应性,整体上可提高组合导航系统的导航精度.     

GLONASS／GPS导航信息的组合应用

ＧＬＯＮＡＳＳ／ＧＰＳ全球卫星导航系统的组合应用是最导航系统之一。两者的结合将给海上、陆地、航等级领域共高精度的导航及其它方面的科技服务。ＧＬＯＮＡＳＳ不加任何ＳＡ的导航精度高就于ＧＰＳ。     

推算船位／罗兰C（GPS）组合导航系统的研究及其海上试验

该文研究了推算船位／罗兰Ｃ（ＧＰＳ）组合导航系统的组合模式和推广的非线性卡尔曼滤波算法在该组合模式中的应用，详细推导了舰船运动的七状态数学模型及其机械编排。该文还给出了该组合系统在南海进行试验时的舰船轨迹及定位误差曲线，并进行了比较分析。结果表明：组合系统克服了推位系统的积累误差，抑制了罗兰Ｃ（ＧＰＳ）的随机定位误差，有效地改善了导航定位精度，滤波方案正确，算法稳定。该组合系统已成功地装备于多种型号的舰船上。     

基于USQUE的四元数容积卡尔曼滤波算法在组合导航中的应用

组合导航是导航领域中一个重要的研究领域和应用方向。传统的基于惯导误差模型的组合导航模式,因模型在建立过程存在各种近似计算,这必然使得建立的模型中引入诸多近似误差和模型误差,因此,其信息融合的估计精度下降。论文基于USQUE计算流程,提出一种四元数容积卡尔曼滤波算法,并将该算法应用于SINS/GPS位置松组合导航问题当中,仿真结果验证该算法的有效性并且具有较高的估计精度。     

新颖的GPS动态滤波算法及其在船舶导航中的应用研究

本文首先建立起ＧＰＳ动态定闰的数学模型，然后运用一种新颖的滤波算法对ＧＰＳ信号进行处理，最后研究了ＧＰＳ定位技术在船舶导航中的应用。     

基于惯性导航/地磁的水下潜器组合导航定位方法

针对水下潜器长时间水下航行的隐蔽性且定位精度不高的问题,提出了一种基于惯性导航/地磁的组合导航系统。建立了惯性导航/地磁组合导航系统模型,并且利用卡尔曼滤波算法对系统进行滤波。最后通过仿真实验表明,该组合导航系统能够有效弥补单惯性导航系统精度发散的不足,提高了导航精度,实现了水下潜器的精确导航。     

MIMU/GPS/磁罗盘组合导航系统算法研究

在自行研制的微小型MIMU/GPS/磁罗盘组合导航系统上,深入研究了组合导航算法。该组合导航系统用FPGA芯片为主控制器,以TI公司高性能DSP芯片TMS320C6713作为导航解算协处理器。它采用了圆锥误差补偿和划船误差补偿的现代捷联导航算法和18阶状态变量的扩展Kalman滤波算法进行了组合导航参数计算。经室外车载试验表明,该组合导航系统的水平姿态误差小于0.2°,航向角误差小于0.3°,定位精度小于5m。     

基于Windows平台的新型综合导航系统总体设计

本文介绍了基于Windows平台的综合导航系统设计方法。从总体方案、软硬件设计等几方面入手，全面分析了新型综合导航系统的特点、功能以及设计中应注意的问题，并结合我国计算机产业和导航系统的实际情况，给出了总体方案。初步实验结果表明，该方案是可行的、有效的。     

北斗／INS 组合导航滤波算法的研究

为了提高北斗定位系统定位定姿的精度及性能,利用惯性导航系统（inertial navigation system ,INS）姿态信息进行辅助,建立BDS／INS组合定位算法。通过INS输出信息与BDS观测信息紧组合的方式,以北斗导航卫星系统的伪距以及伪距率作为子系统状态量,利用卡尔曼滤波方法将卫导观测信息与惯导导航参数融合在一起进行计算。通过实际仿真实验表明,相比于原系统算法,组合后的算法能有效地提高BDS定位的精度和成功率。