护岸工程中浅水拖排受力分析与计算

针对低水位下岸滩裸露高程较高,从岸上牵引施工软体排时受力机理尚不明确的问题,采用分段的方法,将软体排与外部环境之间的接触状态分为贴合、悬空和缠绕3种。在此基础上,推导了贴合状态下静力学模型计算式、悬空状态下悬链线模型计算式和缠绕状态下弧面摩擦模型计算式。分析计算了牵引软体排的最大牵引力,得出计算软体排受力的计算方法。该计算方法可供类似工况下计算软体排受力时参考分析,用于牵引软体排以进行施工方案设计和设备选择。     

浅谈外海大潮差地区水下大型软体排铺设工艺的改进

以南通洋口港区人工岛围堤工程为例,介绍水下大型软体排的组成结构、材料选取和设计方法的要点,并重点探讨如何改进在复杂工况条件下铺设水下大型软体排的施工工艺和船机配备.实践证明,改进后的软体排铺设工艺与传统施工工艺相比,既提高了施工效率,又确保了工程质量.     

水下灵巧手的结构优化设计

随着水下作业机器人在探测、打捞、管线检测与修复等领域的应用不断深入,水下多指灵巧手的研制和开发逐渐受到各国机器人研究者的关注和重视。基于对非水环境灵巧手设计经验的总结,设计了3指水下灵巧手及其防腐密封结构,对结构参数进行了优化设计,根据优化设计结果研制了3指水下灵巧手原理样机。测试结果表明,该手可灵活抓取多种复杂表面的物体,部分代替人工水下作业。     

水下灵巧手的结构优化设计贺泽水下灵巧手的结构优化设计

随着水下作业机器人在探测、打捞、管线检测与修复等领域的应用不断深入,水下多指灵巧手的研制和开发逐渐受到各国机器人研究者的关注和重视。基于对非水环境灵巧手设计经验的总结,设计了3指水下灵巧手及其防腐密封结构,对结构参数进行了优化设计,根据优化设计结果研制了3指水下灵巧手原理样机。测试结果表明,该手可灵活抓取多种复杂表面的物体,部分代替人工水下作业。     

基于集中质量法的软体排受力和构型分析

首次将一种基于集中质量法的力学模型用于分析计算软体排沉排受力和构型。该力学模型解决了不均匀质量、可拉伸软体排排体的构型和拉力分布的分析计算问题,并能考虑实际河流环境中水流的作用力。实例计算结果的讨论以及与悬链线理论解进行对比可知基于集中质量法的力学模型更适用于实际河流环境下的软体排排体的受力分析。     

软体操作机器人概述

随着制造业和服务业的智能化发展,机器人走出"围栏"并日益应用于餐饮服务、医疗康复、汽车与船舶等行业人机协作场合。相比传统"硬质"机器人,软体机器人具有柔顺性、安全性和非结构化环境适应性好的优点,可实现机器人、环境和人之间的共融。针对上述情况,文章介绍了软体机器人的发展背景,对软体机械手和机械臂的国内外研究现状进行了概述,提炼了软体操作机器人研发需攻克的变刚度、检测、建模与控制方法等关键技术,并指出软体操作机器人将不断向新材料、一体化、重载化和高精度等方向发展。分析表明,当前软体操作机器人存在建模难度大、末端输出力小、精度低或响应慢等缺点,难以实现其末端位姿与操作力的快速精确控制。因此,开展高精度与大负载的新型高集成度软体操作机器人的研究,对于拓宽机器人应用领域与促进人机共融具有重要意义。     

浅水条件下砂肋软体排铺设施工方法

在水深小于4m的浅水区域或潮间带进行砂肋软体排铺设施工,往往因水深条件限制,大型施工设备进场施工比较困难,而采用人工乘低潮水施工的方法,但该方法存在时间利用率低,施工条件差,人工用量大,安全隐患严重等种种弊端,本文对在唐山港丰南港区东防波堤工程中应用的对拉船铺设砂肋软体排施工实践进行了分析、总结,对完善浅水条件下砂肋软体排铺设施工工艺具有积极意义。     

深水软体排铺设全过程质量控制技术

长江南京以下12.5 m深水航道整治工程和畅洲标段软体排铺设范围内泥面高程最深-42.9 m、实测最大流速2.1 m/s,已铺设软体排最长超过640 m。针对深水大流速工况下超长软体排铺设测量控制问题,采用全过程质量控制技术,从软体排铺设前、铺设过程中及铺设后进行全过程控制,经过在深水软体排中的应用,所有排体搭接宽度、整体质量满足设计要求。     

浅议新型D型联锁块软体排施工工艺

本文在对比分析、实践研究的基础上,通过改进D型系结块软体排及混凝土联锁块软体排施工结构形式,创新设计出了新型D型联锁块软体排结构,并配套形成了一整套完整的施工工法。该工法较传统软体排结构形式在施工质量、进度、安全、成本等各方面均有了有效改进,具有显著的经济社会效益。     

软体排稳定厚度研究进展

软体排具有反滤、隔离、防冲的作用,且整体性和适用性较强。作为一种重要的水工结构的软体排,在河口、海岸等地区的保滩护底工程中得到了广泛应用。而软体排的稳定性设计在实际工程中十分重要,压载块体的稳定厚度,是体现稳定性的一个重要参数。本文主要介绍了国内外现有的软体排在水流、规则波和不规则波作用下的稳定厚度的计算公式,分析了各公式的适用范围,并在此基础上,就今后软体排稳定厚度的研究工作,提出了建议。     

唐山港曹妃甸港区围堤工程的施工工艺

通过对唐山港曹妃甸港区化工管线带围堤工程大型充砂袋和软体排施工情况的介绍,研究探讨围堤大型充砂袋和护底部分软体排的施工工艺流程和关键技术,提出充砂袋棱体及软体排材料、制作和铺设的质量控制标准:通过对该围堤施工工艺的经济性分析,总结大型充砂袋围堤的施工经验,为该技术在其他工程中的推广应用提供参考.     

新型通长高强土工格栅复合软体排护底技术

在东营港东营港区南防波堤工程中,为解决传统护底技术现场绑扎拼接工程量大、拼接质量要求高、工艺复杂、施工难度大、效率低且整体性差的问题,研制了一种新型通长高强土工格栅复合软体排。制定了底层为通长土工布、排中中层为高强土工格栅、两侧余排中层为抗冲击防老化缓冲保护层、面层为通长土工格栅的一体化排体制作工艺,解决了复杂结构软体排的制作难题;研制了适合通长高强软体排铺设施工的动力滑轮组牵引装置,解决软体排较重、摩阻力大、难以沉放的问题;采用旁扫声呐质量检测方法,提高了排体施工效率及质量。     

软体排铺设工程船介绍

本介绍了由上海交通大学船舶与海洋工程设计研究所设计的软体排铺设工程船的设计要求、设计概况、专用设备设计中的主要问题,以及该船在长江口筑堤工程中的使用情况。     

水下软体排铺设质量检测技术对比

为解决潮汐河段涨落潮水位变化大、水流动力条件复杂、水下护底软体排铺设质量检测难的问题,在长江南京以下12.5 m深水航道一期工程白茆沙整治工程中,制定并实施了由浮标倒垂法、水下探摸、旁扫声纳、超短基线等多种水下护底软体排检测技术组成的检测方案,控制软体排整体铺设质量,满足了工程需要     

砂肋软体排与混凝土压载块软体排的比较

系接压载软体排由排垫和压载体组成,软体排能够适应河床的变化,又能维持稳定。软体排充分保护护底范围内的底部不被水流冲刷,排体在水流的作用下能够保持自身的稳定;即使在余排外底砂发生一定的冲刷作用下,余排也能够适应地形的变化,防止河床掏空,被广泛地应用于护滩,护底工程中。本文通过几个工程实例分析砂肋软体排及混凝土压载块软体排的的优缺点及应用范围,为以后软体排的形式选择提供了借鉴。     

超短基线软体排深水水下定位检测系统设计思路

结合长江南京以下12.5 m深水航道一期工程,根据深水、大流速工况,提出了超短基线软体排深水水下定位系统的设计思路,经过系统开发、测试完成了设计,通过应用实现了软体排在深水条件下铺设定位的可视化,实时调整铺排船作业时的工作状态,确保排体铺设准确。     

一种新型五自由度混联机器人的动力学研究

所要研究的对象是一种由2RRU/RUU并联机构和RP串联机构组成的五自由度混联机器人,它适用于一条自动化生产线上,用来完成物料的抓取和搬运工作。该机器人既有串联机器人工作空间大的优点,又有并联机器人刚度大、精度高的优点,但是这也增加了其动力学分析的难度。我们首先采用有限元分析软件对其进行了模态分析、谐响应分析等动态性能分析,接着采用牛顿-欧拉法推导出该模型的动力学方程,并借助MATLAB软件进行了动力学仿真,验证了建模的正确性。     

长江航道深水沉排施工检测和管理系统研发

软体排施工检测技术是保证软体排的铺设按照设定的标准进行、确认施工质量达到预期效果的关键。为实现软体排的施工智能控制,构建了沉排施工检测管理系统的总体架构,并分析了施工检测中的关键技术——图像拼接技术和图像搭接宽度识别技术,给出了系统的硬件、软件以及数据采集系统等设计要求和方案。     

剪式抓斗的设计及其有限元分析

剪式抓斗效率高、抓取比高、故障率低。根据机械设计理论,从挖掘曲线出发,对其整体进行了设计与分析,并以ANSYS为结构分析的工具对受力处的抓斗零件进行有限元分析,验证该机械的可靠性,可为实际工程设计提供参考。     

土工织物在长江口深水航道治理工程中的应用

用软体排护底替代柴排抛石护底在长江口整治中已成为深水航道治理工作中不可替代的作用。介绍３种护底软体排,袋装砂斜坡堤和模袋混凝土护面的结构型式、特点、材料选择、施工工艺和设备等。