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传统车辆自主换道研究多以理想道路曲率及车辆间简化的相对运动为前提,通过匹配采样周期将车路数据直接传入控制器,难以验证系统在真实环境下的可靠性。文章设计了一种多传感器布置方案及融合策略,并在Matlab/Simulink平台构建高速公路仿真场景,验证多传感器融合策略的有效性。其仿真结果表明,该多传感器融合策略能够在高速场景下实现对目标车辆的持续跟踪,模拟智能车辆环境感知、数据融合过程,进而为智能车辆自主换道系统的开发提供技术参考。 相似文献
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传感器感知和识别是无人驾驶汽车的一个关键技术,是路径规划、智能决策和自动控制的基础,是近几年汽车发展的新兴技术.本文论述了多传感器融合技术的具体概念、分类、体系结构和主要算法,总结多传感器信息融合的发展要求和未来展望. 相似文献
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本介绍了国内外车辆导航技术的应用现状及发展趋势。目前,车辆导航系统主要由驾驶信息系统、交通管理系统和车队管理系统等三部分组成。本介绍了每个系统的功能、特点、应用情况及未来发展趋势。中所述内容对了解和跟踪国内外车辆导航技术现状具有重要的意义。 相似文献
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不同的交通信息采集方式由于其硬件和采集条件的不同,数据的适用范围和准确性也不同。在短时交通预测中,对于来自于不同检测器的交通流数据进行融合,并在数据融合的基础上进行区间速度的预测,可以有效地改善预测结果的准确性和可靠性。文中提出一种基于卡尔曼滤波的数据融合和区间速度预测方法。在对数据进行预处理和交通状态划分的基础上,根据不同的交通状态,进行多源交通数据融合和区间速度的预测。研究确定了卡尔曼滤波方法中的各个参数,并使用人工神经网络的方法求解状态转移矩阵。算法验证结果表明,速度预测的精度在90%以上。 相似文献
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为实现对机场场面航空器/车辆的识别,提出基于D-S证据理论的多轴向传感器二级融合方法,对多个磁阻传感器获取的非协作目标感知特征进行融合.通过最大隶属度原则确定单轴向基本概率分配函数,采用基于证据间相似系数的一级融合方法确定单传感器的3个轴向合成概率分配函数;考虑到传感器网络中的各传感器的感知磁信号的差异性,通过地磁信号能量值的方法分配各证据权重,利用加权综合法进行二级融合.实验结果显示,不考虑3轴向之间相关性及证据间信号能量权重的融合方法的总体识别率仅为63.1%;仅考虑3轴向之间相关性的融合方法的总体识别率为65.6%;仅考虑证据间信号能量权重的融合方法的总体识别率为69.6%;而基于证据间相似系数和信号能量值权重二级数据融合方法的总体识别率高达81.1%. 相似文献
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导航路网数据改进模型及其组织方法 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种支持高性能车辆导航的多尺度路网数据模型,该模型根据不同功能对导航数据内容与尺度的要求,将用于计算的路网拓扑数据与用于描述的路网几何数据分离,并分别在垂直方向进行分层抽象,在水平方向进行区域划分;几何数据以显式比例尺作为分层标准,通过多弧段来描述道路几何信息;拓扑数据以道路等级作为分层标准,通过节点-弧段结构来描述路网连通关系;参照动态分段思想设计了一种弧段编码体系,以描述模型上下层弧段之间、单弧段与多弧段之间的对应关系。结果表明:提出的模型能有效地支持导航应用中的多级地图显示与分层路径规划。 相似文献
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智能车辆的障碍物检测研究方法综述 总被引:3,自引:0,他引:3
按照使用传感器的不同类型来分类,对智能车辆的障碍物检测和识别技术进行了综述,并分析各种障碍物检测方法。这些方法中主要包括基于立体视觉方法、基于激光雷达的方法:基于彩色机器视觉的方法及基于结构光的方法等等,同时作者指出任何一种有效的障碍物检测系统不能只依靠单一传感器进行环境感知,因此利用多种传感器信息融合技术检测智能车辆前方障碍物,是未来该领域的研究重点与难点。另外,还介绍了近几年一些研究机构在该领域的研究成果,并对所使用的一些算法进行简要的概括,为我国在智能车辆的障碍物检测领域的发展提供借鉴。 相似文献
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基于浮动车移动检测与感应线圈融合技术的行程时间估计模型 总被引:7,自引:0,他引:7
综合考虑到浮动车检测技术与感应线圈检测技术的优缺点,为了提高道路行程时间估计的精度及完备性,提出基于浮动车与感应线圈的融合检测技术的行程时间估计模型。该模型利用神经网络技术对两种检测技术同一路段的检测数据进行融合,从而达到提高道路行程时间估计精度和完备性的目的。最后,以广州市7 000多辆装有GPS装置的出租车所提供的浮动车数据、100多个安装在广州市各主要道路口上的感应线圈检测器提供的感应线圈数据以及广州市交通电子地图为基础,在10条道路上分别随机选取的500个两种检测数据对提出的模型进行了验证,试验结果表明,此模型在道路行程时间估计的精度方面较浮动车移动检测技术与感应线圈技术有较大提高。 相似文献