基于Web的货车检修工序监测系统的研制

介绍了铁路货车检修工序进展监控与管理软件的设计.系统通过Web服务器的串口所连接的无线通信模块与现场的无线手持机通信.主机通过轮询方式查询手持机发送的作业进展信息,利用多线程协调完成通信信息的获取与分析.同时,系统采用B/S模式在浏览器页面能对检修工序进展进行实时监视.在Web服务器端,利用Spring任务定时实现每天工作的启停,以及用Spring编写REST风格的Web服务.在浏览器端,利用AJAX技术实现对Web服务的访问,以及将显示结果在页面上动态显示.Web服务通过Json变换向浏览器传递对象消息.     

基于浏览器/服务器模式的洪水预报系统

笔者通过比较客户机/服务器模式与Web浏览器/服务器模式的优劣,指出基于Web浏览器/服务器模式的洪水预报系统是今后发展的趋势.以乌江江口水电站洪水预报系统为例,探讨基于Web浏览器/服务器模式的洪水预报系统的结构、特点及通过Delphi的实现方法.     

基于Linux的嵌入式安全Web Server的实现

阐述的嵌入式Web服务器是基于ARM处理器和Linux操作系统.首先给出了嵌入式Web服务器的整体设计方案,然后详细探讨了其核心模块:双进程模块,CGI模块以及安全认证模块等的实现.     

多机器人系统强化学习研究综述

强化学习是实现多机器人对复杂和不确定环境良好适应性的有效手段,是设计智能系统的核心技术之一.从强化学习的基本思想与理论框架出发,针对局部可观测性、计算复杂度和收敛性等方面的固有难题,围绕学习中的通信、策略协商、信度分配和可解释性等要点,总结了多机器人强化学习的研究进展和存在的问题;介绍了强化学习在机器人路径规划与避障、无人机、机器人足球和多机器人追逃问题中的应用;最后指出了定性强化学习、分形强化学习、信息融合的强化学习等若干多机器人强化学习的前沿方向和发展趋势.      

基于浏览器／服务器模式的洪水预报系统

笔者通过比较客户机／服务器模式与Web浏览器／服务器模式的优劣，指出基于Web浏览器／服务器模式的洪水预报系统是今后发展的趋势．以乌江江口水电站洪水预报系统为例，探讨基于Web浏览器/服务器模式的洪水预报系统的结构、特点及通过Delphi的实现方法．     

基于并发服务器的网络通信的设计和实现

针对高稳定性、高质量的多客户服务器的设计与开发,介绍了服务器的实现方案,分析了Java的TCP Socket的通信原理、数据流传输技术和多线程机制的实现方法和技巧,运用Java语言构造了一个并发服务器的实例框架例程,具有一定的理论和实用价值。     

基于Flex的服务器通信技术

Flex作为企业级开发平台,除了保留了Flash平台与服务端通信方式外增加了一系列的高级服务功能来实现与服务器交换资料,达到动态置换内容的目的。与服务器和数据库的通信是Flex开发中最重要的内容之一。其中主要的方式是Socket通信,以此实现Flex与客户端应用程序之间的通信。     

退化环境中全向移动机器人位姿鲁棒修正算法

全向移动机器人定位算法在退化环境中通常会产生较大的定位漂移或失效,为此提出一种鲁棒的全向移动机器人在退化环境中的位姿修正算法。首先,通过全向移动机器人的结构、动力学分析确定定位误差产生来源;其次,对机器人的各运动状态进行受力分析,结合机器人的运动环境和机器人的运动状态建立打滑误差模型;再次,通过预试验得到的位移与定位误差,运用非线性加权拟合方法计算得出加工装配误差模型;最后,在轮式里程计中插入误差补偿模块,提高机器人定位精度。试验表明：算法位置平均误差为1.36%,姿态平均误差为0.75%,较传统算法分别提高了3.14倍和5.15倍。算法在保证定位精度的前提下具有很强的鲁棒性。     

会计人员调查统计系统中Web服务器的设计

论述了在会计人员调查系统中，如何利用Internet改进传统的测查方法，并讨论了建立Web服务器的技术方案和实现方法，以及在系统中建设Web服务器应该注意的安全问题。     

移动机器人在曲面上的建模与分析

对移动在曲面上的机器人的动态模型进行了研究.在曲面上建立了移动机器人动态模型,通过流形上的李群理论对模型进行分析,指出曲面上移动机器人是可控的,并且在曲面上存在时间最优轨道.利用庞特里亚金最大值原理,得到移动机器人模型的结构方程,并通过结构方程来分析曲面上移动机器人的时间最优轨道,指出时间最优轨道的控制变量完全由结构方程和曲面的高斯曲率决定,并且在高斯曲率小于零的曲面上,机器人的时间最优轨道由3种基本轨道的有限组合而成,给出了这3种基本轨道以单位速度向前(后)移动时角速度变化的具体分布情况.     

Real-Time Discrete Adaptive Control of Robot Arm Based on Digital Signal Processing

A discrete model reference adaptive controller of robot arm is obtained by integrating the reduced dynamic model of robot, model reference adaptive control (MRAC) and digital signal processing (DSP) computer system into an electromechanical system. With the DSP computer system, the control signal of each joint of the robot arm can be processed in real time and independently. The simulation and experiment results show that with the control strategy, the robot achieved a good trajectory following precision, a good decoupling performance and a high real-time adaptivity.     

基于模糊补偿的RBF神经网络机械手控制

针对机械手系统的高精度轨迹跟踪控制,提出了一种基于模糊补偿的RBF（radial basis function）神经网络机械手控制方法.该方法首先利用PD（proportional-integral）控制器获得机械手的控制策略,将其输出作为RBF神经网络的输入,并学习得到系统模型;然后运用模糊逻辑补偿器对系统扰动和建模误差进行补偿;最后,在MATLAB/Simulink平台上针对两关节机械臂,进行了有模糊补偿和无模糊补偿系统跟踪的均方根误差测量仿真实验.研究结果表明,两关节机械臂的控制精度分别提高了60.8%和71.4%,本文提出的方法能够解决机械手实际模型很难精确建立的问题,并能对系统未建模部分和扰动部分进行自适应补偿.      

基于Cognex视觉的机器人自动搬运控制

针对企业原有生产圆盘类连接轴的工艺,设计了基于Cognex视觉的机器人自动搬运系统,将S7-300 PLC、Cognex视觉系统和FANUC机器人系统集成在一起,实现了1台机器人同时为铣床和车床2个加工系统自动上下料;通过Profibus总线和Ethernet通讯将PLC技术、视觉技术与工业机器人结合起来,发挥了工业以太网传输速度快、信号稳定的优势,提高了机器人的柔性取料能力;目前已应用在企业当中,提高了企业的自动化程度及生产效率,降低了企业的用工支出。     

两自由度并联机器人的RBF神经网络辨识自适应控制

针对平面两自由度五杆并联机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种基于RBF神经网络的自适应PID控制方法.该控制方案利用RBF神经网络自适应学习辨识并联机器人系统的未知非线性动态,可以在线调整PID控制参数以实现高精度控制.仿真结果显示该控制策略可以精确实现对于并联五杆机器人的轨迹跟踪控制,该方法的自适应性和跟踪性能均优于传统的PID控制.     

Simulation platform for the underwater snake-like robot swimming based on Kane’s dynamic model and central pattern generator

A systematic method for swimming control of the underwater snake-like robot is still lacking. We construct a simulation platform of the underwater snake-like robot swimming based on Kane＇s dynamic model and central pattern generator （CPG）. The partial velocity is deduced. The forces which contribute to dynamics are determined by Kane＇s approach. Hydrodynamic coefficients are determined by experiments. Then, we design a CPG-based control architecture implemented as the system of coupled nonlinear oscillators. The CPG, like its biological counterpart, can produce coordinated patterns of rhythmic activity while being modulated by simple control parameters. The relations between the CPG parameters and the speed of the underwater snake-like robot swimming are investigated. Swimming in a straight line, turning, and switching between swimming modes are implemented in our simulation platform to prove the feasibility of the proposed simulation platform. The results show that the simulation platform can imitate different swimming modes of the underwater snake-like robot.     

Web爬虫检测技术综述

Web爬虫检测技术已成为当今的研究热点,尤其是对恶意爬虫检测。本文从国内外爬虫检测技术的关键技术,所使用的方法,评价方法进行综合评价。提出了目前爬虫检测技术所面临的挑战,认为如何实时快速地检测识别出爬虫是目前研究关键问题。     

基于uIP协议栈的机房远程监测系统的实现

针对校园网机房安全的实时监测问题,设计了机房远程监测系统,可实时地观测机房环境状况及服务器运行状况,并通过设置一定的阀值,将报警信息发送到监测者的手机上.本系统在开源TCP/IP协议栈uIP的基础上,开发了Web Server服务模块,将监测到的信息发送到监测者的浏览器上.并可通过GSM通信模块,将报警信息发送到监测者的手机上.     

区域计算机联锁系统站间安全通信研究

区域联锁系统是实现铁路相邻车站集中控制功能的安全相关信号控制系统,站间安全通信是区域联锁系统安全性保证的一个至关重要的环节,本文分析了站间通信中潜在的危害,针对每种危害提出可行的安全防范措施,并描述了在区域联锁系统中如何实现安全相关传输功能,进而实现安全完善度等级4的站间安全通信.     

工业机器人单目双视的应用研究

工业机器人单目双视系统充分利用机器人位姿便于调整的优势,在机器人带动摄像机一起运动过程中,对包含工件的场景进行多次图像采集,实现目标点三维坐标的识别。论文介绍了机器人摄像机的非线性快速补偿算法的定标原理,给出了机器人单目双视三维检测实验。单目双视结合工业机器人控制软件,可使工业机器人能实时调整运动轨迹也可对工件进行非接触测量,提高了工业机器人的适应性和灵活性。